技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
一種穿戴式仿人步態(tài)下肢康復(fù)助行裝置，其包括支撐框架、腰部、大腿桿、小腿桿、腳部、驅(qū)動(dòng)模塊。驅(qū)動(dòng)模塊安裝在支撐框架上且固設(shè)于腰部上方，大腿桿上端與腰部底部鉸接形成髖關(guān)節(jié)，大腿桿下端與小腿桿上端鉸接形成膝關(guān)節(jié)，小腿桿下端與腳部鉸接形成踝關(guān)節(jié)。驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)多路輸出帶動(dòng)多條柔索，各柔索在驅(qū)動(dòng)模塊的驅(qū)動(dòng)下一一對(duì)應(yīng)地對(duì)雙側(cè)大腿桿、小腿桿以及腳部進(jìn)行牽動(dòng)，實(shí)現(xiàn)大腿桿、小腿桿及腳部完成一個(gè)步態(tài)周期內(nèi)的動(dòng)作。本發(fā)明的穿戴式仿人步態(tài)下肢康復(fù)助行裝置采用柔索驅(qū)動(dòng)下肢各關(guān)節(jié)部分，模擬人體肌肉驅(qū)動(dòng)行走，具有一定柔性，符合人體下肢運(yùn)動(dòng)特性，并且在驅(qū)動(dòng)兩條下肢時(shí)，只需要使用兩個(gè)減速電機(jī)，能耗低。

技術(shù)研發(fā)人員：胡小春;王從浩;張春;朱春濤;李秋陽(yáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：合肥工業(yè)大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.30
技術(shù)公布日：2017.07.21