6上，兩開(kāi)合瓣123和124的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行設(shè)置，兩開(kāi)合瓣之間通過(guò)彈性元件連接并保持常開(kāi)狀態(tài)，兩開(kāi)合瓣123和124的閉合構(gòu)成手柄驅(qū)動(dòng)裝置100的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)R3，在所述的開(kāi)合連接座126上固定安裝有開(kāi)合電位器127，所述開(kāi)合電位器127用來(lái)檢測(cè)開(kāi)合瓣的轉(zhuǎn)動(dòng)角度及轉(zhuǎn)動(dòng)速度，所述的手柄連桿110的另一端連接有電機(jī)連接座108，在所述的電機(jī)連接座108上同一圓周方向上均勻的安裝有三臺(tái)電機(jī)減速器103，三臺(tái)電機(jī)減速器103分別與第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)101的電機(jī)輸出軸相連，在每一臺(tái)減速器輸出軸107上套裝有輸出輪104，所述輸出輪104與減速器輸出軸107軸線重合設(shè)置；所述的偏轉(zhuǎn)電位器113、自轉(zhuǎn)電位器119和開(kāi)合電位器127分別與第一、第二、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)101通過(guò)控制器以及驅(qū)動(dòng)器相連以將運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)電機(jī)101。
[0023]所述中間連接裝置200包括中間連接板201，在所述的中間連接板201上開(kāi)有三個(gè)中間階梯孔，在每一個(gè)中間階梯孔內(nèi)安裝有一個(gè)能在中間階梯孔內(nèi)自由轉(zhuǎn)動(dòng)的中間傳動(dòng)輪203，在每一個(gè)中間傳動(dòng)輪203上開(kāi)有插孔204，中間傳動(dòng)輪擋環(huán)202固定安裝在階梯孔一端，用來(lái)限制中間傳動(dòng)輪203的軸向運(yùn)動(dòng)，所述的中間連接板201扣裝在電機(jī)連接座108下端面上，三個(gè)輸出輪104上設(shè)置的凸起105分別卡在對(duì)應(yīng)設(shè)置的中間傳動(dòng)輪203的插孔204內(nèi)，三個(gè)輸出輪104分別與三個(gè)中間傳動(dòng)輪203軸線重合。
[0024]所述的末端執(zhí)行裝置300包括器械座314，在所述器械座314上分別通過(guò)軸承302轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有三個(gè)器械傳動(dòng)輪301，三個(gè)器械傳動(dòng)輪301上設(shè)置的凸起322分別卡在中間傳動(dòng)輪203的插孔204內(nèi)，所述的三個(gè)器械傳動(dòng)輪301與三個(gè)中間轉(zhuǎn)動(dòng)輪203軸線重合，在所述三個(gè)器械傳動(dòng)輪301下端固定安裝有傳動(dòng)輪連接軸307，所述傳動(dòng)輪連接軸307與器械傳動(dòng)輪301軸線重合，在所述傳動(dòng)輪連接軸307上依次套裝有軸線與傳動(dòng)輪連接軸307重合的緊絲輪303、張緊輪304和抱緊塊305，在所述的器械座314上轉(zhuǎn)動(dòng)套裝有螺紋套環(huán)315，所述螺紋套環(huán)315固定安裝在電機(jī)連接座108上；中間連接管311的一端固定在器械座上并且另一端與末端連接管310 —端固定相連，所述的末端連接管310另一端固定連接末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330，所述末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330具有偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和開(kāi)合運(yùn)動(dòng)三個(gè)自由度，所述三個(gè)緊絲輪303上分別固定安裝有傳動(dòng)鋼絲323，其中第一緊絲輪與第一、第二傳動(dòng)鋼絲323纏繞相連，所述的第一傳動(dòng)鋼絲的動(dòng)力輸出端以及第二傳動(dòng)鋼絲的動(dòng)力輸出端經(jīng)過(guò)導(dǎo)向輪317并穿過(guò)中間連接管311和末端連接管310分別與末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330相連作為驅(qū)動(dòng)末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)鋼絲，在第二緊絲輪上纏繞有第三傳動(dòng)鋼絲323并且所述的第三傳動(dòng)鋼絲的動(dòng)力輸出端經(jīng)過(guò)導(dǎo)向輪317并穿過(guò)中間連接管311和末端連接管310與末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330相連作為驅(qū)動(dòng)末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)鋼絲，在第三緊絲輪上纏繞有第四傳動(dòng)鋼絲323，第四傳動(dòng)鋼絲323的動(dòng)力輸出端經(jīng)過(guò)導(dǎo)向輪317并穿過(guò)中間連接管311和末端連接管310與末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330相連作為驅(qū)動(dòng)末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的器械開(kāi)合運(yùn)動(dòng)的傳動(dòng)鋼絲。
[0025]優(yōu)選的在所述的手柄的前端安裝有按鈕開(kāi)關(guān)，所述按鈕開(kāi)關(guān)與第一、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)控制線相連，在所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置上的第一軸承、第二軸承處分別設(shè)置有限位塊作為手柄以及自轉(zhuǎn)座的極限位置，當(dāng)手柄轉(zhuǎn)動(dòng)或者自轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)到達(dá)極限位置時(shí)，按動(dòng)安裝在手柄前端上的按鈕開(kāi)關(guān)停止第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)或第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)手動(dòng)將手柄和自轉(zhuǎn)座轉(zhuǎn)動(dòng)離開(kāi)極限位置時(shí)，按動(dòng)按鈕開(kāi)關(guān)啟動(dòng)第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)或二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0026]所述的控制器包括安全控制模塊，所述的安全控制模塊用于在驅(qū)動(dòng)電機(jī)101轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，讀取驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的電流信號(hào)并與設(shè)定值比較，當(dāng)電機(jī)實(shí)際電流值超過(guò)預(yù)設(shè)值時(shí)，輸出停止信號(hào)給驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，從而使手柄驅(qū)動(dòng)裝置與末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分所對(duì)應(yīng)的主從映射自動(dòng)切斷，保證所述驅(qū)動(dòng)鋼絲不被拉斷以及避免本發(fā)明所述的微創(chuàng)手術(shù)智能器械對(duì)人體組織的加持力過(guò)大，損傷組織；以及當(dāng)手柄以及自轉(zhuǎn)座運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，讀取偏轉(zhuǎn)電位器113以及自轉(zhuǎn)電位器119的位置信號(hào)，當(dāng)位置信號(hào)值大于設(shè)定值時(shí)，輸出停止信號(hào)給第一、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，此時(shí)主從映射自動(dòng)切斷，直到偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1、自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2反向運(yùn)動(dòng)離開(kāi)極限位置；并且讀取偏轉(zhuǎn)電位器113、自轉(zhuǎn)電位器119的轉(zhuǎn)動(dòng)速度信號(hào)，當(dāng)轉(zhuǎn)動(dòng)速度信號(hào)大于設(shè)定值時(shí)，輸出停止信號(hào)給第一、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止運(yùn)動(dòng)，保證手術(shù)操作的安全性，當(dāng)發(fā)生誤操作時(shí)，能夠?qū)崿F(xiàn)主從映射切斷，保證手術(shù)安全。
[0027]本發(fā)明中末端運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分330的結(jié)構(gòu)可采用專利ZL201110359616.4的形式。
[0028]下面結(jié)合每一幅圖對(duì)本發(fā)明腔鏡下微創(chuàng)手術(shù)智能化器械進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。
[0029]圖1為所述的微創(chuàng)手術(shù)智能化器械整體示意圖，其整體可應(yīng)用于腹腔、胸腔、泌尿、婦科等領(lǐng)域的微創(chuàng)手術(shù)中。在手術(shù)實(shí)施過(guò)程中，所述微創(chuàng)手術(shù)智能器械通過(guò)病人體表的上的戳卡孔，由醫(yī)生手持器械進(jìn)入體內(nèi)實(shí)行手術(shù)操作。
[0030]圖2-1、2_2為手術(shù)實(shí)施示意圖，所述微創(chuàng)手術(shù)智能化器械由醫(yī)生手持，其可以實(shí)現(xiàn)普通腔鏡器械的所有操作，包括前后偏擺運(yùn)動(dòng)R4及左右擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)R5，器械的進(jìn)出運(yùn)動(dòng)T7及整體自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R6，所述運(yùn)動(dòng)R4、R5、R6、T7由操作醫(yī)生人手直接操作。同時(shí)，手術(shù)操作醫(yī)生還能通過(guò)操作微創(chuàng)手術(shù)智能器械的控制機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)器械末端的三自由度運(yùn)動(dòng):偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1，末端自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2以及器械開(kāi)合運(yùn)動(dòng)R3，所述運(yùn)動(dòng)R1、R2、R3由電機(jī)驅(qū)動(dòng)、鋼絲繩傳動(dòng)完成。
[0031]對(duì)照?qǐng)D3，所述微創(chuàng)手術(shù)智能化器械整體由三個(gè)部分組成:手柄驅(qū)動(dòng)裝置100，中間連接裝置200以及末端執(zhí)行裝置300。手柄驅(qū)動(dòng)裝置100由操作醫(yī)生直接握持，中間連接裝置200為連接所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置100與末端執(zhí)行裝置300的一個(gè)過(guò)渡裝置，其為一次性使用或者可消毒。末端執(zhí)行裝置300為進(jìn)入人體內(nèi)工作部件，為一次性使用或者可重復(fù)消毒使用部件。
[0032]對(duì)照?qǐng)D4A和圖4B，所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置100上具有三個(gè)關(guān)節(jié)，產(chǎn)生的三個(gè)運(yùn)動(dòng):偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1、自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2、開(kāi)合運(yùn)動(dòng)R3，其產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)信號(hào)分別經(jīng)過(guò)電位器控制三個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)101轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)101的運(yùn)動(dòng)通過(guò)中間連接裝置200驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行裝置300，從而驅(qū)動(dòng)圖4B中末端執(zhí)行裝置300的末端實(shí)現(xiàn)偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1、自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2、開(kāi)合運(yùn)動(dòng)R3。操作醫(yī)生人手操作所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置100產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1、自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2、開(kāi)合運(yùn)動(dòng)R3間接控制驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行裝置300的三個(gè)運(yùn)動(dòng)。
[0033]對(duì)照?qǐng)D5，所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置包括手柄116，所述的手柄的后端通過(guò)軸承115與手柄連桿110的一端轉(zhuǎn)動(dòng)相連，手柄116的轉(zhuǎn)動(dòng)即為所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置上的偏轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R1，在所述的手柄116的后端上安裝有用于測(cè)量手柄轉(zhuǎn)動(dòng)角度的偏轉(zhuǎn)電位器113 ;在所述的手柄的前端安裝有按鈕開(kāi)關(guān)120，所述按鈕開(kāi)關(guān)120用來(lái)啟動(dòng)和停止驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制信號(hào)的傳送；所述手柄116前端還安裝有開(kāi)合機(jī)構(gòu)122，所述開(kāi)合機(jī)構(gòu)122的自轉(zhuǎn)座125通過(guò)軸承121與手柄116轉(zhuǎn)動(dòng)相連，開(kāi)合機(jī)構(gòu)122整體可在手柄116上轉(zhuǎn)動(dòng)，自轉(zhuǎn)座125的轉(zhuǎn)動(dòng)即為所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置上的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)R2，在所述的自轉(zhuǎn)座125的后端上安裝有用于測(cè)量開(kāi)合機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的自轉(zhuǎn)電位器119，在自轉(zhuǎn)座125上固定安裝有開(kāi)合連接座126，兩開(kāi)合瓣123和124分別旋轉(zhuǎn)的安裝在開(kāi)合連接座126上，兩開(kāi)合瓣123和124的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線平行設(shè)置，兩開(kāi)合瓣之間通過(guò)彈性元件連接并保持常開(kāi)狀態(tài)，手指按壓開(kāi)合瓣可閉合，兩開(kāi)合瓣相對(duì)于開(kāi)合連接座126的閉合動(dòng)作即為所述手柄驅(qū)動(dòng)裝置上的開(kāi)合運(yùn)動(dòng)R3，在所述的開(kāi)合連接座126上固定安裝有開(kāi)