，使用相同的導(dǎo)管11，其中，位置和形狀確定單元13適于確定并存儲(chǔ)在第一介入會(huì)話期間在人9之內(nèi)的導(dǎo)管11的第一位置和形狀，并且確定在第二介入會(huì)話期間在人9之內(nèi)的導(dǎo)管11的第二位置和形狀。
[0041]存儲(chǔ)在第一介入會(huì)話期間確定的第一位置和形狀，使得在第二介入會(huì)話期間在顯示器18上能夠示出所述第一位置和形狀連同導(dǎo)管11的實(shí)際確定的第二位置和形狀，以便允許用戶沿著與在第一介入會(huì)話期間使用的相同的路徑，即沿著由在第一介入流程期間確定的導(dǎo)管11的存儲(chǔ)第一位置和形狀指示的路徑，在第二介入會(huì)話期間對(duì)導(dǎo)管11進(jìn)行導(dǎo)航。具體地，當(dāng)導(dǎo)管11被移動(dòng)到肝動(dòng)脈時(shí)，當(dāng)在顯示器18上能夠示出導(dǎo)管11的相應(yīng)實(shí)際的第二位置和形狀連同在第一介入流程期間確定的存儲(chǔ)的第一位置和形狀時(shí)，在第二介入流程期間能夠連續(xù)確定第二位置和形狀，以便允許用戶沿著在第一介入流程期間使用的在人9之內(nèi)的路徑在第二介入流程期間對(duì)導(dǎo)管11進(jìn)行導(dǎo)航。
[0042]位置和形狀確定單元13適于將在第二介入會(huì)話期間的實(shí)際的第二位置和形狀與所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的對(duì)應(yīng)部分配準(zhǔn)。具體地，如果實(shí)際的第二位置和形狀定義具有特定長(zhǎng)度的路徑，這一實(shí)際的第二位置和形狀能夠與定義具有相同長(zhǎng)度的路徑的存儲(chǔ)的第一位置和形狀的對(duì)應(yīng)部分配準(zhǔn)。如果在第二會(huì)話期間，導(dǎo)管已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)區(qū)域，對(duì)應(yīng)的整個(gè)第二位置和形狀可以與整個(gè)存儲(chǔ)第一位置和形狀配準(zhǔn)。
[0043]位置和形狀確定單元13適于:通過(guò)使用已知的配準(zhǔn)算法，諸如已知的3D-3D配準(zhǔn)算法，將確定并存儲(chǔ)的第一位置和形狀配準(zhǔn)到確定的第二位置和形狀。位置和形狀確定單元13也可以適于允許用戶手動(dòng)配準(zhǔn)第一和第二位置和形狀，和/或基于由通過(guò)第一和第二位置和形狀定義的兩個(gè)路徑使用的良好定義的點(diǎn)，諸如皮膚進(jìn)入點(diǎn)，來(lái)執(zhí)行配準(zhǔn)。同樣地，可以使用這些配準(zhǔn)技術(shù)的組合。
[0044]位置和形狀確定單元13能夠適于使用相似性度量，相似性度量用于將第一和第二位置和形狀彼此配準(zhǔn)，其中，配準(zhǔn)算法能夠適于將第一和第二位置和形狀彼此配準(zhǔn)，使得相似性度量被最大化。如果最大相似性度量小于預(yù)定閾值，可以假設(shè)第一和第二位置和形狀定義人之內(nèi)的不同路徑，在顯示器18上優(yōu)選指示所述不同路徑。相似性測(cè)量能夠基于例如歐幾里得距離、相關(guān)性等。
[0045]介入系統(tǒng)I還包括成像設(shè)備2，成像設(shè)備2用于在介入期間生成人9的圖像，其中，顯示器18適于顯示疊加圖像，所述疊加圖像示出了被疊加在由成像設(shè)備2生成的圖像上的第一位置和形狀以及第二位置和形狀。在這一實(shí)施例中，成像設(shè)備2是C臂X射線系統(tǒng)，其用于生成X射線投影圖像。C臂X射線系統(tǒng)2包括C臂5，其中，在C臂5的相對(duì)端處，分別安裝X射線源3和X射線探測(cè)器6。1射線源3適于放射貫穿人9的X射線4，并且X射線探測(cè)器6適于探測(cè)已經(jīng)貫穿人9之后的X射線4X臂是可移動(dòng)的，具體地，可旋轉(zhuǎn)并且可平移，以便生成在不同投影方向中的X射線投影圖像。C臂X射線系統(tǒng)2還包括控制單元7，控制單元7用于控制C臂X射線系統(tǒng)，具體地用于控制X射線源3和X射線探測(cè)器6?？刂茊卧?也適于基于探測(cè)值生成X射線投影圖像，所述探測(cè)值指示通過(guò)X射線探測(cè)器6探測(cè)到的X射線強(qiáng)度并且其是從X射線探測(cè)器6接收的。
[0046]介入系統(tǒng)I還包括用戶接口，用戶接口允許用戶指示應(yīng)當(dāng)何時(shí)存儲(chǔ)第一位置和形狀，其中，當(dāng)用戶已經(jīng)指示應(yīng)當(dāng)存儲(chǔ)第一位置和形狀時(shí)，位置和形狀確定單元13適于存儲(chǔ)第一位置和形狀。在這一實(shí)施例中，用戶接口是輸入單元17，輸入單元17允許用戶將應(yīng)當(dāng)存儲(chǔ)導(dǎo)管11的實(shí)際的第一位置和形狀輸入到介入系統(tǒng)中。由此，位置和形狀確定單元13能夠適于在第一介入會(huì)話期間連續(xù)確定第一位置和形狀，其中，僅在用戶通過(guò)使用用戶接口 17已經(jīng)指示時(shí)存儲(chǔ)連續(xù)確定的第一位置和形狀。優(yōu)選地，當(dāng)導(dǎo)管11已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)區(qū)域時(shí)，在這一實(shí)施例中，所述目標(biāo)區(qū)域是肝動(dòng)脈，存儲(chǔ)第一位置和形狀，以便存儲(chǔ)在第一介入會(huì)話期間使用的整個(gè)路徑。當(dāng)導(dǎo)管11已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)區(qū)域時(shí)，存儲(chǔ)在第一介入會(huì)話期間的導(dǎo)管11的第一位置和形狀允許沿著在第一介入會(huì)話期間使用的整個(gè)路徑在第二介入會(huì)話期間對(duì)導(dǎo)管11進(jìn)行導(dǎo)航。另外，所述系統(tǒng)能夠適于允許用戶在第一介入會(huì)話期間或者在通過(guò)使用用戶接口 15已經(jīng)完成第一會(huì)話之后在所存儲(chǔ)的第一位置和形狀上標(biāo)記特定區(qū)域。例如，用戶能夠經(jīng)由用戶接口 15指示導(dǎo)管11的存儲(chǔ)的第一位置和形狀的區(qū)域，其應(yīng)當(dāng)被標(biāo)記。這些區(qū)域可以包括在人9之內(nèi)的關(guān)鍵位置，諸如脈管分叉點(diǎn)。所述系統(tǒng)能夠適于:在導(dǎo)管11已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)區(qū)域之后以及在已經(jīng)存儲(chǔ)導(dǎo)管11的第一位置和形狀之后，直接在顯示器18上示出的該存儲(chǔ)的第一位置和形狀上標(biāo)記這些區(qū)域;或者所述系統(tǒng)可以適于:當(dāng)導(dǎo)管11的尖端已經(jīng)在第一介入會(huì)話期間到達(dá)相應(yīng)區(qū)域時(shí)，允許用戶指示相應(yīng)區(qū)域，其中，在存儲(chǔ)的第一位置和形狀上能夠最終地標(biāo)記該指示的相應(yīng)區(qū)域。在第二介入會(huì)話期間，在顯示器18上能夠示出標(biāo)記的區(qū)域。此外，在導(dǎo)管11已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)區(qū)域之前，能夠存儲(chǔ)另外的第一位置和形狀。例如，當(dāng)導(dǎo)管11已經(jīng)到達(dá)人9之內(nèi)的關(guān)鍵位置時(shí)，諸如到達(dá)脈管分叉點(diǎn)時(shí)，用戶能夠經(jīng)由用戶接口 15指示應(yīng)當(dāng)存儲(chǔ)導(dǎo)管11的第一位置和形狀。
[0047]在另一實(shí)施例中，位置和形狀確定單元13也能夠適于:當(dāng)導(dǎo)管11已經(jīng)在第一介入會(huì)話期間到達(dá)目標(biāo)區(qū)域時(shí)，自動(dòng)存儲(chǔ)第一位置和形狀。例如，基于人9的預(yù)采集圖像，諸如計(jì)算機(jī)斷層攝影圖像或磁共振圖像，能夠自動(dòng)確定目標(biāo)區(qū)域的位置，或者用戶能夠在這樣的圖像上標(biāo)記目標(biāo)區(qū)域，其中，基于目標(biāo)區(qū)域的位置和在第一介入會(huì)話期間的連續(xù)確定的第一位置和形狀，當(dāng)導(dǎo)管11已經(jīng)到達(dá)目標(biāo)區(qū)域時(shí)，其能夠被確定，其中，然后能夠存儲(chǔ)導(dǎo)管11的第一位置和形狀。
[0048]用戶接口15還可以適于允許用戶指示存儲(chǔ)的第一位置和形狀的部分，在顯示器18上應(yīng)當(dāng)單獨(dú)地示出所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的部分，即，沒(méi)有所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的剩余部分，或者關(guān)于所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的剩余部分，應(yīng)當(dāng)以突出的方式示出所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的部分，以便允許用戶通過(guò)使用用戶交互單元12基于所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的指示部分和實(shí)際的第二位置和形狀在第二介入會(huì)話期間對(duì)導(dǎo)管11進(jìn)行導(dǎo)航。
[0049]具體地，為了指示所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的部分，顯示器18可以顯示整個(gè)存儲(chǔ)的第一位置和形狀，其中，用戶接口 15可以是允許用戶在所顯示的存儲(chǔ)的整個(gè)第一位置和形狀上標(biāo)記第一位置和形狀的部分的圖形用戶接口，在第二介入會(huì)話期間應(yīng)當(dāng)使用所述第一位置和形狀的部分?？梢允褂幂斎雴卧?7連同圖形用戶接口 15來(lái)指示所存儲(chǔ)的第一位置和形狀的部分。
[0050]如果在第一和第二介入會(huì)話中將導(dǎo)管11插在人的腹股溝的動(dòng)脈中的類似點(diǎn)，當(dāng)在第一和第二介入會(huì)話中將不同脈管端點(diǎn)作為目標(biāo)時(shí)，用戶可以在原始路徑上，即在導(dǎo)管11的存儲(chǔ)的整個(gè)第一位置和形狀上標(biāo)記點(diǎn)，用戶想要根據(jù)所述點(diǎn)來(lái)跟隨原始路徑?；蛘?，例如，當(dāng)從左腹股溝代替從右腹股溝插入導(dǎo)管11時(shí)，從主動(dòng)脈開始可以標(biāo)記存儲(chǔ)的整個(gè)第一位置和形狀，即，僅僅自主動(dòng)脈開始可以重新使用自導(dǎo)管11的原始路徑。
[0051]介入系統(tǒng)I還包括內(nèi)部結(jié)構(gòu)提供單元16，內(nèi)部結(jié)構(gòu)提供單元16用于提供人9的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，其中，顯示器18可以適于顯示所提供的內(nèi)部結(jié)構(gòu)連同導(dǎo)管11的第一和第二位置和形狀。在圖2中示意性并且示范性地圖示了這種情況。
[0052]在圖2中示意性并且示范性示出的內(nèi)部結(jié)構(gòu)20包括脈管22、肝臟21和腫瘤10。顯示器18還示出了所存儲(chǔ)的第一位置和形狀25，即在第一介入會(huì)話期間使用的原始路徑，其被導(dǎo)管11的第二位置和形狀23、24部分地覆蓋，所述原始路徑指示在第二介入會(huì)話中將導(dǎo)管11導(dǎo)航到目標(biāo)區(qū)域期間的導(dǎo)管11的當(dāng)前位置和形狀。在圖2中，參考數(shù)字24指示導(dǎo)管11的尖端的位置和形狀，并且參考數(shù)字23指示在第二介入會(huì)話期間的導(dǎo)管11的剩余部分的位置和形狀。
[0053]介入系統(tǒng)能夠適于示出如在圖2中圖示的整個(gè)內(nèi)部結(jié)構(gòu)20或者僅僅示出內(nèi)部結(jié)構(gòu)20的部分，內(nèi)部結(jié)構(gòu)20的所述部分從導(dǎo)管11的進(jìn)入位置到由導(dǎo)管11的實(shí)際的第二位置和形狀指示的導(dǎo)管11的尖端的當(dāng)前位置，其中，在第二介入會(huì)話中導(dǎo)管11已經(jīng)在所述進(jìn)入位置處進(jìn)入人9。由內(nèi)部結(jié)構(gòu)提供單元16提供的內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以是示出在人9之內(nèi)的脈管結(jié)構(gòu)的路線圖，所述路線圖指示在人9之內(nèi)的可能路徑，其中，可以在顯示器18上示出整個(gè)路線圖或者可以在顯示器18上僅僅示出路線圖的部分，所述路線圖的部分從導(dǎo)管11的進(jìn)入位置到由導(dǎo)管11的實(shí)際的第二位置和形狀指示的導(dǎo)管11的尖端的當(dāng)前位置，其中，在第二介入會(huì)話中導(dǎo)管11已經(jīng)在所述進(jìn)入位置處