專利名稱：應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的制作方法
技術領域：
本發(fā)明屬于智能機器人領域，尤其涉及一種應用于中央空調(diào)管道清洗的智能機器人。
背景技術：
隨著科技的飛速發(fā)展與社會的不斷進步，中央空調(diào)已經(jīng)普遍應用于大型建筑用以對環(huán)境溫度進行調(diào)節(jié)，中央空調(diào)能夠?qū)崿F(xiàn)對大量用戶溫度調(diào)節(jié)進行綜合系統(tǒng)控制，并且能夠?qū)崿F(xiàn)低碳化節(jié)能化。但是中央空調(diào)的污染問題已日趨嚴重，由于人工不能進入直接打掃，使得管道塵埃堆積、細菌密布。因此解決中央空調(diào)通風系統(tǒng)的清洗問題已經(jīng)是一項亟待解決的問題。 隨著需求的日益強烈，已經(jīng)有一些清洗中央空調(diào)管道的發(fā)明和設計應運而生，其主要依靠類似智能車的機器人，使用旋轉(zhuǎn)電機帶動毛刷對管道進行清洗，同時也有通過振打，吸塵等方式來進行的。但是中央空調(diào)管道的分布日益復雜，現(xiàn)今市場上所研究出的機器人只能實現(xiàn)平直管道的清洗工作，最新研制出的機器人最多只能實現(xiàn)最大40°角的爬坡清洗，并不能徹底滿足對中央空調(diào)管道清洗的需求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術的不足，提供一種應用于中央空調(diào)管道清洗的四輪六腳式智能機器人。本發(fā)明在平直管道中使用四輪驅(qū)動的方式進行行進，同時通過六只腳在管道壁上以類似爬行的方式進行行進，能夠?qū)崿F(xiàn)機器人跨越坑洞以及上下爬行，同時通過球形電機控制毛刷對管道進行清洗。本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來實現(xiàn)的一種應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人，它包括包括毛刷控制模塊、清掃桿控制球形電機、紫外殺菌模塊、伸縮桿、中央控制模塊、電源供電模塊、攝像監(jiān)控模塊、無線通訊傳輸模塊、電機驅(qū)動模塊、爬行機械腳控制模塊、步進式電機、車輪、爬行機械腳、機械腳控制球形電機、輔助支撐桿、電磁閥裝置、支撐桿卡槽扇葉、扇葉實心洞、扇葉空心洞、扇葉連接孔、套筒、智能機器人、永磁鐵芯、機器人底盤、卡盤控制模塊、遠程監(jiān)控PC機；電磁閥裝置由電磁閥裝置A部分和電磁閥裝置B部分組成；中央控制模塊、電源供電模塊、無線通訊傳輸模塊、電機驅(qū)動模塊、爬行機械腳控制模塊、步進式電機和機械腳控制球形電機均固定于機器人底盤上，爬行機械腳與機械腳控制球形電機相連，車輪連接在步進式電機上，步進式電機連接在機器人底盤上；所述輔助支撐桿、電磁閥裝置A部分、電磁閥裝置B部分、支撐桿卡槽扇葉、卡盤控制模塊均嵌入機器人底盤內(nèi)部，其中，所述電磁閥裝置A部分、電磁閥裝置B部分分別在機器人底盤的左右兩邊，輔助支撐桿穿過機器人底盤內(nèi)部，兩端分布連接電磁閥裝置A部分、電磁閥裝置B部分，支撐桿卡槽扇葉位于電磁閥裝置A部分的末端與卡盤控制模塊相連接；支撐桿卡槽扇葉的中心具有扇葉連接孔，圓周上均勻分布兩個扇葉實心洞和兩個扇葉空心洞，支撐桿卡槽扇葉通過扇葉連接孔固定在機器人底盤內(nèi)部，中央控制模塊通過卡盤控制模塊控制支撐桿卡槽扇葉旋轉(zhuǎn)。進一步地，所述輔助支撐桿外層是套筒，內(nèi)部為一個永磁鐵芯，永磁鐵芯兩端分別為永磁鐵S級和永磁鐵N級，支撐桿置于電磁閥裝置內(nèi)，在電磁閥裝置A部分和電磁閥裝置B部分中運動，實現(xiàn)電控伸縮的功能
本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明應用于中央空調(diào)管道清洗的四輪六腳式智能機器人根據(jù)采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)，進行管道的自動清洗工作，并且通過六腳爬行裝置，實現(xiàn)機器人上下爬行及跨越坑洞的功能，實現(xiàn)對中央空調(diào)管道的全面清洗能力，同時實時發(fā)送采集的環(huán)境數(shù)據(jù)通過無線傳輸裝置發(fā)送回用戶，用戶可對機器人的清洗情況進行實時監(jiān)控，同時用戶也可以對機器人進行遠程遙控，機器人接收控制命令后按照用戶的指令完成對中央空調(diào)管道的清理工作；本發(fā)明可以應用于現(xiàn)今使用的大部分中央空調(diào)管道，進行除塵及消毒工作，操作簡單，適應性強。


圖I是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的組成結構示意 圖2是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的遠程通信方式 圖3是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的內(nèi)部模塊連接 圖4是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的側視圖及其攝像監(jiān)控系統(tǒng)與清掃系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)示意 圖5是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的輔助支撐結構示意 圖6是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的輔助支撐桿結構示意 圖7是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的支撐桿卡槽扇葉結構示意
圖8是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的整體過程流程 圖9是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的清洗過程流程 圖10是應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人的行走方式判斷流程；
圖中毛刷控制模塊I、清掃桿控制球形電機2、紫外殺菌模塊3、伸縮桿4、中央控制模塊5、電源供電模塊6、攝像監(jiān)控模塊7、無線通訊傳輸模塊8、電機驅(qū)動模塊9、爬行機械腳控制模塊10、步進式電機11、車輪12、爬行機械腳13、機械腳控制球形電機14、輔助支撐桿
15、電磁閥裝置、支撐桿卡槽扇葉18、扇葉實心洞19、扇葉空心洞20、扇葉連接孔21、套筒22、智能機器人23、永磁鐵S級24、永磁鐵N級25、永磁鐵芯26、機器人底盤27、卡盤控制模塊28、遠程監(jiān)控PC機29，電磁閥裝置由電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17組成。
具體實施例方式如圖I所示，本發(fā)明應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人包括毛刷控制模塊I、清掃桿控制球形電機2、紫外殺菌模塊3、伸縮桿4、中央控制模塊5、電源供電模塊
6、攝像監(jiān)控模塊7、無線通訊傳輸模塊8、電機驅(qū)動模塊9、爬行機械腳控制模塊10、步進式電機11、車輪12、爬行機械腳13、機械腳控制球形電機14、輔助支撐桿15、電磁閥裝置、支撐桿卡槽扇葉18、扇葉實心洞19、扇葉空心洞20、扇葉連接孔21、套筒22、智能機器人23、永磁鐵芯26、機器人底盤27、卡盤控制模塊28、遠程監(jiān)控PC機29，電磁閥裝置由電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17組成。如圖3所示機器人底盤27是機器人整體結構的核心部分，中央控制模塊5、電源供電模塊6、無線通訊傳輸模塊8、電機驅(qū)動模塊9、爬行機械腳控制模塊10、步進式電機11和機械腳控制球形電機14全部都固定于機器人底盤27上，爬行機械腳13與機械腳控制球形電機14相連，車輪12連接在步進式電機11上，步進式電機11連接在機器人底盤27上。如圖5所示輔助支撐桿15、電磁閥裝置A部分16、電磁閥裝置B部分17、支撐桿卡槽扇葉18、卡盤控制模塊28均為嵌入在機器人底盤27內(nèi)部的，其中，電磁閥裝置A部分
16、電磁閥裝置B部分17分別在機器人底盤27的左右兩邊，輔助支撐桿15穿過機器人底盤27內(nèi)部，兩端連接電磁閥裝置A部分16、電磁閥裝置B部分17，支撐桿卡槽扇葉18位于電磁閥裝置A部分16的末端與卡盤控制模塊28相連接，如圖7所示支撐桿卡槽扇葉18上有扇葉實心洞19、扇葉空心洞20各兩個在中心有扇葉連接孔21，扇葉實心洞19、扇葉空心 洞20相互之間與扇葉連接孔21呈90°分布在支撐桿卡槽扇葉18上,支撐桿卡槽扇葉18通過扇葉連接孔21固定在機器人底盤27內(nèi)部，且通過卡盤控制模塊28控制其旋轉(zhuǎn)。如圖6所示輔助支撐桿15外層是套筒22，內(nèi)部為一個永磁鐵芯26，永磁鐵芯26兩端分別為永磁鐵S級24和永磁鐵N級25,支撐桿15置于電磁閥裝置內(nèi)，在電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17中運動，實現(xiàn)電控伸縮的功能。清掃桿控制球形電機2通過軸承連接機器人底盤27的兩個部分，伸縮桿4連接在清掃桿控制球形電機2上，在伸縮桿4的一個頂端連接毛刷控制模塊I、紫外殺菌模塊3，在另一端連接攝像監(jiān)控模塊7，構成清洗機監(jiān)控機構。智能六腳爬行機器人爬行機械腳控制模塊10安裝在機器人底盤27上，爬行機械腳13、機械腳控制球形電機14與機器人底盤27相連，機械腳控制球形電機14控制爬行機械腳13的行走。如圖8所示該機器人采用從上風口至下風口的清洗方式，根據(jù)相關資料顯示，現(xiàn)今常用的中央空調(diào)系統(tǒng)均為自上而下的流通形式，采用該種方式可以實現(xiàn)當機器人將管道內(nèi)壁的灰塵打掃下來后，可以順著風的流向飄到下風口，因此只需要在下風口安裝灰塵收集袋即可達到清掃灰塵的目的。在使用機器人時最初將機器人放置在中央空調(diào)管道的最頂點(最上風口的位置)(可以采用人工放置的方式亦可采用升降機將機器人送至最頂點)，而后機器人將正是開始運行，首先機器人將通過攝像監(jiān)控模塊7對環(huán)境進行實時監(jiān)控，采集圖像、距離數(shù)據(jù)，如圖2所示通過中央控制模塊5對采集的數(shù)據(jù)進行處理，并通過無線通訊傳輸模塊8將數(shù)據(jù)傳送給用戶的PC機29，用戶根據(jù)收到的數(shù)據(jù)選擇手動控制或是自動控制，機器人正是開始清洗工作，隨著機器人向前行進，中央控制模塊5控制毛刷控制模塊I、清掃桿控制球形電機2、紫外殺菌模塊3、伸縮桿4調(diào)整角度對管道壁進行清洗和殺菌工作，以上功能的實現(xiàn)是當管道為平直時所采取的。綜合分析各種中央空調(diào)的管道系統(tǒng)，機器人需要克服的主要是兩個困難，其一是跨越丁字路口向下的坑洞，拐點90°的轉(zhuǎn)折點。下面將詳細描述該智能六角爬行機器人對這兩個困難的處理辦法。如圖10所示當遇到丁字路口向下的坑洞時，中央控制模塊5將控制四輪步進式電機驅(qū)動模塊9、步進式電機11停止運轉(zhuǎn)，毛刷控制模塊I、清掃桿控制球形電機2、紫外殺菌模塊3、伸縮桿4回歸至原始狀態(tài)，并且電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17運作使得輔助支撐桿15伸出，在機器人身體的另一半卡住，另一端支撐桿卡槽扇葉18卡住支撐桿的另一端，形成穩(wěn)定的支撐結構，驅(qū)動爬行機械腳控制模塊10和爬行機械腳13、機械腳控制球形電機14，機械腳向兩側的管道壁伸出，并固定在管道壁上方，當六只腳固定好后，位于最前方的兩只機械腳A、B將在球形電機的控制下向前伸出一定的角度，而后再固定，隨后，位于中間的兩只機械腳C、D將在球形電機的控制下伸出同樣的角度，而后在固定住，最后，位于后邊的兩只機械腳完成如上四只的同樣動作，在固定好后，六個球形電機共同運作，實現(xiàn)機器人的向前運動。如圖9所示為清掃丁字路口向下坑洞內(nèi)的灰塵，機器人爬行至坑洞的正上方時，中央控制模塊5控制清掃桿控制球形電機2和伸縮桿4使清掃桿向下旋轉(zhuǎn)90°，而后在六只機械腳13的固定下，通過伸縮桿4的伸縮，對向下的坑洞進行清洗，清洗完成后，清洗桿恢復至初始狀態(tài)，機器人借助機械腳13，繼續(xù)向前爬行。當遇到拐點90°拐角時，即為機器人清掃至該層管道的盡頭的情況，需要將前進方向旋轉(zhuǎn)90°，向下行進，爬至下一層，此時同樣停止清掃模塊和車輪的運轉(zhuǎn)，借助六只機 械腳13進行攀爬，同時通過中央控制模塊5控制爬行機械腳控制模塊10使其完成90°的 轉(zhuǎn)彎，是小車能夠向下爬行，向下爬行的同時，中央控制模塊5控制毛刷控制模塊I、清掃桿控制球形電機2、紫外殺菌模塊3、伸縮桿4使其繼續(xù)進行清掃形式與平直管道中的相同，只是旋轉(zhuǎn)了 90°角而已，當機器人行進只下一個丁字路口下一層管道的拐點，采用相同的方法，實現(xiàn)機器人旋轉(zhuǎn)90°的前進方向，此時機器人相對于上一層時，上表面和下表面進行了交換，而由于機器人設計時是沒有上下左右之分的，從外觀上來看，該機器人是上下對稱的，同時也是左右對稱的，這就使得機器人不存在前后左右上下，也就是說任何一個面都可以是上亦可以是下，可以是前亦可以是后，這就使得機器人有著非常強的適應性，消除了在管道中進行高難度動作的需求，使得該機器人結構簡單運動靈活。機器人到達新的一層后，按照上一層的清洗方式繼續(xù)進行清洗即可！
球形電機控制機械腳可以完成很多靈活的動作，如上所述的是實現(xiàn)前后運動的動作，球形電機可以實現(xiàn)空間中三個正交向量的旋轉(zhuǎn)，其中兩個方向旋轉(zhuǎn)300°，一個方向旋轉(zhuǎn)360°，該機器人在設計時設置了六只腳，主要是考慮這樣的設計能夠使其運動更加靈活，并且能夠承載更多的負載，提升機器人的性能。通過六只腳的靈活搭配可以實現(xiàn)機器人懸空的前進、大角度旋轉(zhuǎn)、任意方向前進等功能。如圖5所示機器人的輔助支撐結構目的在于輔助清掃桿控制球形電機2軸承，共同支撐機器人整體構架，當機器人在平直的管道中行駛工作時，輔助支撐桿15是收回的形式，方便機器人進行行駛以及清掃桿控制球形電機2控制伸縮桿4進行清洗工作，同時機器人底盤27兩邊由軸承連接，可以根據(jù)不同的地面情況進行機器人行走姿態(tài)調(diào)整，當機器人要進行爬行動作時，輔助支撐桿在電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17的控制下，根據(jù)永磁鐵芯26的磁性做出伸出動作，同時卡盤控制模塊28控制支撐桿卡槽扇葉18旋轉(zhuǎn)至扇葉實心洞19卡住已伸出的輔助支撐桿15，實現(xiàn)底盤輔助支撐及固定的動作，當機器人完成了爬行動作后，電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17的控制下控制輔助支撐桿15內(nèi)部的永磁鐵芯26做出收回動作，與此同時卡盤控制模塊28控制支撐桿卡槽扇葉18旋轉(zhuǎn)至扇葉空心洞20收回輔助支撐桿15。同時，如圖4所示機器人所配備的攝像頭與清掃桿固定在球形電機上且呈180°角，這就使得清掃桿不會遮擋住攝像頭的視線，并且清掃桿的設計類似于機器人的尾巴，這樣在清掃的時候，所產(chǎn)生的灰塵也不會遮擋住攝像頭的視線。在機器人清掃管道壁的同時，會傳輸圖像數(shù)據(jù)給用戶，用戶可以實時監(jiān)控圖像情況，假如用戶有一些特殊的指令，可以遙控機器人進行完成清洗工作。機器人完成最后一層的清洗工作后，在最下風口將會被回收，同時機器人所清掃下來的灰塵等污物也將在下風口的回收袋中回收完成，機器人對中央空調(diào)的清洗工作也就完成了。本發(fā)明可以應用于現(xiàn)今使用的大部分中央空調(diào)管道，進行除塵及消毒工作，操作簡單，適應性強。下面根據(jù)實施例詳細描述本發(fā)明，本發(fā)明的目的和效果將變得更加明顯。
實施例·本實施例中，機器人的各模塊功能及選型參考介紹如下
毛刷控制模塊I控制毛刷進行旋轉(zhuǎn)清洗工作，可以采用ST公司L298N型號電機驅(qū)動芯片，但不限于此。紫外殺菌模塊3控制紫外殺菌裝置進行殺菌工作，可以采用Philips公司TUV6W型號紫外殺菌燈，但不限于此。電源供電模塊6控制機器人整體的供電工作，可以采用Allnte公司2596 DC-DC型號電源控制模塊，但不限于此。攝像監(jiān)控模塊7采集機器人行進過程中的圖像數(shù)據(jù)并進行簡單的處理，可以采用KaiCong公司s508cr型號監(jiān)控攝像裝置,但不限于此。無線通訊傳輸模塊8將機器人采集到的圖像數(shù)據(jù)以及中央控制模塊對各個模塊的控制情況及各個模塊的工作狀況進行實時傳輸至遠程監(jiān)控PC機29，可以采用Zigbee的DRF2619A型號無線通信裝置，但不限于此。四輪步進式電機驅(qū)動模塊9控制機器人的步進式電機11及車輪12的工作，可以采用ST公司L298N型號電機驅(qū)動芯片，但不限于此。爬行機械腳控制模塊10控制機械腳13的運動狀況，可以采用ST公司A3988SJP-T型號球形電機驅(qū)動芯片，但不限于此。電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17控制輔助支撐桿15的運動狀況，可以采用Bosun公司4V210-08型號監(jiān)控攝像裝置，但不限于此?？ūP控制模塊28控制支撐桿卡槽扇葉18的旋轉(zhuǎn)輔助電磁閥裝置共同實現(xiàn)輔助支撐桿15的控制，可以采用ST公司L298N型號電機驅(qū)動芯片，但不限于此。中央控制模塊5是機器人最為核心的部件，該部件控制以上毛刷控制模塊I、紫外殺菌模塊3、電源供電模塊6、攝像監(jiān)控模塊7、無線通訊傳輸模塊8、四輪步進式電機驅(qū)動模塊9、爬行機械腳控制模塊10、電磁閥裝置A部分16和電磁閥裝置B部分17、卡盤控制模塊28九個控制模塊的工作狀況，可以采用嵌入式技術來實現(xiàn)，亦可以通過單片機來進行控制。可以采用STC公司STC89C52RC-40I-PDIP40型號產(chǎn)品，但不限于此。由上述具體模塊組成的應用于中央空調(diào)管道清洗的四輪六腳式智能機器人能夠根據(jù)采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)，進行管道的自動清洗工作，并且通過六腳爬行裝置，實現(xiàn)機器人上下爬行及跨越坑洞的功能，實現(xiàn)對中央空調(diào)管道的全面清洗能力?！?br> 權利要求
1.一種應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人，其特征在于，它包括包括毛刷控制模塊(I)、清掃桿控制球形電機(2)、紫外殺菌模塊(3)、伸縮桿(4)、中央控制模塊(5)、電源供電模塊(6)、攝像監(jiān)控模塊(7)、無線通訊傳輸模塊(8)、電機驅(qū)動模塊(9)、爬行機械腳控制模塊(10)、步進式電機(11)、車輪(12)、爬行機械腳(13)、機械腳控制球形電機(14)、輔助支撐桿(15)、電磁閥裝置、支撐桿卡槽扇葉(18)、扇葉實心洞(19)、扇葉空心洞(20)、扇葉連接孔(21)、套筒(22)、智能機器人(23)、永磁鐵芯(26)、機器人底盤(27)、卡盤控制模塊(28)和遠程監(jiān)控PC機(29)等；電磁閥裝置由電磁閥裝置A部分(16)和電磁閥裝置B部分(17)組成；中央控制模塊(5)、電源供電模塊(6)、無線通訊傳輸模塊(8)、電機驅(qū)動模塊(9)、爬行機械腳控制模塊(10)、步進式電機(11)和機械腳控制球形電機(14)均固定于機器人底盤(27)上，爬行機械腳(13)與機械腳控制球形電機(14)相連，車輪(12)連接在步進式電機(11)上，步進式電機(11)連接在機器人底盤(27 )上；所述輔助支撐桿(15)、電磁閥裝置A部分(16)、電磁閥裝置B部分(17)、支撐桿卡槽扇葉(18)、卡盤控制模塊(28)均嵌入機器人底盤(27)內(nèi)部，其中，所述電磁閥裝置A部分(16)、電磁閥裝置B部分(17)分別在機器人底盤(27)的左右兩邊，輔助支撐桿(15)穿過機器人底盤(27)內(nèi)部，兩端分布連接電磁閥裝置A部分(16)、電磁閥裝置B部分(17)，支撐桿卡槽扇葉(18)位于電磁閥裝置A部分(16)的末端與卡盤控制模塊(28)相連接；支撐桿卡槽扇葉(18)的中心具有扇葉連接孔(21 )，圓周上均勻分布兩個扇葉實心洞(19)和兩個扇葉空心洞(20)，支撐桿卡槽扇葉(18 )通過扇葉連接孔(21)固定在機器人底盤(27 )內(nèi)部，中央控制模塊(5 )通過卡盤控制模塊(28 )控制支撐桿卡槽扇葉(18 )旋轉(zhuǎn)。
2.根據(jù)上述應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人，其特征在于，所述輔助支撐桿(15)外層是套筒(22),內(nèi)部為一個永磁鐵芯(26),永磁鐵芯(26)兩端分別為永磁鐵S級(24 )和永磁鐵N級(25 )，支撐桿(15 )置于電磁閥裝置內(nèi)，在電磁閥裝置A部分(16 )和電磁閥裝置B部分(17)中運動，實現(xiàn)電控伸縮的功能。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種應用于中央空調(diào)管道清洗的智能六腳爬行機器人，該智能機器人可實現(xiàn)自動控制，根據(jù)采集到的環(huán)境數(shù)據(jù)，進行管道的自動清洗工作，并且通過六腳爬行裝置，實現(xiàn)機器人上下爬行及跨越坑洞的功能，實現(xiàn)對中央空調(diào)管道的全面清洗能力，同時實時發(fā)送采集的環(huán)境數(shù)據(jù)通過無線傳輸裝置發(fā)送回用戶，用戶可對機器人的清洗情況進行實時監(jiān)控，同時用戶也可以對機器人進行遠程遙控，機器人接收控制命令后按照用戶的指令完成對中央空調(diào)管道的清理工作；本發(fā)明可以應用于現(xiàn)今使用的大部分中央空調(diào)管道，進行除塵及消毒工作，操作簡單，適應性強。
文檔編號B08B9/051GK102941204SQ20121047544
公開日2013年2月27日 申請日期2012年11月20日 優(yōu)先權日2012年11月20日
發(fā)明者孟濬, 張世瑾, 孫岳, 何佳瑋 申請人:浙江大學