專利名稱：柔索驅(qū)動(dòng)單元的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及的是一種用于康復(fù)訓(xùn)練中驅(qū)動(dòng)繩索的機(jī)械裝置。
背景技術(shù)：
在載人航天事業(yè)中，探索長(zhǎng)期有效的失重生理效應(yīng)綜合對(duì)抗措施是載人航天亟需解決的關(guān)鍵問(wèn)題。隨著執(zhí)行航天任務(wù)時(shí)間的延長(zhǎng)、任務(wù)日趨復(fù)雜和艱巨，針對(duì)失重飛行的防護(hù)措施也在不斷更新?，F(xiàn)階段針對(duì)失重飛行的防護(hù)措施主要從以下幾方面展開(kāi)(1)利用負(fù)壓改變體液分布；( 科學(xué)睡眠；(3)藥物治療；(4)穴位刺激；(5)體育鍛煉；(6)人工重力。其中，體育鍛煉是現(xiàn)有對(duì)抗措施中的核心內(nèi)容。體育鍛煉能提高宇航員心理穩(wěn)定性、降低生理失調(diào)，還能減輕宇航員返回到地面后的行走困難，是目前宇航員抵抗失重影響的主要方法。目前，國(guó)內(nèi)外關(guān)于宇航員康復(fù)訓(xùn)練方面的專利中專利Resistance Garments And Active Materials (專利號(hào)為U634519)提供了一種抗阻力航天服，在航天服的各個(gè)關(guān)節(jié)處鏈接了彈性柔索，宇航員通過(guò)克服柔索彈性鍛煉身體各部分肌肉；專利Micro-g Neutral Platform for Space Travel Missions (專利號(hào)為5098040)提供了一種阻力訓(xùn)練器，該訓(xùn)練器是通過(guò)柔索將運(yùn)動(dòng)阻力傳遞到手柄上，宇航員通過(guò)該訓(xùn)練器對(duì)上肢肌肉進(jìn)行鍛煉；宇航員訓(xùn)練器(專利號(hào)為200710072348. 1)創(chuàng)新性地將并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用到宇航員康復(fù)訓(xùn)練中，通過(guò)并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人模擬真實(shí)重力環(huán)境下的運(yùn)動(dòng)負(fù)載特性，使處于失重環(huán)境的宇航員在進(jìn)行跑步訓(xùn)練時(shí)感受到與重力環(huán)境相當(dāng)?shù)呢?fù)載，幫助宇航員進(jìn)行鍛煉。并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人具有構(gòu)型簡(jiǎn)潔、質(zhì)量和慣性小，驅(qū)動(dòng)效率高，同時(shí)柔索運(yùn)動(dòng)范圍大，便于實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的位姿控制。將并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用到失重環(huán)境宇航員的康復(fù)訓(xùn)練具有無(wú)法比擬的優(yōu)勢(shì)，利用并聯(lián)柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人跟隨人體在進(jìn)行各種運(yùn)動(dòng)時(shí)的復(fù)雜位姿，并把相應(yīng)的載荷施加到人體上，對(duì)航天員進(jìn)行全面合理地訓(xùn)練，這對(duì)于改善失重環(huán)境宇航員的康復(fù)訓(xùn)練效果具有重要的意義。在實(shí)際訓(xùn)練過(guò)程中，宇航員康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的柔索驅(qū)動(dòng)單元是模塊化的，各個(gè)柔索驅(qū)動(dòng)單元工作效果的好壞將直接決定宇航員的康復(fù)訓(xùn)練效果。柔索驅(qū)動(dòng)單元在準(zhǔn)確跟隨人體位姿的同時(shí)還要提供足夠的負(fù)載力。因此，保證柔索驅(qū)動(dòng)單元在訓(xùn)練過(guò)程中穩(wěn)定可靠地工作是必須解決的問(wèn)題。工作時(shí)柔索驅(qū)動(dòng)單元必須滿足以下幾個(gè)要求1、電機(jī)驅(qū)動(dòng)能力充足；驅(qū)動(dòng)單元整體結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)輕，便于拆裝和運(yùn)輸。2、工作過(guò)程中，柔索必須在張緊狀態(tài)下纏繞在柔索牽引輪上；訓(xùn)練過(guò)程中柔索在驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)傳動(dòng)是不脫落、不震蕩；柔索傳動(dòng)阻尼小。3、工作過(guò)程中，柔索之間、柔索與機(jī)體之間不能相互干涉。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供解決宇航員康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的柔索驅(qū)動(dòng)單元柔索容易震蕩、脫落，柔索容易與機(jī)體發(fā)生干涉，驅(qū)動(dòng)柔索過(guò)程中摩擦損耗大等問(wèn)題的柔索驅(qū)動(dòng)單兀。本實(shí)用新型的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的本實(shí)用新型柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是包括驅(qū)動(dòng)單元支架、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置、永磁直流力矩電機(jī)、固定柔索導(dǎo)向裝置、柔索牽引輪、導(dǎo)向軸，永磁直流力矩電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架外，柔索牽引輪安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架里，永磁直流力矩電機(jī)的輸出軸連接柔索牽引輪，周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置通過(guò)導(dǎo)向軸連接固定柔索導(dǎo)向裝置，固定柔索導(dǎo)向裝置固定在驅(qū)動(dòng)單元支架里，周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置、導(dǎo)向軸安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架外，柔索纏繞在柔索牽引輪上并穿過(guò)固定柔索導(dǎo)向裝置、導(dǎo)向軸、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置。本實(shí)用新型還可以包括1、所述的固定柔索導(dǎo)向裝置包括固定導(dǎo)向輪支架、固定導(dǎo)向輪，固定導(dǎo)向輪通過(guò)固定輪軸安裝在固定導(dǎo)向輪支架上，固定導(dǎo)向輪輪槽的寬度小于柔索牽引輪輪槽寬度。2、還包括防松減震裝置，所述的防松減震裝置包括防松減震輪、輪架、連接軸、扭力彈簧、防松減震裝置固定架，輪架通過(guò)輪軸連接防松減震輪，扭力彈簧安裝在連接軸上， 扭力彈簧和連接軸組成的機(jī)構(gòu)將輪架和防松減震裝置固定架連接在一起，防松減震裝置固定架固定在驅(qū)動(dòng)單元支架里，防松減震輪輪緣包圍柔索牽引輪。3、還包括光電編碼器，所述的光電編碼器安裝在永磁直流力矩電機(jī)上。4、還包括驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩，驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩和驅(qū)動(dòng)單元支架相連并將驅(qū)動(dòng)單元支架封閉。本實(shí)用新型的優(yōu)勢(shì)在于柔索驅(qū)動(dòng)單元能夠完成空間多自由度的柔索驅(qū)動(dòng)，滿足了宇航員康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人多種訓(xùn)練模式的要求，擴(kuò)大了機(jī)器人的工作范圍。驅(qū)動(dòng)單元模塊化，驅(qū)動(dòng)單元整體結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)輕，便于空間運(yùn)輸和拆裝。柔索驅(qū)動(dòng)單元可以保證柔索不脫落、不震蕩，柔索傳動(dòng)平穩(wěn)；柔索傳動(dòng)過(guò)程中不與機(jī)體發(fā)生干涉，柔索傳動(dòng)阻尼小，工作效率
尚ο

圖1為本實(shí)用新型的總體裝配圖；圖2為本實(shí)用新型的內(nèi)部裝配圖；圖3為本實(shí)用新型的固定柔索導(dǎo)向裝置、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置、導(dǎo)向軸和導(dǎo)向裝置固定架的裝配爆炸圖；圖4本實(shí)用新型周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置的裝配爆炸圖；圖5本實(shí)用新型固定柔索導(dǎo)向裝置的裝配爆炸圖；圖6本實(shí)用新型柔索防松減震裝置的裝配爆炸圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖舉例對(duì)本實(shí)用新型做更詳細(xì)地描述結(jié)合圖1 6，本實(shí)用新型柔索驅(qū)動(dòng)單元的總體裝配圖如圖1所示，柔索驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部裝配圖如圖2所示柔索驅(qū)動(dòng)單元由驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩1、驅(qū)動(dòng)單元支架2、柔索3、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4、永磁直流力矩電機(jī)5、光電編碼器6、固定柔索導(dǎo)向裝置7、柔索牽引輪8、防松減震裝置9和導(dǎo)向軸10組成。所述的驅(qū)動(dòng)單元支架2由驅(qū)動(dòng)單元固定架2_1、導(dǎo)向裝置固定架2_2、電機(jī)固定架2_3和驅(qū)動(dòng)單元側(cè)壁2_4四部分組成。周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4、固定柔索導(dǎo)向裝置7、導(dǎo)向軸10和導(dǎo)向裝置固定架2_2之間的裝配如圖3所示。其中，周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4通過(guò)過(guò)盈配合和彈簧擋圈10_1連接在導(dǎo)向軸10上，該裝置位于導(dǎo)向裝置固定架2_2的上部，柔索驅(qū)動(dòng)單元的外部，是柔索傳動(dòng)的末端環(huán)節(jié)。固定柔索導(dǎo)向裝置7連接在導(dǎo)向裝置固定架2_2的下面，位于整個(gè)驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部，是柔索傳動(dòng)的中間環(huán)節(jié)。導(dǎo)向軸10通過(guò)2個(gè)深溝球軸承10_4和彈簧擋圈10_1、10_2、10_5 等與導(dǎo)向裝置固定架2_2相連，兩軸承之間有套筒10_3。所述的周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4裝配爆炸圖如圖4所示它是由彈簧擋圈4_1和4_2、 深溝球軸承4_3、周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4、周轉(zhuǎn)輪軸4_5、周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪支架4_6幾部分組成。所述的固定柔索導(dǎo)向裝置7裝配爆炸圖如圖5所示它是由固定導(dǎo)向輪支架7_1、固定輪軸7_2、 彈簧擋圈7_3和固定導(dǎo)向輪7_4組成。所述的柔索防松減震裝置9的裝配爆炸圖如圖6所示它是由輪軸9_1、防松減震輪9_2、彈簧擋圈9_3和9_6、輪架9_4、連接軸9_5、扭力彈簧 9_7和放松減震裝置固定架9_8幾部分組成。永磁直流力矩電機(jī)5通過(guò)電機(jī)定位孔連接在電機(jī)固定架2_3上。電機(jī)5后端接有光電編碼器6，通過(guò)檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速來(lái)檢測(cè)柔索長(zhǎng)度。永磁直流力矩電機(jī)5輸出軸接有柔索牽引輪8，柔索3纏繞在上面，實(shí)現(xiàn)柔索3的伸縮。柔索3穿過(guò)固定柔索導(dǎo)向裝置7、導(dǎo)向軸 10、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4輸出。本實(shí)用新型能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度的柔索驅(qū)動(dòng)，能夠有效防止柔索脫落并減小震蕩，防止柔索與機(jī)體干涉并減小摩擦損耗。其各項(xiàng)功能是這樣實(shí)現(xiàn)的1.多自由度的柔索驅(qū)動(dòng)。在宇航員康復(fù)訓(xùn)練過(guò)程中，柔索3的牽引方向以及柔索長(zhǎng)度都要隨著宇航員的運(yùn)動(dòng)發(fā)生變化。利用永磁直流力矩電機(jī)5帶動(dòng)柔索牽引輪8纏繞柔索3實(shí)現(xiàn)對(duì)柔索3長(zhǎng)度控制，并利用光電編碼器6檢測(cè)柔索長(zhǎng)度；當(dāng)柔索3的牽引方向發(fā)生改變時(shí)，由于周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4相對(duì)于周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4存在偏心矩，周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4 會(huì)跟隨柔索3發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)空間多自由度的柔索驅(qū)動(dòng)。2.防止柔索脫落，減小震蕩。防松減震輪9_2輪緣包圍柔索牽引輪8，能避免柔索 3在傳動(dòng)過(guò)程中脫落柔索牽引輪8 ；另外，固定導(dǎo)向輪7_4輪槽的寬度小于柔索牽引輪8輪槽寬度，也可以在一定程度上起到防脫落的作用。通過(guò)防松減震裝置9的扭力彈簧9_7吸收傳動(dòng)過(guò)程中柔索震蕩的能量，減小柔索3在驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)的震蕩。3.避免柔索與機(jī)體干涉，減小摩擦損耗。導(dǎo)向軸10的軸線與柔索牽引輪8、固定導(dǎo)向輪7_4和周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4相切，固定導(dǎo)向輪支架7_1、導(dǎo)向軸10、周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪支架4_6 及導(dǎo)向裝置固定架2_2均有通孔，柔索3穿過(guò)三者輸出。兩固定導(dǎo)向輪7_4輪槽的寬度以及深度之和小于導(dǎo)向軸10中孔的直徑，兩周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4輪槽寬度及深度之和小于導(dǎo)向軸 10中孔的直徑，保證柔索3不與導(dǎo)向軸10干涉。周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4輪槽寬度與柔索3直徑相當(dāng)，保證了柔索3穩(wěn)定的在周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4輪槽內(nèi)傳動(dòng)。周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪支架4_6的上部有圓弧形突起，當(dāng)柔索3的牽引方向發(fā)生較大角度變化時(shí)，在圓弧形突起的導(dǎo)向作用下，柔索 3仍能回到周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4輪槽內(nèi)，有效避免柔索與支架干涉。尼龍材質(zhì)的固定導(dǎo)向輪7_4 和防松減震輪9_2、周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4均能有效減小傳動(dòng)阻尼。驅(qū)動(dòng)單元支架2起固定支撐作用。固定柔索導(dǎo)向裝置7的固定導(dǎo)向輪7_4通過(guò)固定導(dǎo)向輪支架7_1連接在導(dǎo)向裝置固定架2_2的下面，位于整個(gè)驅(qū)動(dòng)單元內(nèi)部，是柔索傳動(dòng)的中間環(huán)節(jié)。該裝置可以在一定程度上避免柔索3脫離牽引輪8，主要是避免柔索3與導(dǎo)向軸10干涉，并減小傳動(dòng)阻尼。周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4的周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4通過(guò)周轉(zhuǎn)輪軸4_5和軸承連接在周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪支架4_6上，周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪支架4_6通過(guò)過(guò)盈配合和軸用彈簧擋圈連接在導(dǎo)向軸10上。周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4位于導(dǎo)向裝置固定架2_2上部，是柔索傳動(dòng)的末端環(huán)節(jié)。該裝置主要作用是跟隨柔索3的牽引方向，避免柔索3與機(jī)體干涉，減小傳動(dòng)阻尼。周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪支架4_6主要作用之一是固定周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4;其二，支架的上部有圓弧形突起，其主要作用是保證柔索3在牽引方向發(fā)生較大角度的變化時(shí)，柔索3仍能處于周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4輪槽內(nèi)，起一定的導(dǎo)向作用，有效避免柔索3與支架干涉。導(dǎo)向軸10上部連接有周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4，通過(guò)2個(gè)深溝球軸承和彈簧擋圈等與導(dǎo)向裝置固定架相連。采用雙排軸承由有效減小柔索驅(qū)動(dòng)過(guò)程中徑向力對(duì)軸承的破壞。導(dǎo)向軸10帶著周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置4可繞自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。防松減震裝置9的防松減震輪9_2通過(guò)輪軸9_1連接在輪架9_4上，扭力彈簧9_7 在輪架9_4與防松減震裝置固定架9_8的作用下發(fā)生彈性變形使防松減震輪9_2與柔索牽引輪8緊密配合，并且通過(guò)扭力彈簧吸收傳動(dòng)過(guò)程中柔索3震蕩的能量。防松減震裝置9 連接在柔索驅(qū)動(dòng)單元的側(cè)壁上。防松減震輪9_2輪緣包圍牽引輪8，能避免柔索3在傳動(dòng)過(guò)程中脫落。兩固定導(dǎo)向輪7_4輪槽的寬度小于柔索牽引輪8輪槽寬度，保證了柔索不脫離柔索牽引輪8 ；兩固定導(dǎo)向輪輪槽7_4的深度之和及槽寬小于導(dǎo)向軸10中孔的直徑，保證柔索不與導(dǎo)向軸干涉；周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4輪槽的寬度以及深度之和小于導(dǎo)向軸10中孔的直徑， 其寬度與柔索3直徑相當(dāng)，保證柔索3不與導(dǎo)向軸10干涉并穩(wěn)定的工作在周轉(zhuǎn)導(dǎo)向輪4_4 輪槽內(nèi)。
權(quán)利要求1.柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是包括驅(qū)動(dòng)單元支架、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置、永磁直流力矩電機(jī)、固定柔索導(dǎo)向裝置、柔索牽引輪、導(dǎo)向軸，永磁直流力矩電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架外，柔索牽引輪安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架里，永磁直流力矩電機(jī)的輸出軸連接柔索牽引輪，周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置通過(guò)導(dǎo)向軸連接固定柔索導(dǎo)向裝置，固定柔索導(dǎo)向裝置固定在驅(qū)動(dòng)單元支架里， 周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置、導(dǎo)向軸安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架外，柔索纏繞在柔索牽引輪上并穿過(guò)固定柔索導(dǎo)向裝置、導(dǎo)向軸、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是所述的固定柔索導(dǎo)向裝置包括固定導(dǎo)向輪支架、固定導(dǎo)向輪，固定導(dǎo)向輪通過(guò)固定輪軸安裝在固定導(dǎo)向輪支架上，固定導(dǎo)向輪輪槽的寬度小于柔索牽引輪輪槽寬度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是還包括防松減震裝置，所述的防松減震裝置包括防松減震輪、輪架、連接軸、扭力彈簧、防松減震裝置固定架，輪架通過(guò)輪軸連接防松減震輪，扭力彈簧安裝在連接軸上，扭力彈簧和連接軸組成的機(jī)構(gòu)將輪架和防松減震裝置固定架連接在一起，防松減震裝置固定架固定在驅(qū)動(dòng)單元支架里，防松減震輪輪緣包圍柔索牽引輪。
4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是還包括光電編碼器，所述的光電編碼器安裝在永磁直流力矩電機(jī)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是還包括光電編碼器，所述的光電編碼器安裝在永磁直流力矩電機(jī)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是還包括驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩，驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩和驅(qū)動(dòng)單元支架相連并將驅(qū)動(dòng)單元支架封閉。
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是還包括驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩，驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩和驅(qū)動(dòng)單元支架相連并將驅(qū)動(dòng)單元支架封閉。
8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是還包括驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩，驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩和驅(qū)動(dòng)單元支架相連并將驅(qū)動(dòng)單元支架封閉。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的柔索驅(qū)動(dòng)單元，其特征是還包括驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩，驅(qū)動(dòng)單元防護(hù)罩和驅(qū)動(dòng)單元支架相連并將驅(qū)動(dòng)單元支架封閉。
專利摘要本實(shí)用新型的目的在于提供柔索驅(qū)動(dòng)單元，包括驅(qū)動(dòng)單元支架、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置、永磁直流力矩電機(jī)、固定柔索導(dǎo)向裝置、柔索牽引輪、導(dǎo)向軸，永磁直流力矩電機(jī)安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架外，柔索牽引輪安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架里，永磁直流力矩電機(jī)的輸出軸連接柔索牽引輪，周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置通過(guò)導(dǎo)向軸連接固定柔索導(dǎo)向裝置，固定柔索導(dǎo)向裝置固定在驅(qū)動(dòng)單元支架里，周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置、導(dǎo)向軸安裝在驅(qū)動(dòng)單元支架外，柔索纏繞在柔索牽引輪上并穿過(guò)固定柔索導(dǎo)向裝置、導(dǎo)向軸、周轉(zhuǎn)柔索導(dǎo)向裝置。柔索驅(qū)動(dòng)單元能夠完成空間多自由度的柔索驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)單元模塊化，整體結(jié)構(gòu)緊湊、質(zhì)輕，便于空間運(yùn)輸和拆裝。
文檔編號(hào)A63B21/00GK202128848SQ20112021824
公開(kāi)日2012年2月1日 申請(qǐng)日期2011年6月24日 優(yōu)先權(quán)日2011年6月24日
發(fā)明者張立勛, 王克義, 鄒宇鵬 申請(qǐng)人:哈爾濱工程大學(xué)