專利名稱：智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種智能機(jī)器人，尤其涉及一種能幫助人們撿網(wǎng)球的智能型機(jī)器人。
背景技術(shù)：
近年來隨著我國國民經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，我們身邊有了越來越多的網(wǎng)球場，也有越來越多的人愛好上了網(wǎng)球這項運動，網(wǎng)球作為一種時尚的運動已經(jīng)走入大家的生活當(dāng)中。但是撿網(wǎng)球的過程會消耗運動員大量的體力和精力，因此設(shè)計這樣一臺智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人具有非常重要的意義。目前已有一些技術(shù)方案，歸納一下主要分為以下四類
第一類為手推式的撿球機(jī)。如專利號為CN200520059678. 3，CN200820208298. 5，CN200920151753. 7,CN201010128641. 7,CN200920090792. O。此類作品需要靠人推著車去撿
球，無智能裝置。第二類為電動控制的撿球機(jī)。如專利號CN2000910047811. 6, CN200910304958. 9，CN200820042478. O, CN201010193232. 5。此類作品需要靠人操控完成撿球，無智能裝置。第三類為自動控制的撿球車。如專利號CN200710190398. X。此類作品每次只能撿一個球，效率較低。而且沒有避人避障等一些基本的控制，僅限用于實驗，智能性較差。第四類為基于使用上位機(jī)和場地攝像頭總體控制下的機(jī)器人。如專利號CN200810188136. 4,CN200810183233. 4。此類作品的控制方式僅適用于大規(guī)模的網(wǎng)球場，系統(tǒng)控制方式較為復(fù)雜，成本較高，且機(jī)器人必須依靠外部通訊，更換場地就無法順利工作，自主性較差。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是要提出一種無需依靠外部通訊和場地攝像頭，通過自身攝像頭即可自主識別并收集場地網(wǎng)球的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，該機(jī)器人運行方式可以是單機(jī)運行的方式也可以是多機(jī)協(xié)同的方式，并且一次能撿多個球，能儲存幾十個球，具有很高的效率，以及能有效的識別和躲避包括墻壁和人在內(nèi)的種種障礙物。本發(fā)明的技術(shù)方案是一種智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，由信息獲取系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，移動載體和拾取裝置組成，其特點是信息獲取系統(tǒng)包括攝像頭、紅外探測器、超聲波測距器，其中攝像頭用來連續(xù)拍攝場地圖片，紅外探測器用來感應(yīng)球在移動載體內(nèi)部的位置；超聲波測距器用來感應(yīng)移動載體前的障礙物；控制系統(tǒng)包括圖像處理模塊和總體控制模塊，執(zhí)行系統(tǒng)包括調(diào)速調(diào)節(jié)模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、車輪電機(jī)、拾球電機(jī)、撥球電機(jī)和無線收發(fā)模塊；攝像頭通過圖像處理模塊與總體控制模塊連接，將連續(xù)拍攝的場地圖片數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，紅外探測器和超聲波測距器分別與總體控制模塊連接，將球在移動載體內(nèi)部的位置和移動載體前的障礙物信息數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，控制系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析后，分別輸出控制信號給執(zhí)行系統(tǒng)中的電機(jī)驅(qū)動模塊，電機(jī)驅(qū)動模塊分別連接車輪電機(jī)，拾球電機(jī)和撥球電機(jī)，用于分別驅(qū)動車輪電機(jī)，拾球電機(jī)和撥球電機(jī)，使移動載體和拾取裝置動作。移動載體由撿球機(jī)構(gòu)殼體、儲球器、控制系統(tǒng)安放平臺、車輪電機(jī)、驅(qū)動輪以及導(dǎo)向輪組成；撿球機(jī)構(gòu)殼體前部設(shè)有儲球器，后部裝有拾取裝置，中部裝有撥球系統(tǒng)，拾取裝置上面設(shè)有控制系統(tǒng)安放平臺，撿球機(jī)構(gòu)殼體底部前端兩側(cè)分別裝有一個導(dǎo)向輪，后端兩側(cè)分別裝有一個車輪電機(jī)及驅(qū)動輪，撿球機(jī)構(gòu)殼體前端面上裝有超聲波測距器，上面裝有攝像頭，控制系統(tǒng)安放平臺上裝有速度調(diào)節(jié)模塊和電機(jī)驅(qū)動模塊。
撿球機(jī)構(gòu)殼體包括殼體前壁、殼體側(cè)壁、殼體后壁、殼體頂蓋、中央支撐壁以及中央支撐板；其中，殼體前壁豎直安裝，殼體側(cè)壁豎直安裝并垂直于殼體前壁，并使殼體側(cè)壁最低處比殼體前壁最低處低一個球的間隔，殼體后壁安裝于撿球機(jī)構(gòu)殼體尾端，中央支撐壁安裝于整個撿球機(jī)構(gòu)殼體后端五分之一處，中央支撐板水平安置從中央支撐壁連接到殼體后壁，殼體頂蓋沿殼體側(cè)壁最后最高點向前沿側(cè)壁邊緣線安裝直至擋住整個撿球機(jī)構(gòu)殼體的后半部分。儲球器包括儲球底板和儲球后壁；儲球底板、儲球后壁、機(jī)體前壁同機(jī)體側(cè)壁在整個撿球機(jī)構(gòu)殼體前側(cè)組成一個儲球器。拾取裝置由拾球系統(tǒng)和撥球系統(tǒng)組成，拾球系統(tǒng)包括拾球電機(jī)、鏈輪、鏈條、連接用緊固件、拾球框以及拾球橡皮筋；撥球系統(tǒng)包括撥球電機(jī)，連接法蘭以及撥球扳；拾球電機(jī)安裝于中央支撐板下方的中央并且在豎直方向安裝鏈輪，并且在主動鏈輪正上方安裝一導(dǎo)向鏈輪，鏈條安裝于兩鏈輪之間，拾球框位于中央支撐壁的前側(cè)，通過緊固件將拾球框與鏈條連接，拾球橡皮筋距離安裝于拾球框中，撥球電機(jī)安裝于中央支撐壁上部并通過法蘭同撥球板相連接?？傮w控制模塊與電機(jī)驅(qū)動模塊之間連接有速度調(diào)節(jié)模塊。智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人還設(shè)有無線收發(fā)模塊，無線收發(fā)模塊與總體控制模塊與連接，通過無線收發(fā)模塊和其它子機(jī)器人進(jìn)行交流。本發(fā)明的有益效果是
本發(fā)明的移動載體主要負(fù)責(zé)車體的移動于裝置安置的架構(gòu)。拾球系統(tǒng)用于拾取網(wǎng)球，撥球系統(tǒng)用于把拾起的球放入儲球器內(nèi)。攝像頭用來連續(xù)的拍攝場地圖片，送入控制系統(tǒng)。紅外探測器用來感應(yīng)球在機(jī)器內(nèi)部的位置。超聲波測距器用來感應(yīng)車前是否有障礙物。本發(fā)明提供的機(jī)器人的在不需要和外界通訊情況下的單機(jī)和多機(jī)協(xié)同兩種工作模式。提出的協(xié)同的操作模式有多種1、一般情況下多臺機(jī)器人可以劃定各自撿球區(qū)域，以減少長途奔波。2、當(dāng)一臺機(jī)器人發(fā)現(xiàn)周圍有很多網(wǎng)球時而另一臺發(fā)現(xiàn)周圍沒有網(wǎng)球時，可通過無線收發(fā)模塊進(jìn)行召喚。以上的處理都在機(jī)器人的程序控制系統(tǒng)完成。本發(fā)明具有儲球能力大、撿球效率高；能不依靠機(jī)器人以外的設(shè)備，自主能力強(qiáng)；在任何場地均適用，適應(yīng)能力強(qiáng)；具有避障、多機(jī)協(xié)同功能，智能化程度高。


圖I是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人立體軸側(cè) 圖2是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人俯視 圖3是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的前視 圖4是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的后剖視圖；圖5是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的后視 圖6是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的左視 圖7是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的左剖視 圖8是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的拾球橡皮筋平面示意 圖9是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的撥球扳平面示意圖這；
圖10是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的撿球過程示意 圖11是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的擊球入筐過程示意 圖12是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的控制系統(tǒng)示意 圖13是本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人的紅外探頭工作示意圖。
具體實施例方式如圖I至圖13所示，本發(fā)明的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，包括移動載體、拾取裝置、信息獲取系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，電路模塊。信息獲取系統(tǒng)包括攝像頭22、紅外探測器、超聲波測距器23，其中攝像頭22用來連續(xù)拍攝場地圖片，紅外探測器用來感應(yīng)球在移動載體內(nèi)部的位置；超聲波測距器23用來感應(yīng)移動載體前的障礙物；控制系統(tǒng)包括圖像處理模塊28和總體控制模塊27，執(zhí)行系統(tǒng)包括調(diào)速調(diào)節(jié)模塊31、電機(jī)驅(qū)動模塊32、車輪電機(jī)I、拾球電機(jī)13、撥球電機(jī)19和無線收發(fā)模塊30 ;攝像頭22通過圖像處理模塊28與總體控制模塊27連接，將連續(xù)拍攝的場地圖片數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，紅外探測器和超聲波測距器23分別與總體控制模塊27連接，將球在移動載體內(nèi)部的位置和移動載體前的障礙物信息數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，控制系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析后，分別輸出控制信號給執(zhí)行系統(tǒng)中的電機(jī)驅(qū)動模塊32，電機(jī)驅(qū)動模塊32分別連接車輪電機(jī)I，拾球電機(jī)13和撥球電機(jī)19,用于分別驅(qū)動車輪電機(jī)I,拾球電機(jī)13和撥球電機(jī)19，使移動載體和拾取裝置動作。以及總體控制模塊27與無線收發(fā)模塊30連接，通過無線收發(fā)模塊30和其它子機(jī)器人進(jìn)行交流。如圖I至圖6所示，移動載體包括撿球機(jī)構(gòu)殼體、儲球器、球?qū)騻?cè)壁、控制系統(tǒng)安放平臺12、車輪電機(jī)I、驅(qū)動輪2以及導(dǎo)向輪3。撿球機(jī)構(gòu)殼體包括殼體前壁4、殼體側(cè)壁5、殼體后壁6、殼體頂蓋7、中央支撐壁8以及中央支撐板9。儲球器包括儲球底板10和儲球后壁11。殼體前壁4豎直安裝，殼體側(cè)壁5豎直安裝并垂直于殼體前壁4，并使殼體側(cè)壁5最低處比殼體前壁4最低處低I個球的間隔，殼體后壁6安裝于機(jī)器尾端，中央支撐壁8安裝于整個機(jī)體后端五分之一處，中央支撐板9水平安置從中央支撐壁8連接到殼體后壁6，殼體頂蓋7沿殼體側(cè)壁5最后最高點向前沿側(cè)壁邊緣線安裝直至擋住整個機(jī)體的后半部分，儲球底板10、儲球后壁11、機(jī)體前壁4同機(jī)體側(cè)壁5在整個機(jī)體前側(cè)組成一個儲球器。前導(dǎo)向輪3安裝于儲球底板下的兩側(cè)，驅(qū)動輪2安裝于車輪電機(jī)I軸上，車輪電機(jī)I安裝于中央支撐板8的兩側(cè)。 如圖I至圖9所示,拾取裝置包括拾球系統(tǒng)和撥球系統(tǒng)。拾球系統(tǒng)包括拾球電機(jī)13、鏈輪14、鏈條15、連接用緊固件16、拾球框17以及拾球橡皮筋18。撥球裝置包括撥球電機(jī)19，連接法蘭20以及撥球扳21。拾球電機(jī)13安裝于中央支撐板9下方的中央并且在豎直方向安裝鏈輪14，并且在主動鏈輪正上方安裝一導(dǎo)向鏈輪14，鏈條15安裝于兩鏈輪14之間，拾球框位于中央支撐壁8的前側(cè)，通過緊固件16將拾球框與鏈條連接，拾球橡皮筋18如圖所示等距離安裝于拾球框17中。撥球電機(jī)19安裝于中央支撐壁8上部通過法蘭20同撥球板21相連接。如圖I、圖2、圖3、圖13所示，信息獲取系統(tǒng)包括攝像頭22，超聲波測距器23、紅外探測器(紅外線發(fā)射頭24和紅外線接收頭25)。攝像頭22安裝于殼體前壁4的上方。超聲波測距器23安裝于殼體前壁4的中間。紅外線發(fā)射頭24和紅外線接收頭25安裝于殼體側(cè)壁5的最下方，并保持同一高度(圖13)。如圖2、圖4所示，電路模塊包括鋰電池組26、總體控制模塊27、圖像處理模塊28、顯示器29、無線收發(fā)模塊30、調(diào)速調(diào)節(jié)模塊31、和電機(jī)驅(qū)動模塊32。鋰電池組26緊貼儲球后壁11。圖像處理模塊28、顯示器29和無線收發(fā)模塊30安裝于殼體側(cè)壁5的后方。速度調(diào)節(jié)模塊31、和電機(jī)驅(qū)動模塊32安裝于電路板平臺12上?？傮w控制模塊27與電機(jī)驅(qū)動模塊32之間連接有速度調(diào)節(jié)模塊31。
如圖12所示，信息獲取系統(tǒng)包括攝像頭22，超聲波測距器23、紅外探測器中的紅外線接收頭25和無線收發(fā)模塊30?？刂葡到y(tǒng)包括總體控制模塊27和圖像處理模塊28。執(zhí)行系統(tǒng)包括調(diào)速調(diào)節(jié)模塊31、電機(jī)驅(qū)動模塊32、車輪電機(jī)I、拾球電機(jī)13、撥球電機(jī)19和無線收發(fā)模塊30。探測器、控制模塊、執(zhí)行模塊以圖12中的連線方式用導(dǎo)線相連。各個模塊都與鋰電池組26用導(dǎo)線相連。本發(fā)明的具體完成拾球過程為開始工作后，總體控制模塊27控制電機(jī)驅(qū)動模塊32帶動車輪電機(jī)I使機(jī)器人按一定的總體行進(jìn)路徑行進(jìn)。此時攝像頭22實時拍攝場地信息，將數(shù)據(jù)送入圖像處理模塊28進(jìn)行圖像處理。經(jīng)過圖像處理，圖像處理模塊28若發(fā)現(xiàn)網(wǎng)球則將網(wǎng)球的位置信息送入總體控制模塊27。總體控制模塊控制27控制機(jī)器人向預(yù)定位置駛?cè)?，途中總體控制模塊27控制速度調(diào)節(jié)模塊31按離球越近越慢的原則調(diào)整機(jī)器人前進(jìn)速度，直至網(wǎng)球從機(jī)器人底部進(jìn)入。此時通過紅外線發(fā)射頭24和紅外線接收頭25的掃描，將球的具體位置發(fā)送至總體控制模塊28。掃描方式如圖13所示，網(wǎng)球會遮蔽一組紅外線發(fā)射頭24發(fā)出的紅外線致使對應(yīng)的紅外線接收頭25接收不到信號。到達(dá)可撿球的位置時，總體控制模塊27控制電機(jī)驅(qū)動模塊32使機(jī)器人停下，控制電機(jī)驅(qū)動模塊32驅(qū)動拾球電機(jī)13帶動拾球框17向下運動。拾球框17到達(dá)底部后，拾球橡皮筋18會將網(wǎng)球扣入框中。接著總體控制模塊27控制電機(jī)驅(qū)動模塊32驅(qū)動拾球電機(jī)13帶動載有網(wǎng)球的拾球框17向上運動，到達(dá)頂部，過程如圖8所示。隨后總體控制模塊27控制控制電機(jī)驅(qū)動模塊32驅(qū)動撥球電機(jī)19將網(wǎng)球撥入由殼體前壁4、殼體側(cè)壁5、儲球底板10和儲球后壁11組成的儲球筐中，過程如圖9所示。此時機(jī)器人完成了一次撿球動作，將繼續(xù)按之前一定的總體行進(jìn)路徑行進(jìn)。本發(fā)明的機(jī)器人自主行進(jìn)控制方式采用差動控制，總體控制模塊27控制電機(jī)驅(qū)動模塊32和速度調(diào)節(jié)模塊使左、右電機(jī)轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向不同即可控制機(jī)器人的自主行進(jìn)過程。本發(fā)明的具體完成躲避避障礙過程為機(jī)器人在行進(jìn)過程中，始終開起超聲波測距器23。超聲波測距器23會將機(jī)器人與前方障礙的距離值送入總體控制模塊27。當(dāng)這一值小于預(yù)設(shè)的數(shù)值時，總體控制模塊27將會控制電機(jī)驅(qū)動模塊32和速度調(diào)節(jié)模塊31使機(jī)器人轉(zhuǎn)向，從而避開障礙物。本發(fā)明的具體的協(xié)同撿球功能為當(dāng)有兩臺或多臺機(jī)器人在同一場地?fù)烨驎r，每個機(jī)器人將自動開啟無線收發(fā)模塊30，將無線接收作為一種信息獲取手段。協(xié)同的操作模式有多種，比如(I)、一般情況下兩臺機(jī)器人可以劃定各自撿球區(qū)域，以減少長途奔波。(2)、當(dāng)一臺機(jī)器人發(fā)現(xiàn)周圍有很多網(wǎng)球時而另一臺發(fā)現(xiàn)周圍沒有網(wǎng)球時，可通過無線收發(fā)模塊30進(jìn)行召喚。以上的處理都在機(jī)器人的程序控制系統(tǒng)里完成。本發(fā) 明不限于此實例，凡是利用本設(shè)計的設(shè)計思路，做一些簡單的變化的設(shè)計都應(yīng)落入本發(fā)明保護(hù)范圍。
權(quán)利要求
1.一種智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，由信息獲取系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，移動載體和拾取裝置組成，其特征在于所述信息獲取系統(tǒng)包括攝像頭(22)、紅外探測器、超聲波測距器(23)，其中攝像頭(22)用來連續(xù)拍攝場地圖片，紅外探測器用來感應(yīng)球在移動載體內(nèi)部的位置；超聲波測距器(23)用來感應(yīng)移動載體前的障礙物；控制系統(tǒng)包括圖像處理模塊(28)和總體控制模塊(27)，執(zhí)行系統(tǒng)包括調(diào)速調(diào)節(jié)模塊(31)、電機(jī)驅(qū)動模塊(32)、車輪電機(jī)(I)、拾球電機(jī)(13)、撥球電機(jī)(19)和無線收發(fā)模塊(30);攝像頭(22)通過圖像處理模塊(28)與總體控制模塊(27)連接，將連續(xù)拍攝的場地圖片數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，紅外探測器和超聲波測距器(23)分別與總體控制模塊(27)連接，將球在移動載體內(nèi)部的位置和移動載體前的障礙物信息數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，控制系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析后，分別輸出控制信號給執(zhí)行系統(tǒng)中的電機(jī)驅(qū)動模塊(32)，電機(jī)驅(qū)動模塊(32)分別連接車輪電機(jī)(I)，拾球電機(jī)(13)和撥球電機(jī)(19),用于分別驅(qū)動車輪電機(jī)(I),拾球電機(jī)(13)和撥球電機(jī)(19)，使移動載體和拾取裝置動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，其特征在于所述移動載體由撿球機(jī)構(gòu)殼體、儲球器、控制系統(tǒng)安放平臺(12)、車輪電機(jī)(I)、驅(qū)動輪(2)以及導(dǎo)向輪(3)組成；撿球機(jī)構(gòu)殼體前部設(shè)有儲球器，后部裝有拾取裝置，中部裝有撥球系統(tǒng)，拾取裝置上面設(shè)有控制系統(tǒng)安放平臺(12)，撿球機(jī)構(gòu)殼體底部前端兩側(cè)分別裝有一個導(dǎo)向輪(3)，后端兩側(cè)分別裝有一個車輪電機(jī)(I)及驅(qū)動輪(2)，撿球機(jī)構(gòu)殼體前端面上裝有超聲波測距器(23)，上面裝有攝像頭(22)，控制系統(tǒng)安放平臺(12)上裝有速度調(diào)節(jié)模塊(31)和電機(jī)驅(qū)動模塊(32)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，其特征在于所述拾取裝置由拾球系統(tǒng)和撥球系統(tǒng)組成，拾球系統(tǒng)包括拾球電機(jī)(13)、鏈輪(14)、鏈條(15)、連接用緊固件(16)、拾球框(17)以及拾球橡皮筋(18);撥球系統(tǒng)包括撥球電機(jī)(19)，連接法蘭(20)以及撥球扳(21);拾球電機(jī)(13)安裝于中央支撐板(9)下方的中央并且在豎直方向安裝鏈輪(14)，并且在主動鏈輪14正上方安裝一導(dǎo)向鏈輪(14)，鏈條(15)安裝于兩鏈輪(14)之間，拾球框位于中央支撐壁(8)的前側(cè)，通過緊固件(16)將拾球框與鏈條連接，拾球橡皮筋(18)距離安裝于拾球框(17)中，撥球電機(jī)(19)安裝于中央支撐壁(8)上部并通過法蘭(20)同撥球板(21)相連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，其特征在于所述總體控制模塊(27)與電機(jī)驅(qū)動模塊(32)之間連接有速度調(diào)節(jié)模塊(31)。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，其特征在于所述智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人還設(shè)有無線收發(fā)模塊(30)，無線收發(fā)模塊(30)與總體控制模塊(27)與連接，通過無線收發(fā)模塊(30)和其它子機(jī)器人進(jìn)行交流。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，其特征在于所述撿球機(jī)構(gòu)殼體包括殼體前壁(4)、殼體側(cè)壁(5)、殼體后壁(6)、殼體頂蓋(7)、中央支撐壁(8)以及中央支撐板(9);其中，殼體前壁(4)豎直安裝，殼體側(cè)壁(5)豎直安裝并垂直于殼體前壁(4)，并使殼體側(cè)壁(5 )最低處比殼體前壁(4 )最低處低一個球的間隔,殼體后壁(6 )安裝于撿球機(jī)構(gòu)殼體尾端，中央支撐壁(8)安裝于整個撿球機(jī)構(gòu)殼體后端五分之一處,中央支撐板(9)水平安置從中央支撐壁(8)連接到殼體后壁(6)，殼體頂蓋(7)沿殼體側(cè)壁(5)最后最高點向前沿側(cè)壁邊緣線安裝直至擋住整個撿球機(jī)構(gòu)殼體的后半部分。
7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，其特征在于所述儲球器包括儲球底板(10 )和儲球后壁(11);儲球底板(10 )、儲球后壁(11)、機(jī)體前壁(4)同機(jī)體側(cè)壁(5 )在整個撿球機(jī)構(gòu)殼體前側(cè)組成一個儲球器。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種智能一體化撿網(wǎng)球機(jī)器人，由信息獲取系統(tǒng)，控制系統(tǒng)，執(zhí)行系統(tǒng)，移動載體和拾取裝置組成，信息獲取系統(tǒng)包括攝像頭、紅外探測器、超聲波測距器，控制系統(tǒng)包括圖像處理模塊和總體控制模塊，執(zhí)行系統(tǒng)包括調(diào)速調(diào)節(jié)模塊、電機(jī)驅(qū)動模塊、車輪電機(jī)、拾球電機(jī)、撥球電機(jī)和無線收發(fā)模塊；攝像頭通過圖像處理模塊與總體控制模塊連接，將連續(xù)拍攝的場地圖片數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，紅外探測器和超聲波測距器分別與總體控制模塊連接，將球在移動載體內(nèi)部的位置和障礙物信息數(shù)據(jù)信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，控制系統(tǒng)對數(shù)據(jù)進(jìn)行處理和分析后，分別輸出控制信號給執(zhí)行系統(tǒng)中的電機(jī)驅(qū)動模塊，分別驅(qū)動車輪電機(jī)，拾球電機(jī)和撥球電機(jī)，使移動載體和拾取裝置動作。
文檔編號A63B69/38GK102614641SQ20121006809
公開日2012年8月1日 申請日期2012年3月15日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月15日
發(fā)明者朱佳敏, 朱武, 陳思侃, 黃陳一帆 申請人:上海電力學(xué)院