一種智能撿球車的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種智能撿球車，包括車體，所述車體采用四輪驅(qū)動，所述車體后方設(shè)計有儲球倉，前方設(shè)計有海綿滾筒，所述海綿滾筒一端設(shè)有升降托盤，所述升降托盤連接有儲球倉，升降托盤連接有舵機，還包括主控制器、底盤電機驅(qū)動電路、托盤舵機驅(qū)動電路、海綿滾筒電機驅(qū)動電路、電源管理電路以及藍牙通信模塊構(gòu)成。本實用新型只需使用者簡單的遙控即可輕松的控制撿球車實現(xiàn)尋球撿球的功能。綜上所述，本實用新型具有成本低廉，原理簡單合理，操作方便，能夠高效的收集球體，給使用者帶來很大的方便。
【專利說明】
一種智能撿球車
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及智能撿球車技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是涉及一種適用于小型網(wǎng)球訓練場或乒乓球訓練場的智能撿球車。
【背景技術(shù)】
[0002]在平時訓練或者比賽的時候，訓練員都會拿很多球來試煉，這樣地面上都會有很多用過的球。在打球的過程中，如果靠人工去撿，不僅累而且工作量大、效率低，消耗我們大量的體力和精力。如果能有一種智能撿球裝置，實現(xiàn)智能撿球功能，將會給人們帶來很多方便、降低勞動強度、提高訓練的效率，具有非常重要的意義。
[0003]撿球裝置的發(fā)展趨勢應(yīng)該是趨于輕便化、省時省力。目前來說一般的撿球方式，除了人工撿球外，還有手推式的撿球機等，這樣的撿球方式，有時候不能有效的避球而受到傷害。還有一些特別智能的撿球機，但是價格高，不適合一般的訓練場引進。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的在于克服上述傳統(tǒng)技術(shù)的不足之處，發(fā)明一種智能撿球車。
[0005]為解決上述問題，本實用新型所采用的技術(shù)方案是:一種智能撿球車，其特征在于:包括車體，所述車體采用四輪驅(qū)動，所述車體后方設(shè)計有儲球倉，前方設(shè)計有海綿滾筒，所述海綿滾筒一端設(shè)有升降托盤，所述升降托盤連接有儲球倉，升降托盤連接有舵機，還包括主控制器、底盤電機驅(qū)動電路、托盤舵機驅(qū)動電路、海綿滾筒電機驅(qū)動電路、電源管理電路以及藍牙通信模塊構(gòu)成。
[0006]作為上述技術(shù)方案的一種改進:所述主控制器采用的是STM32F103芯片，電機驅(qū)動模塊采用L298N電機驅(qū)動芯片。
[0007]作為上述技術(shù)方案的一種改進:所述海綿滾筒電機驅(qū)動電路設(shè)置單方向轉(zhuǎn)動。
[0008]由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型只需使用者簡單的遙控即可輕松的控制撿球車實現(xiàn)尋球撿球的功能。綜上所述，本實用新型具有成本低廉，原理簡單合理，操作方便，能夠高效的收集球體，給使用者帶來很大的方便。
[0009]滾筒電機驅(qū)動采用復合三極管TIP122，它是由兩個三極管組成的復合管，驅(qū)動電流可達到5A，主控制器引腳通過一個或門74HC32緩沖隔離之后連接3K限流電阻驅(qū)動復合三極管TIP122的基極，主控制器引腳輸出信號的PffM占空比決定了滾筒電機的轉(zhuǎn)速。
[0010]車輪驅(qū)動電路采用L298N雙電機驅(qū)動芯片，通過加在L298N上面的開關(guān)量極性和PffM占空比即可驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)速度的調(diào)節(jié)，L298N輸出端連接有續(xù)流二極管防止芯片被燒壞。
[0011]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】對本實用新型作進一步說明。
【附圖說明】
[0012]圖1是本實用新型智能撿球車的控制框圖；
[0013]圖2是本實用新型智能撿球車的底盤電機驅(qū)動電路圖；
[0014]圖3是本實用新型智能撿球車的海綿滾筒電機驅(qū)動電路圖；
[0015]圖4是本實用新型智能撿球車的電源管理電路圖；
[0016]圖5是本實用新型智能撿球車的總體框架示意圖。
【具體實施方式】
[0017]實施例:
[0018]如圖1-5所示，一種智能撿球車，包括車體，所述車體采用四輪驅(qū)動，所述車體后方設(shè)計有儲球倉I，前方設(shè)計有海綿滾筒6，所述海綿滾筒6—端設(shè)有升降托盤4，所述升降托盤4連接有儲球倉6，升降托盤4連接有舵機3，還包括主控制器9，主控制器9連接了底盤電機驅(qū)動電路10、托盤舵機驅(qū)動電路11、海綿滾筒電機驅(qū)動電路8、電源管理電路以及藍牙通信模塊7，主控制器9通過運算解碼來自于藍牙通信模塊7的數(shù)據(jù)指令，輸出PWM信號給底盤電機驅(qū)動電路10來控制各電機的協(xié)調(diào)運轉(zhuǎn)進而控制車體前行、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，輸出開關(guān)信號送給海綿滾筒電機驅(qū)動電路8來控制海綿滾筒電機的轉(zhuǎn)動，輸出50Hz P麗信號送給舵機驅(qū)動電路11進而控制舵機拉起托盤的角度，實現(xiàn)尋球定點撿球的功能。
[0019]整個工作流程如下:人為操作遙控器，將控制指令通過藍牙通信模塊7傳輸?shù)竭b控器部分的主控制器9。遙控器部分主控制器9對指令進行解碼，進一步控制撿球車的運行狀態(tài)，控制直行、倒退、左轉(zhuǎn)彎、右轉(zhuǎn)彎、停止等動作，當遇到球體時停止，舵機3啟動，把升降托盤4放下準備收集球體，與此同時海綿滾筒電機5啟動帶動海綿滾筒6滾動將球狀物體掃入升降托盤4，為了防止收集的球體滑出托盤，海綿滾筒電機5只設(shè)一個向內(nèi)的旋轉(zhuǎn)方向，待球體成功入升降托盤4后，舵機3反方向旋轉(zhuǎn)拉動升降托盤4，升降托盤4升高，球體順勢劃入底部儲球倉I內(nèi)，成功完成球體的收集任務(wù)。
[0020]優(yōu)選地:所述底盤電機驅(qū)動電路10采用L298N雙電機驅(qū)動芯片，通過加在L298N上面的開關(guān)量極性和PWM占空比即可驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，實現(xiàn)速度的調(diào)節(jié)，L298N輸出端連接有續(xù)流二極管防止芯片被燒壞。
[0021]優(yōu)選地:所述托盤升降舵機3為JX Servo/PID-5521MG-180度大扭力/矩金屬齒輪數(shù)字標準舵機，控制信號為50Hz pmi信號，通過改變Pmi高電平脈寬即可控制舵機擺角位置。
[0022]優(yōu)選地:所述海綿滾筒電機5，要采取電機單方向滾動，可有效的保護球體順利進入升降托盤4并且防止球體滑出托盤。
[0023]智能撿球車還包括電源管理電路，電源管理電路為整個系統(tǒng)提供不同等級的供電電源，主要有兩個不同電壓等級的輸出端。
[0024]優(yōu)選地，所述電源管理電路包括第一三端穩(wěn)壓器和第二三端穩(wěn)壓器，第一三端穩(wěn)壓器輸入端連接電源，輸出端為第一電壓等級輸出端，第二三端穩(wěn)壓器的輸入端連接第一三端穩(wěn)壓器的輸出端，第二三端穩(wěn)壓器的輸出端為第二電壓等級輸出端，第一電壓等級輸出端和第二電壓等級輸出端分別連接主控制器、藍牙模塊、托盤升降舵機3。
【主權(quán)項】
1.一種智能撿球車，其特征在于:包括車體，所述車體采用四輪驅(qū)動，所述車體后方設(shè)計有儲球倉(I)，前方設(shè)計有海綿滾筒(6)，所述海綿滾筒(6)—端設(shè)有升降托盤(4)，所述升降托盤(4)連接有儲球倉(I)，升降托盤(4)連接有舵機(3)，還包括主控制器(9)、底盤電機驅(qū)動電路(10)、托盤舵機驅(qū)動電路(11)、海綿滾筒電機驅(qū)動電路(8)、電源管理電路以及藍牙通信模塊(7)構(gòu)成。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能撿球車，其特征在于:所述主控制器(9)采用的是STM32F103芯片，底盤電機驅(qū)動電路(10)采用L298N電機驅(qū)動芯片。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能撿球車，其特征在于:所述海綿滾筒電機驅(qū)動電路(8)設(shè)置單方向轉(zhuǎn)動。
【文檔編號】A63B47/02GK205586482SQ201521087985
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年5月31日
【發(fā)明人】張曉燕, 龔群英, 宋森森
【申請人】山東科技大學