落筒機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種落筒機(jī)械手，包括驅(qū)動裝置、傳動組件和握持部件；驅(qū)動裝置與傳動組件的第一杠桿下端連接，第一杠桿上端通過過渡板與第二杠桿下端鉸接，第二杠桿上端固定十字軸座；十字軸的縱軸插接在十字軸座的孔中形成間隙配合；擺臂尾端固定橫軸，橫軸穿過十字軸上的橫向軸孔通過橫向關(guān)節(jié)拉桿與驅(qū)動裝置連接；擺臂的尾端通過縱向關(guān)節(jié)拉桿與驅(qū)動裝置連接，握持部件設(shè)置在擺臂的首端。由于驅(qū)動裝置受自動控制系統(tǒng)控制，所以當(dāng)握持部件與筒子架的活動臂卡接后，在傳動組件的帶動下能夠使握持部件在縱向、橫向和前后三個維度運(yùn)動，筒子架會被隨之帶動并完成落筒所需的各項動作，實(shí)現(xiàn)自動落筒的機(jī)械操作，提高紡紗機(jī)的工作效率。
【專利說明】落筒機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于紡織機(jī)械領(lǐng)域，具體涉及一種為紡紗機(jī)中筒子架實(shí)施開合以進(jìn)行紗卷落筒的機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在紡紗過程中，紡出的新紗需要儲存在被筒子架夾持的紙筒上。由于紙筒的儲紗量有限，當(dāng)紙筒儲滿紗線后，需要將筒子架打開才能將紗筒拿下，待新的紙筒就位后，再合上筒子架。此外，紙筒上的紗線可能會被臨時檢查質(zhì)量，這也需要對筒子架實(shí)施開合的操作。目前，對筒子架的操作均由工作人員手動進(jìn)行，具體操作步驟如圖1所示。a為筒子架23夾持紙筒24，紙筒24緊貼紡紗機(jī)上卷繞羅拉的正常紡紗工作狀態(tài)；b為工作人員將筒子架23右側(cè)的活動臂25壓下，紙筒24隨筒子架23向外翻轉(zhuǎn)，以便遠(yuǎn)離卷繞羅拉，使紙筒24停止卷繞紗線；c為工作人員將筒子架23的活動臂25向右側(cè)打開，使紙筒24落筒；d為工作人員將筒子架23活動臂25向左復(fù)位閉合；e為工作人員將閉合的筒子架23向上抬起，使其恢復(fù)至待上紙管位置，上支管位置比正常工作位置向外留有2?3mm的間隙，以便新紙筒的裝入；f為工作人員再次將活動臂25向右側(cè)打開，新紙筒裝入筒子架23中#為工作人員再次將活動臂25向左復(fù)位閉合，筒子架23在新紙筒卡緊后，會回復(fù)至正常工作狀態(tài)，即紙筒與卷繞羅拉貼緊的狀態(tài)。
[0003]上述各步驟均由工作人員手動操作，存在的問題是:紡紗機(jī)錠位眾多，同時需要落筒的筒子架也相應(yīng)較多，僅由人工落筒無疑會限制紡紗機(jī)的紡紗效率。此外，工作人員對筒子架的操作占用人力，不符合機(jī)械自動化的趨勢。故紡紗機(jī)的落筒操作需要由手動向自動轉(zhuǎn)變。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]有鑒于此，本實(shí)用新型的目的在于提出一種落筒機(jī)械手，取代人工落筒操作，以此提高落筒效率。
[0005]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種落筒機(jī)械手，包括固定在機(jī)架上由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、與驅(qū)動裝置連接并通過第一安裝座和第二安裝座固定在機(jī)架上的傳動組件、通過驅(qū)動裝置和傳動組件帶動可與筒子架活動臂卡接的握持部件；所述傳動組件包括第一杠桿、過渡板、第二杠桿、十字軸座、十字軸、擺臂、縱向關(guān)節(jié)拉桿以及橫向關(guān)節(jié)拉桿；所述驅(qū)動裝置包括氣缸、橫向驅(qū)動裝置和縱向驅(qū)動裝置；氣缸動力輸出軸的耳環(huán)處與第一杠桿的下端連接，第一杠桿的支點(diǎn)與第一安裝座鉸接，第一杠桿的上端通過過渡板與第二杠桿的下端鉸接，第二杠桿的支點(diǎn)與第二安裝板鉸接，第二杠桿的上端位置處固定有十字軸座；第一杠桿的支點(diǎn)和第二杠桿的支點(diǎn)分別位于過渡板的兩側(cè)，且第二杠桿的支點(diǎn)高于第一杠桿的支點(diǎn)；十字軸包括側(cè)面的縱軸和貫通十字軸的橫向軸孔，縱軸插接在十字軸座的孔中并形成間隙配合，縱軸與第二杠桿的旋轉(zhuǎn)面平行；擺臂尾端垂直固定有橫軸，橫軸插接在十字軸的橫向軸孔中并形成間隙配合，橫軸的另一端通過橫向關(guān)節(jié)拉桿與橫向驅(qū)動裝置連接；擺臂的尾端通過縱向關(guān)節(jié)拉桿與縱向驅(qū)動裝置連接；所述握持部件設(shè)在擺臂的首端。
[0006]進(jìn)一步，所述握持部件為錐形滾輪，該錐形滾輪與擺臂形成的缺口可卡住筒子架的活動臂。
[0007]進(jìn)一步，所述橫向驅(qū)動裝置和縱向驅(qū)動裝置可合并為凸輪連桿驅(qū)動裝置，包括連接有電機(jī)的凸輪軸、連桿軸和復(fù)位彈簧，凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機(jī)架連接；凸輪軸上間隔固定有縱向關(guān)節(jié)凸輪和橫向關(guān)節(jié)凸輪，連桿軸上對應(yīng)間隔設(shè)有縱向關(guān)節(jié)連桿和橫向關(guān)節(jié)連桿，連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個連桿的一端分別通過復(fù)位彈簧與機(jī)架連接，另一端與各自對應(yīng)的縱向關(guān)節(jié)拉桿和橫向關(guān)節(jié)拉桿連接；兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復(fù)位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接觸。
[0008]進(jìn)一步,所述橫向關(guān)節(jié)拉桿包括兩個關(guān)節(jié)軸承、拉桿座、臺階軸、墊圈、彈簧和堵塞；拉桿座為中空的柱體結(jié)構(gòu)，其一端封閉，另一端開放；臺階軸插接在拉桿座的空腔中；臺階軸的左端臺階底面與拉桿座的封閉端相抵，該臺階的外沿與拉桿座空腔的內(nèi)壁間隙配合；臺階軸的右端軸桿伸出拉桿座的開放端；位于拉桿座空腔中的臺階軸上依次套接有墊圈、彈簧以及堵塞，彈簧的左右兩端分別與墊圈的堵塞相抵，堵塞與拉桿座的開放端固定連接，而與臺階軸間隙配合；兩個關(guān)節(jié)軸承分別與拉桿座的封閉端和臺階軸的右端固定連接；兩個關(guān)節(jié)軸承用于連接橫向驅(qū)動裝置和十字軸的橫軸。
[0009]本實(shí)用新型由于驅(qū)動裝置由自動控制系統(tǒng)控制，在傳動組件的帶動下能夠使握持部件在縱向、橫向以及前后三個維度運(yùn)動，所以當(dāng)握持部件與筒子架的活動臂卡接后，筒子架會被隨之帶動并完成落筒所需的打開、關(guān)閉、下壓、上抬、伸出和縮回各項動作，即可實(shí)現(xiàn)自動落筒的機(jī)械操作，能夠提高紡紗機(jī)的工作效率。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為筒子架落筒時的工作流程示意圖；
[0011]圖2為本實(shí)用新型的整體構(gòu)造示意圖；
[0012]圖3為本實(shí)用新型安裝面結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖4為本實(shí)用新型的爆炸圖；
[0014]圖5為本實(shí)用新型回縮狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖6為本實(shí)用新型伸出狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖7為本實(shí)用新型下壓狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖8為本實(shí)用新型落筒時向右移動狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖9為本實(shí)用新型上紙筒時向右移動狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖10為本實(shí)用新型中凸輪連桿驅(qū)動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0020]圖11為本實(shí)用新型中橫向關(guān)節(jié)拉桿的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖12為本實(shí)用新型中橫向關(guān)節(jié)拉桿的爆炸圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]本實(shí)用新型的核心思路在于提出一種落筒機(jī)械手，使其能夠?qū)嵤┛v向上抬和下壓、橫向打開和關(guān)閉以及前后伸出和縮回三個維度的動作，并將上述動作實(shí)施在筒子架上，以實(shí)現(xiàn)落筒時筒子架所需的各項操作。
[0023]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0024]一種落筒機(jī)械手，包括可卡接筒子架活動臂的握持部件，帶動握持部件的縱向、橫向和前后三個維度的傳動組件，以及由自動控制系統(tǒng)控制為傳動組件提供動力的驅(qū)動裝置。
[0025]如圖2所示，傳動組件包括第一杠桿2、過渡板3、第二杠桿4、十字軸座5、十字軸6、擺臂7、橫向關(guān)節(jié)拉桿9以及縱向關(guān)節(jié)拉桿10。驅(qū)動裝置與機(jī)架固定，包括三組，分別與第一杠桿2、橫向關(guān)節(jié)拉桿9以及縱向關(guān)節(jié)拉桿10連接，以此控制三個維度的動作。如圖3所示，傳動組件與固定在機(jī)架上的第一安裝座11和第二安裝座12連接。
[0026]上述各部件之間的具體連接關(guān)系如圖3和圖4所示，與第一杠桿2連接的第一驅(qū)動裝置為氣缸1，該氣缸I動力輸出軸的耳環(huán)處與第一杠桿2的下端連接,第一杠桿2的支點(diǎn)與第一安裝座11鉸接，第一杠桿2的上端通過過渡板3與第二杠桿4的下端鉸接，第二杠桿4的支點(diǎn)與第二安裝座12鉸接，第二杠桿4的上端位置處固定十字軸座5。需要說明的是，第一杠桿2的支點(diǎn)和第二杠桿4的支點(diǎn)分別位于過渡板3的兩側(cè)，且第二杠桿4的支點(diǎn)高于第一杠桿2的支點(diǎn)。
[0027]如圖2和圖4所示，十字軸6包括固定在其側(cè)面的縱軸13和貫通十字軸6的橫向軸孔。其中，十字軸6的縱軸13插接在十字軸座5的孔中形成間隙配合,縱軸13與第二杠桿4的旋轉(zhuǎn)面平行。擺臂7的尾端垂直固定有橫軸14。橫軸14插接在十字軸6的橫向軸孔中形成間隙配合。該橫軸14的另一端，即A處，伸出橫向軸孔并通過橫向關(guān)節(jié)拉桿9與橫向驅(qū)動裝置連接。擺臂7的尾端，即B處，通過縱向關(guān)節(jié)拉桿10與縱向驅(qū)動裝置連接。握持部件8設(shè)置在擺臂7的首端。
[0028]若筒子架在被下壓后可自行向上抬起，可將握持部件8選為結(jié)構(gòu)簡單的錐形滾輪。將筒子架的活動臂扣接在錐形滾輪和擺臂7形成的缺口處，便能夠使筒子架的活動臂隨擺臂7完成相應(yīng)運(yùn)動。
[0029]現(xiàn)對本實(shí)用新型如何實(shí)施三個維度運(yùn)動的工作原理進(jìn)行說明。為了方便描述起見，將第一杠桿2支點(diǎn)的轉(zhuǎn)軸定義為X1軸，即第一杠桿2可繞X1軸轉(zhuǎn)動；將第二杠桿4支點(diǎn)的轉(zhuǎn)軸定義為X2軸，即第二杠桿4可繞X2軸轉(zhuǎn)動；將十字軸6的縱軸13定義為Y軸，即十字軸6可繞Y軸轉(zhuǎn)動；將與十字軸6配合的橫軸14定義為Z軸，即擺臂7可繞Z軸轉(zhuǎn)動。
[0030]第一維度運(yùn)動，前后伸縮；
[0031]如圖5所示，為本實(shí)用新型初始的回縮狀態(tài)。此時，X2軸與Z軸在豎直方向基本保持在一條直線內(nèi)。當(dāng)氣缸I的活塞桿伸長，第一杠桿2繞X1軸順時針旋轉(zhuǎn)。由于X1軸和X2軸分別位于過渡板3的兩側(cè)，并且過渡板3分別與第一杠桿2的上端和第二杠桿4的下端鉸接，所以過渡板3推動第二杠桿4逆時針旋轉(zhuǎn)。又因為第二杠桿4的上端固定有十字軸座5，擺臂7通過十字軸6與十字軸座5連接，所以當(dāng)?shù)诙軛U4逆時針旋轉(zhuǎn)時，擺臂7會向筒子架方向伸出，進(jìn)而使握持裝置抵達(dá)筒子架的活動臂位置并實(shí)施卡接。
[0032]如圖6所示，為本實(shí)用新型的伸出狀態(tài)。握持部件8的伸出距離為X2軸與Z軸之間的水平距離L。該距離足夠握持部件8伸出后與筒子架的活動臂之間進(jìn)行卡接。
[0033]若要將擺臂7恢復(fù)到初始的回縮狀態(tài)，只需令氣缸I的活塞桿縮短，使上述各部件反向運(yùn)動即可。
[0034]第二維度運(yùn)動，上抬下壓:
[0035]如圖7所示，為本實(shí)用新型的下壓狀態(tài)。由于擺臂7靠近尾端的臂桿與橫軸14的一端固定，橫軸14的另一端通過橫向關(guān)節(jié)拉桿9與固定在機(jī)架上的橫向驅(qū)動裝置連接，橫軸14是擺臂7的上、下擺動支點(diǎn)，所以擺臂7可以繞Z軸旋轉(zhuǎn)。當(dāng)縱向驅(qū)動裝置通過縱向關(guān)節(jié)拉桿10帶動擺臂7的尾端向上拉升時，擺臂7的首端便會下壓。
[0036]若要將擺臂7的首端上抬，只需令縱向驅(qū)動裝置通過縱向關(guān)節(jié)拉桿10下壓擺臂7的尾端即可。
[0037]第三維度運(yùn)動，左右移動:
[0038]如圖8所示，為本實(shí)用新型在落筒時向右移動的狀態(tài)。氣缸I帶動擺臂7伸出與筒子架的活動臂卡接后，縱向關(guān)節(jié)拉桿10上拉擺臂7的尾端，使筒子架的活動臂在握持部件8的帶動下下壓。由于橫向關(guān)節(jié)拉桿9與橫軸14的一端連接，橫軸14的另一端與擺臂7的臂桿固定，而與橫軸14間隙配合的十字軸6本身可繞Y軸旋轉(zhuǎn)。所以，當(dāng)橫向驅(qū)動裝置帶動橫向關(guān)節(jié)拉桿9向上拉伸時，擺臂7會隨之向右移動，進(jìn)而將筒子架的活動臂向右打開。若需要將筒子架的活動臂閉合，只需將橫向關(guān)節(jié)拉桿9向下恢復(fù)至初始狀態(tài)，使擺臂7向左移動即可。
[0039]如圖9所示，為本實(shí)用新型在上紙筒時向右移動的狀態(tài)。氣缸I帶動擺臂7伸出與筒子架的活動臂卡接后，縱向關(guān)節(jié)拉桿10下壓擺臂7的尾端，筒子架的活動臂在握持部件8的帶動下上抬。此時，橫向驅(qū)動裝置帶動橫向關(guān)節(jié)拉桿9向上拉伸，擺臂7會通過十字軸6繞Y軸向右移動，進(jìn)而將筒子架的活動臂向右打開。若需要將筒子架的活動臂閉合，只需將橫向關(guān)節(jié)拉桿9向下恢復(fù)至初始狀態(tài)，使擺臂7向左移動即可。
[0040]為了對本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)做進(jìn)一步集成，故將橫向驅(qū)動裝置和縱向驅(qū)動裝置合并為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置。
[0041]如圖5至圖10所示，凸輪連桿驅(qū)動裝置包括連接有電機(jī)的凸輪軸16，連桿軸17和復(fù)位彈簧15。其中，凸輪軸16與連桿軸17的兩端分別與機(jī)架連接。凸輪軸16上間隔固定連接有縱向關(guān)節(jié)凸輪18和橫向關(guān)節(jié)凸輪20 ;連桿軸17上對應(yīng)間隔設(shè)有縱向關(guān)節(jié)連桿19和橫向關(guān)節(jié)連桿21，兩個連桿與連桿軸17形成間隙配合。兩個連桿的一端通過復(fù)位彈簧15與機(jī)架連接，另一端則與各自對應(yīng)的縱向關(guān)節(jié)拉桿10和橫向關(guān)節(jié)拉桿9連接。兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪22，該滾輪22在復(fù)位彈簧15的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接處。需要說明的是，縱向關(guān)節(jié)凸輪18和橫向關(guān)節(jié)凸輪20的形狀以及所設(shè)角度，均按照擺臂7縱向和橫向運(yùn)動的方式和順序來確定。
[0042]現(xiàn)對本實(shí)用新型進(jìn)行落筒工作過程做詳細(xì)介紹，具體如下:
[0043]第一步:當(dāng)筒子架23處于正常工作位置，即圖1中a所示狀態(tài)時，首先需要將本實(shí)用新型與筒子架23之間具有傳動關(guān)系。此時，受控制系統(tǒng)控制的氣缸I會向上伸長，并通過傳動組件帶動擺臂7向筒子架23方向伸出。待抵達(dá)筒子架23的活動臂25位置后，擺臂7首端的握持部件8與活動臂25卡接，實(shí)現(xiàn)兩者的連接。
[0044]第二步:需要將筒子架23從正常工作位置翻轉(zhuǎn)下壓至落筒位置，即圖1中b所示狀態(tài)。此時，受控制系統(tǒng)控制的縱向驅(qū)動裝置會帶動縱向關(guān)節(jié)拉桿10上拉，使擺臂7的首端繞Z軸向下轉(zhuǎn)動。由于握持部件8卡接在活動臂25上，所以筒子架23會被帶動向下翻轉(zhuǎn)。
[0045]第三步:處于落筒位置的筒子架23需要打開活動臂25，放松對紙筒24的夾持，即圖1中c所示狀態(tài)。此時，受控制系統(tǒng)控制的橫向驅(qū)動裝置會帶動橫向關(guān)節(jié)拉桿9向上拉伸，使擺臂7整體繞Y軸轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動活動臂25向右打開。
[0046]第四步:落筒后的筒子架23需要將活動臂25閉合，即圖1中d所示狀態(tài)。此時，受控制系統(tǒng)控制的橫向驅(qū)動裝置撤銷對橫向關(guān)節(jié)拉桿9的拉伸，使其恢復(fù)至初始狀態(tài)，進(jìn)而帶動擺臂7復(fù)位，即可實(shí)現(xiàn)活動臂25向左閉合。
[0047]第五步:閉合后仍舊向下翻轉(zhuǎn)的筒子架23需要恢復(fù)至上紙管位置，即圖1中e所示狀態(tài)。此時，受控制系統(tǒng)控制的縱向驅(qū)動裝置會帶動縱向關(guān)節(jié)拉桿10下壓，使擺臂7的首端繞Z軸向上轉(zhuǎn)動，便可實(shí)現(xiàn)筒子架23向上翻轉(zhuǎn)恢復(fù)至上紙管狀態(tài)。需要說明的是，正常工作位置是紙管與紡紗機(jī)上的卷繞羅拉緊貼的狀態(tài)。為了便于紙管向筒子架上安裝，所以上紙管位置相較于正常工作位置向外留有2?3mm的間隙。
[0048]至此，本實(shí)用新型通過三個維度的動作實(shí)現(xiàn)了對筒子架23落筒時上下翻轉(zhuǎn)開合的操作。
[0049]由于筒子架23在落筒完成后，依舊需要夾持新的紙筒24，所以本實(shí)用新型可僅對空的筒子架23實(shí)施左右開合的操作。即，橫向驅(qū)動裝置拉伸橫向關(guān)節(jié)拉桿9，使擺臂7繞Y軸向右移動，進(jìn)而帶動活動臂25打開，即圖1中f所示狀態(tài)。此時，將新紙筒24放入筒子架23中，令橫向驅(qū)動裝置撤銷對橫向關(guān)節(jié)拉桿9的拉伸，擺臂7帶動活動臂25向左移動閉合，新紙筒24被筒子架23夾持，，即圖1中g(shù)所示狀態(tài)。在完成新紙筒24更換后，氣缸I會縮回，握持部件8與活動臂25分離，筒子架23恢復(fù)至圖1中a所示狀態(tài)。
[0050]需要說明的是，本實(shí)用新型中三個維度運(yùn)動的先后順序由控制系統(tǒng)控制。由于橫向驅(qū)動裝置和縱向驅(qū)動裝置可合并為一個凸輪連桿驅(qū)動裝置，所以本實(shí)用新型中各維度的運(yùn)動狀態(tài)和運(yùn)動順序不僅受控制系統(tǒng)的控制，而且還受凸輪形狀和凸輪固定角度的控制。
[0051]由于筒子架活動臂上下方向強(qiáng)度高，左右方向強(qiáng)度較低。若擺臂7向右打開的力量過大，容易對筒子架活動臂的鉸鏈結(jié)構(gòu)造成損害，甚至掰彎活動臂。所以需要對本實(shí)用新型中擺臂7橫向移動的力度進(jìn)行控制。解決這一問題的方案是對橫向關(guān)節(jié)拉桿9的結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)，通過彈簧905來控制擺臂7向右打開的力度。具體結(jié)構(gòu)如下:
[0052]如圖11和圖12所示，橫向關(guān)節(jié)拉桿9包括兩個關(guān)節(jié)軸承901、拉桿座902、臺階軸903、墊圈904、彈簧905和堵塞906。其中，拉桿座902為中空的柱體結(jié)構(gòu)，其一端封閉，另一端開放。臺階軸903插接在拉桿座902的空腔中。臺階軸903的左端臺階底面與拉桿座902的封閉端相抵，其外沿與拉桿座902空腔的內(nèi)壁間隙配合；臺階軸903的右端軸桿伸出拉桿座902的開放端。位于拉桿座902空腔中的臺階軸903上依次套接墊圈904、彈簧905以及堵塞906。其中，彈簧905的左右兩端分別與墊圈904的堵塞906相抵。堵塞906與拉桿座902的開放端固定連接，而與臺階軸903間隙配合。兩個關(guān)節(jié)軸承901分別與拉桿座902的封閉端和伸出拉桿座902臺階軸903的右端固定連接。兩個關(guān)節(jié)軸承901，一個用于與橫向驅(qū)動裝置連接，另一個用于與十字軸6的橫軸14連接。
[0053]當(dāng)橫向驅(qū)動裝置帶動橫向關(guān)節(jié)拉桿9拉伸時，與封閉端固連的關(guān)節(jié)軸承901帶動堵塞906向彈簧905的右端施加壓力，與臺階軸903固連的關(guān)節(jié)軸承901則帶動臺階軸903的左端臺階向彈簧905的左端施加壓力。由于擺臂7向右移動打開筒子架活動臂的力與彈簧905所受壓力相同，所以只需選擇具有適當(dāng)彈性曲線的彈簧905，就可達(dá)到既能夠打開筒子架的活動臂，又能避免施力過大對其造成的損害。
[0054]至此，本實(shí)用新型通過在三個維度上對筒子架進(jìn)行的相應(yīng)操作，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械帶自動代替人工的目的，進(jìn)而提高了紡紗機(jī)的效率。
【權(quán)利要求】
1.一種落筒機(jī)械手，其特征在于:包括固定在機(jī)架上由自動控制系統(tǒng)控制的驅(qū)動裝置、與驅(qū)動裝置連接并通過第一安裝座和第二安裝座固定在機(jī)架上的傳動組件、通過驅(qū)動裝置和傳動組件帶動可與筒子架活動臂卡接的握持部件；所述傳動組件包括第一杠桿、過渡板、第二杠桿、十字軸座、十字軸、擺臂、縱向關(guān)節(jié)拉桿以及橫向關(guān)節(jié)拉桿；所述驅(qū)動裝置包括氣缸、橫向驅(qū)動裝置和縱向驅(qū)動裝置；氣缸動力輸出軸的耳環(huán)處與第一杠桿的下端連接，第一杠桿的支點(diǎn)與第一安裝座鉸接，第一杠桿的上端通過過渡板與第二杠桿的下端鉸接，第二杠桿的支點(diǎn)與第二安裝板鉸接，第二杠桿的上端位置處固定有十字軸座；第一杠桿的支點(diǎn)和第二杠桿的支點(diǎn)分別位于過渡板的兩側(cè)，且第二杠桿的支點(diǎn)高于第一杠桿的支點(diǎn)；十字軸包括側(cè)面的縱軸和貫通十字軸的橫向軸孔，縱軸插接在十字軸座的孔中并形成間隙配合，縱軸與第二杠桿的旋轉(zhuǎn)面平行；擺臂尾端垂直固定有橫軸，橫軸插接在十字軸的橫向軸孔中并形成間隙配合，橫軸的另一端通過橫向關(guān)節(jié)拉桿與橫向驅(qū)動裝置連接；擺臂的尾端通過縱向關(guān)節(jié)拉桿與縱向驅(qū)動裝置連接；所述握持部件設(shè)在擺臂的首端。
2.如權(quán)利要求1所述的落筒機(jī)械手，其特征在于:所述握持部件為錐形滾輪，該錐形滾輪與擺臂形成的缺口可卡住筒子架的活動臂。
3.如權(quán)利要求1所述的落筒機(jī)械手，其特征在于:所述橫向驅(qū)動裝置和縱向驅(qū)動裝置可合并為凸輪連桿驅(qū)動裝置，包括連接有電機(jī)的凸輪軸、連桿軸和復(fù)位彈簧，凸輪軸與連桿軸的兩端分別與機(jī)架連接；凸輪軸上間隔固定有縱向關(guān)節(jié)凸輪和橫向關(guān)節(jié)凸輪，連桿軸上對應(yīng)間隔設(shè)有縱向關(guān)節(jié)連桿和橫向關(guān)節(jié)連桿，連桿與連桿軸形成間隙配合；兩個連桿的一端分別通過復(fù)位彈簧與機(jī)架連接，另一端與各自對應(yīng)的縱向關(guān)節(jié)拉桿和橫向關(guān)節(jié)拉桿連接；兩個連桿的桿身上設(shè)有滾輪，該滾輪在復(fù)位彈簧的作用下保證與各自對應(yīng)的凸輪工作面相接觸。
4.如權(quán)利要求1-3中任意一項所述的落筒機(jī)械手，其特征在于:所述橫向關(guān)節(jié)拉桿包括兩個關(guān)節(jié)軸承、拉桿座、臺階軸、墊圈、彈簧和堵塞；拉桿座為中空的柱體結(jié)構(gòu)，其一端封閉，另一端開放；臺階軸插接在拉桿座的空腔中；臺階軸的左端臺階底面與拉桿座的封閉端相抵，該臺階的外沿與拉桿座空腔的內(nèi)壁間隙配合；臺階軸的右端軸桿伸出拉桿座的開放端；位于拉桿座空腔中的臺階軸上依次套接有墊圈、彈簧以及堵塞，彈簧的左右兩端分別與墊圈的堵塞相抵，堵塞與拉桿座的開放端固定連接，而與臺階軸間隙配合；兩個關(guān)節(jié)軸承分別與拉桿座的封閉端和臺階軸的右端固定連接；兩個關(guān)節(jié)軸承用于連接橫向驅(qū)動裝置和十字軸的橫軸。
【文檔編號】D01H9/02GK203513873SQ201320672897
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年10月18日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月18日
【發(fā)明者】肖健營, 馬孝育, 王道文, 馬小奇 申請人:陜西華燕航空儀表有限公司