專利名稱：縫紉機(jī)的振動(dòng)控制設(shè)備的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及縫紉機(jī)的振動(dòng)控制設(shè)備，該設(shè)備設(shè)計(jì)用來(lái)有效地減小在機(jī)身中由臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)、針桿的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)以及類似運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)。
至今已經(jīng)提出了各種抑制縫紉機(jī)中產(chǎn)生振動(dòng)的技術(shù)。一些典型的技術(shù)將參照

圖11予以說(shuō)明，圖11表示現(xiàn)有技術(shù)中縫紉機(jī)機(jī)身的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
在第一種技術(shù)中，減小針桿940和與針桿940一起作垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)的針桿連接中介軸946的總體質(zhì)量，以便減小由針桿940的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)。例如將針桿940的材料由實(shí)心圓桿的鋼材料改為空心桿的鋁材料，以便減小針桿940的質(zhì)量。
在第二種技術(shù)中，試圖通過由與針桿940和拉線柄936相關(guān)的拉線曲軸934的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的振動(dòng)，消除由針桿940的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)，由拉線柄936擺動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)，和由與針桿940和拉線柄936相關(guān)的其它部件的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)。確定每個(gè)部件的材料、尺寸和位置，以便減小振動(dòng)。
在第三種技術(shù)中，增加臂922的壁厚，以便提高臂922的剛性，從而抑制振動(dòng)的產(chǎn)生。
在第四種技術(shù)中，提供了一種簡(jiǎn)單的設(shè)備，它產(chǎn)生的波形的相位與針桿940垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的波形的相位相反，從而抑制縫紉機(jī)的振動(dòng)。
然而，在第一種技術(shù)中，機(jī)構(gòu)的整體機(jī)械強(qiáng)度減小了。因此，為了對(duì)機(jī)械強(qiáng)度的降低進(jìn)行限制，便要對(duì)質(zhì)量的減小進(jìn)行限制，于是相應(yīng)地限制了振動(dòng)的減小。
在第二種技術(shù)中，針桿940、拉線柄936和其它部件，包括與部件940、936一起運(yùn)動(dòng)的拉線曲軸934，產(chǎn)生高速的非常復(fù)雜的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。因此，為了減小振動(dòng)設(shè)計(jì)所有的部件充分達(dá)到平衡是非常困難的。
在第三種技術(shù)中，部件的成本提高了。此外，臂922的剛性提高，使得縫紉機(jī)的總重量增加，這與降低縫紉機(jī)的重量、便于操作者使用的設(shè)計(jì)意圖是背道而馳的。
最后在第四種技術(shù)中，要想非常精確地得到與縫紉機(jī)的臂傳動(dòng)軸931的高速旋轉(zhuǎn)造成的振動(dòng)幅度相同、相位相反的波形是非常困難的。此外在實(shí)際上，縫紉機(jī)的振動(dòng)受到干擾、振動(dòng)傳輸系統(tǒng)中的延時(shí)以及其它同樣是非常復(fù)雜的因素的影響。因此，精確地跟蹤和抑制振動(dòng)被認(rèn)為是不可能的。
本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，它可以有效地減小在縫紉機(jī)機(jī)身中由臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)、針桿的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)以及類似的高速運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)，而不會(huì)降低縫紉機(jī)的機(jī)械強(qiáng)度和/或不必采用復(fù)雜的設(shè)計(jì)。
為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備包括同步信號(hào)產(chǎn)生裝置，用于產(chǎn)生與縫紉機(jī)的臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)；振動(dòng)檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)在縫紉機(jī)的機(jī)身中由臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)、針桿的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)和其它因素產(chǎn)生的振動(dòng)；控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置，它能夠產(chǎn)生用于消除機(jī)身中產(chǎn)生的振動(dòng)的控制振動(dòng)；傳遞函數(shù)設(shè)定裝置，用于預(yù)先設(shè)定表示縫紉機(jī)的機(jī)械部件和電部件的特性的傳遞函數(shù)；以及振動(dòng)控制裝置，用于控制所述控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置，以便根據(jù)從同步信號(hào)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的同步信號(hào)、由傳遞函數(shù)設(shè)定裝置設(shè)定的傳遞函數(shù)、以及來(lái)自振動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)信號(hào)，最大限度地減小由振動(dòng)檢測(cè)裝置檢測(cè)的振動(dòng)。
根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的本發(fā)明的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，當(dāng)操作縫紉機(jī)時(shí)，從同步信號(hào)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生同步信號(hào)，并且由振動(dòng)檢測(cè)裝置檢測(cè)在機(jī)身中由臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)、針桿的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)和類似運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的振動(dòng)。振動(dòng)控制裝置控制控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置，以便根據(jù)同步信號(hào)、來(lái)自振動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)信號(hào)以及由傳遞函數(shù)設(shè)定裝置設(shè)定的傳遞函數(shù)，最大限度地減小由振動(dòng)檢測(cè)裝置檢測(cè)的振動(dòng)，于是從控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的控制振動(dòng)用來(lái)消除機(jī)身上產(chǎn)生的振動(dòng)，這樣便有效地減小了振動(dòng)。此外，即使當(dāng)臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)是恒定的，并且由于熱現(xiàn)象、干擾或類似因素機(jī)身上的振動(dòng)變化了，來(lái)自控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置的控制振動(dòng)也能夠可靠地跟蹤這種可變系統(tǒng)的振動(dòng)，從而減小了振動(dòng)。
下面參照附圖詳細(xì)描述本發(fā)明的最佳實(shí)施例，附圖中圖1是本發(fā)明的第一和第二最佳實(shí)施例中縫紉機(jī)的透視圖；圖2是表示第一最佳實(shí)施例中機(jī)身的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的透視圖；圖3是與機(jī)身的基本部分相連的縫紉機(jī)的控制盒中包含的振動(dòng)控制系統(tǒng)的框圖；圖4A是第一和第二最佳實(shí)施例中產(chǎn)生同步信號(hào)的同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備的示意性框圖；圖4B是從圖4A所示的同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備產(chǎn)生的同步信號(hào)的時(shí)序圖；圖5是第一最佳實(shí)施例中自適應(yīng)濾波器的框圖；圖6是第一最佳實(shí)施例中振動(dòng)控制系統(tǒng)的控制單元的框圖；圖7是與機(jī)身的基本部分相連的第一最佳實(shí)施例中用于振動(dòng)控制的設(shè)定序列的框圖；圖8是表示第二最佳實(shí)施例中機(jī)身的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的透視圖；圖9是表示第二最佳實(shí)施例中縫紉機(jī)的控制盒的連接狀況的框圖；圖10是第二最佳實(shí)施例的控制盒中包含的振動(dòng)控制系統(tǒng)的框圖；以及圖11是表示現(xiàn)有技術(shù)中縫紉機(jī)機(jī)身的內(nèi)部結(jié)構(gòu)的透視圖。
現(xiàn)在參照附圖描述本發(fā)明的最佳實(shí)施例。
下面將參照附圖1描述本發(fā)明的第一最佳實(shí)施例，圖1表示應(yīng)用本發(fā)明的縫紉機(jī)的外觀。機(jī)身16具有作為下部分并與油容器12接觸的底座20，和作為上部分的臂22。機(jī)身16通過橡膠振動(dòng)隔離器14安裝在油容器12上，油容器12固定到工作臺(tái)10上，機(jī)身16由固定在工作臺(tái)10下面的電動(dòng)機(jī)18驅(qū)動(dòng)?？刂坪?0安裝在電動(dòng)機(jī)18的附近。
圖2表示機(jī)身16的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和皮帶輪30，皮帶輪30安裝在臂22中提供的臂傳動(dòng)軸31的一端。皮帶輪30和圖1所示的電動(dòng)機(jī)18通過皮帶32相連。電動(dòng)機(jī)18的驅(qū)動(dòng)力通過皮帶32和皮帶輪30傳送給臂傳動(dòng)軸31。
拉線曲軸34安裝在遠(yuǎn)離皮帶輪30的臂傳動(dòng)軸31的一端，隨著臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)而旋轉(zhuǎn)。拉線柄36與拉線曲軸34相連，并且隨著臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)而垂直擺動(dòng)。針桿40通過針桿曲軸42、針桿連柄44和針桿連接中介軸46與拉線柄36相連，在固定在臂22上的上針桿套管50和下針桿套管52的引導(dǎo)下，隨著臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)作垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)。在以下的描述中，安裝皮帶輪30的縫紉機(jī)的一側(cè)將稱為右側(cè)，而安裝針桿40的縫紉機(jī)的一側(cè)將稱為左側(cè)。
產(chǎn)生與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)的同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60安裝在臂傳動(dòng)軸31的右端部。狹口板70、底座滑板72和作為振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備的振動(dòng)傳感器82形成在底座20的左部。在部件70、72和82的下面，有作為控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置的壓電致動(dòng)器74、一對(duì)螺旋彈簧76和重物78。兩個(gè)彈簧76的上端安裝到底座滑板72的前后位置的底座20的下表面。重物78安裝到兩個(gè)彈簧76的下端，并通過兩個(gè)彈簧76有彈性地垂直壓向底座20的下表面。壓電致動(dòng)器74插入底座20的下表面和處于彈簧76的拉力的壓力下的重物78的上表面之間。
圖3表示控制盒80的結(jié)構(gòu)。控制盒80與在底座20的上表面的用于檢測(cè)剩余振動(dòng)的振動(dòng)傳感器82，產(chǎn)生與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)的同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備(同步信號(hào)產(chǎn)生裝置)60，以及產(chǎn)生用于消除底座20上產(chǎn)生的振動(dòng)的控制振動(dòng)的壓電致動(dòng)器74相連。
當(dāng)從同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60產(chǎn)生與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)時(shí)，該同步信號(hào)經(jīng)過放大器104、用于去除高頻分量的LPF(低通濾波器)105和A/D轉(zhuǎn)換器106輸入至自適應(yīng)濾波器103和控制單元101。另一方面，由振動(dòng)傳感器82檢測(cè)底座20的振動(dòng)。來(lái)自振動(dòng)傳感器82的檢測(cè)信號(hào)經(jīng)過放大器110、用于去除直流分量的HPF(高通濾波器)111、用于去除高頻分量的LPF112和A/D轉(zhuǎn)換器113輸入至控制單元101?？紤]到由于振動(dòng)路徑中的干擾和這些部件中的特性的變化引起的傳遞特性變化，控制單元101確定表示振動(dòng)路徑中的傳遞特性以及電部件和機(jī)械部件本身特性的傳遞函數(shù)。根據(jù)傳遞函數(shù)，控制單元101確定施加到自適應(yīng)濾波器103的傳遞函數(shù)，以便最大限度地減小來(lái)自振動(dòng)傳感器82的檢測(cè)信號(hào)。最大限度減小的檢測(cè)信號(hào)反映了在底座20中產(chǎn)生的振動(dòng)和從壓電致動(dòng)器74產(chǎn)生的振動(dòng)之間的相互影響條件。然后控制單元101設(shè)定用于指定自適應(yīng)濾波器103中的傳遞函數(shù)的控制參數(shù)。此外，控制單元101根據(jù)振動(dòng)傳遞路徑的變化和控制系統(tǒng)的特性的變化偶爾校正控制參數(shù)。
相應(yīng)地，由同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60產(chǎn)生的同步信號(hào)經(jīng)過放大器104、LPF105和A/D轉(zhuǎn)換器106輸入至自適應(yīng)濾波器103。根據(jù)從控制單元101施加到自適應(yīng)濾波器103的傳遞函數(shù)，進(jìn)入自適應(yīng)濾波器103的輸入信號(hào)被變換成具有給定幅度特性和給定相位特性的數(shù)字信號(hào)。該數(shù)字信號(hào)經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器107被轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，被用于去除高頻分量的LPF108進(jìn)行濾波，由放大器109放大，然后作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)施加到壓電致動(dòng)器74。根據(jù)這樣施加的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，壓電致動(dòng)器74產(chǎn)生用于消除底座20中的振動(dòng)的控制振動(dòng)。結(jié)果，由于臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)、針桿40的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)和類似運(yùn)動(dòng)引起的振動(dòng)在振動(dòng)傳感器82的位置被削弱了。
圖4(A)和4(B)表示用于產(chǎn)生與圖3所示臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)的同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60的概念。從振動(dòng)頻率分析中知道底座20上的振動(dòng)頻率是臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)頻率的整數(shù)倍這一事實(shí)。從這一事實(shí)出發(fā)，考慮到使與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)經(jīng)過相同的傳遞系統(tǒng)，在底座20中可以產(chǎn)生振動(dòng)。因此，如圖4(A)和4(B)所示，通過輸入已知的編碼器信號(hào)和已知的時(shí)序信號(hào)，可以從同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60的輸出得到與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的信號(hào)(同步信號(hào))。預(yù)置編碼器信號(hào)和時(shí)序信號(hào)，于是臂傳動(dòng)軸31每旋轉(zhuǎn)一周，便輸出編碼器信號(hào)的二十四個(gè)脈沖和時(shí)序信號(hào)的一個(gè)脈沖。當(dāng)時(shí)序信號(hào)高電位期間檢測(cè)到編碼器信號(hào)的一個(gè)下降脈沖時(shí)，同步信號(hào)變成高電位。然后，當(dāng)檢測(cè)到編碼器信號(hào)的第十二個(gè)下降脈沖時(shí)，同步信號(hào)變?yōu)榈碗娢?。接著重?fù)這一過程，輸出與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)。此外，通過時(shí)序信號(hào)去除臂傳動(dòng)軸31每次旋轉(zhuǎn)的檢測(cè)誤差。
通過提供任意的特性，可以容易地從與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)合成用于驅(qū)動(dòng)壓電致動(dòng)器74的控制振動(dòng)。由于這一原因，圖3所示的自適應(yīng)濾波器103包括如圖5所示的限定脈沖響應(yīng)濾波器(也叫FIR濾波器)。來(lái)自自適應(yīng)濾波器103的輸出信號(hào)y(n)305由下式給出y(n)＝w0nx(n)＋w1nx(n－1)＋w2nx(n－2)＋…＋wMnx(n－M).
輸入信號(hào)x(n)300是圖4(A)和4(B)所示的從同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60輸出的同步信號(hào)；參考號(hào)301表示一個(gè)單位延時(shí)；參考號(hào)303表示在圖3所示的控制單元101中偶然被更新并從中傳輸?shù)目勺優(yōu)V波器系數(shù)w0n、w1n、w2n、……、wMn；參考號(hào)302表示加法器；以及參考號(hào)306表示濾波器的分支數(shù)。采用可變?yōu)V波器系數(shù)w1n、w2n、……、wMn的目的是跟蹤由于振動(dòng)路徑中的干擾和電部件和機(jī)械部件本身的特性改變引起的傳遞特性的變化，以便使濾波器的系數(shù)收斂到最佳濾波器系數(shù)。
控制單元101的結(jié)構(gòu)如圖6所示，以便遞歸估算可變?yōu)V波器系數(shù)。在圖6中，通過使同步信號(hào)x(n)經(jīng)過延時(shí)濾波器402產(chǎn)生基準(zhǔn)信號(hào)C(n)?；鶞?zhǔn)信號(hào)C(n)和來(lái)自振動(dòng)傳感器的檢測(cè)信號(hào)e(n)都輸入進(jìn)自適應(yīng)算法部件401，以便通過利用由下式給出的最小均方(LMS)自適應(yīng)算法更新可變?yōu)V波器系數(shù)w1n、w2n、……、wMnw(n)＝w(n－1)＋μe(n)C(n)其中，w(n)＝[w1n，w2n，…，wMn]t，C(n)＝[c(n)，c(n－1)，…，c(n－M)]t，c(n)＝h0x(n)＋h1x(n－1)+…+hpx(n－p)在上述等式中，參數(shù)μ是稱為步進(jìn)大小的一個(gè)常數(shù)，它是對(duì)濾波器系數(shù)W(n)的收斂速度和收斂精度產(chǎn)生影響的一個(gè)參數(shù)。如果參數(shù)μ增加，則收斂速度(處理速度)得到改善，但收斂精度下降。相反，如果參數(shù)μ減小，則收斂精度得到改善，但收斂速度減慢。
這樣得到的可變?yōu)V波器系數(shù)w1n、w2n、……、wMn被送至圖5所示的自適應(yīng)濾波器，根據(jù)可變?yōu)V波器系數(shù)產(chǎn)生輸出信號(hào)y(n)305。輸出信號(hào)y(n)305是一個(gè)數(shù)字信號(hào)它由D/A轉(zhuǎn)換器107轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)。然后，該模擬信號(hào)經(jīng)LPF108濾波，經(jīng)放大器109放大，并作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)施加到壓電致動(dòng)器74。因此，壓電致動(dòng)器74產(chǎn)生控制振動(dòng)，消除由于臂傳動(dòng)軸31旋轉(zhuǎn)引起的底座20上的振動(dòng)。
圖6所示的延時(shí)濾波器402的系數(shù)h0、h1、……、hp是先前已經(jīng)得到的固定值(參見一種分類的“自適應(yīng)信號(hào)處理”，B.Widrow和S.Stearns，Prentice-Hall 1985)。圖7表示為得到延時(shí)濾波器402的系數(shù)h0、h1、……、hp的設(shè)定序列。這一設(shè)定序列是在產(chǎn)生上述控制振動(dòng)之前執(zhí)行的，并且旨在獲得從包括電路的控制致動(dòng)器、振動(dòng)傳感器82和壓電致動(dòng)器74到振動(dòng)傳感器82的傳遞函數(shù)，以便減小振動(dòng)。采用LMS自適應(yīng)算法的自適應(yīng)濾波器FIR主要用作自適應(yīng)濾波器501。信號(hào)產(chǎn)生源502產(chǎn)生一個(gè)類似于縫紉機(jī)振動(dòng)的周期信號(hào)。
現(xiàn)在描述圖7所示的設(shè)定序列的操作。從信號(hào)產(chǎn)生源502輸出一個(gè)類似于縫紉機(jī)振動(dòng)的周期數(shù)字信號(hào)。該信號(hào)經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器505、用于去除高頻分量的LPF506和放大器507施加到壓電致動(dòng)器74，從而驅(qū)動(dòng)壓電致動(dòng)器74產(chǎn)生受控振動(dòng)。另一方面，來(lái)自信號(hào)產(chǎn)生源502的周期數(shù)字信號(hào)輸入至自適應(yīng)濾波器501，產(chǎn)生一個(gè)輸出。加法器503將由振動(dòng)傳感器82檢測(cè)并經(jīng)放大器508、用于去除高頻分量的LPF509和A/D轉(zhuǎn)換器510施加的振動(dòng)信號(hào)與來(lái)自自適應(yīng)濾波器501的輸出相加，從而得到誤差e(n)504。然后，自適應(yīng)濾波器501遞歸校正自適應(yīng)濾波器501的系數(shù)，以便最大限度地減小誤差e(n)504。系數(shù)的收斂值最終用作圖6所示的濾波器系數(shù)h0、h1、……、hp。
如上所述，第一最佳實(shí)施例的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備采用了常規(guī)的部件，未增加任何新的部件和未采用任何復(fù)雜的設(shè)計(jì)。因此，沒有降低縫紉機(jī)的機(jī)械強(qiáng)度，并且保持了常規(guī)機(jī)身的制造成本。在這種情況下，可以有效地降低由于縫紉機(jī)的臂傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)和針桿垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)引起的底座上的振動(dòng)。
在這一最佳實(shí)施例中，雖然所示的振動(dòng)傳感器82固定在底座20的特定位置上，但是它在底座上也可以是可活動(dòng)的。在根據(jù)第一最佳實(shí)施例的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備中，在底座20上提供了單個(gè)振動(dòng)傳感器82，提供了單個(gè)壓電致動(dòng)器74以便抑制底座20上一個(gè)位置的振動(dòng)。然而，由于底座20不是一個(gè)剛性體，因此抑制底座20上一個(gè)位置的振動(dòng)不是總能減小整體的底座20的振動(dòng)。結(jié)果，本發(fā)明還包括了根據(jù)第二最佳實(shí)施例的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，以便更好地減小縫紉機(jī)的振動(dòng)。這就是說(shuō)，設(shè)計(jì)根據(jù)第二最佳實(shí)施例的振動(dòng)控制設(shè)備，以便檢測(cè)多個(gè)位置上的縫紉機(jī)振動(dòng)，并同時(shí)抑制多個(gè)位置上的振動(dòng)。
現(xiàn)在參照附圖詳細(xì)描述第二最佳實(shí)施例。在第二最佳實(shí)施例中，為了說(shuō)明方便起見，采用雙通道振動(dòng)傳感器和雙通道壓電致動(dòng)器。然而，本實(shí)施例僅僅需要至少兩對(duì)壓電致動(dòng)器和傳感器。在以下對(duì)第二最佳實(shí)施例的描述中，與第一最佳實(shí)施例相同的部分將用相同的參考號(hào)來(lái)表示，并且省略對(duì)它們的說(shuō)明。
如圖8所示，在底座20的左部下方，提供了產(chǎn)生受控振動(dòng)的一個(gè)壓電致動(dòng)器74A、一對(duì)螺旋彈簧76A和一個(gè)重物78A。此外，在底座20的中部下方，提供了產(chǎn)生受控振動(dòng)的一個(gè)壓電致動(dòng)器74B、一對(duì)螺旋彈簧76B和一個(gè)重物78B。螺旋彈簧76A的上端在兩個(gè)位置固定到底座20的下表面，而螺旋彈簧76B的上端也在兩個(gè)位置固定到底座20的下表面。重物78A安裝到螺旋彈簧76A的下端，而重物78B安裝到螺旋彈簧76B的下端。重物78A、78B分別通過螺旋彈簧76A、76B有彈性地垂直壓向底座20的下表面。壓電致動(dòng)器74A插入底座20的下表面和處于螺旋彈簧76A的拉力的壓力下的重物78A的上表面之間，而壓電致動(dòng)器74B插入底座20的下表面和處于螺旋彈簧76B的拉力的壓力下的重物78B的上表面之間。此外，在底座20上分別對(duì)應(yīng)兩個(gè)壓電致動(dòng)器74A、74B的兩個(gè)位置提供了用于檢測(cè)剩余振動(dòng)的振動(dòng)傳感器82A、82B。
如圖9所示，包括縫紉機(jī)振動(dòng)控制系統(tǒng)的控制盒80與用于檢測(cè)底座20的上表面的剩余振動(dòng)的兩個(gè)振動(dòng)傳感器82A、82B，用于產(chǎn)生與縫紉機(jī)的臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)的同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60，以及用于產(chǎn)生消除產(chǎn)生在底座20上的振動(dòng)的控制振動(dòng)的兩個(gè)壓電致動(dòng)器74A、74B相連。與圖4A、4B所示的第一最佳實(shí)施例類似，根據(jù)解碼器信號(hào)和時(shí)序信號(hào)產(chǎn)生并輸出同步信號(hào)。
圖10表示包含在控制盒80中的振動(dòng)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。從同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60產(chǎn)生與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)。該同步信號(hào)由用于去除高頻分量的LPF602濾波，然后由A/D轉(zhuǎn)換器603轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號(hào)。這之后，該數(shù)字信號(hào)被輸入至自適應(yīng)濾波器606和數(shù)字濾波器604?？紤]到相互影響，數(shù)字濾波器604產(chǎn)生基準(zhǔn)信號(hào)Y1m，并將它輸入至控制單元605。
另一方面，由振動(dòng)傳感器82A、82B檢測(cè)底座20上的振動(dòng)。來(lái)自振動(dòng)傳感器82A、82B的檢測(cè)信號(hào)e1、e2分別經(jīng)放大器607、610，用于去除高頻分量的LPF608、611，以及用于將模擬信號(hào)變換成數(shù)字信號(hào)的A/D轉(zhuǎn)換器609、612，輸入至控制單元605。考慮到由于振動(dòng)路徑中的干擾、電部件和機(jī)械部件中的特性的變化、以及相互影響引起的傳遞特性的改變，控制單元605調(diào)整自適應(yīng)濾波器606的系數(shù)，以便將特定的傳遞函數(shù)送至自適應(yīng)濾波器606。更具體地說(shuō)，控制單元605確定施加到雙通道自適應(yīng)濾波器606的傳遞函數(shù)，以便同時(shí)最大限度地減小來(lái)自振動(dòng)傳感器82A、82B的檢測(cè)信號(hào)，振動(dòng)傳感器82A、82B用于檢測(cè)在底座20上產(chǎn)生的振動(dòng)和將從壓電致動(dòng)器74A、74B產(chǎn)生的控制振動(dòng)之間的相互影響的條件，并且控制單元605為指定雙通道自適應(yīng)濾波器606中的傳遞函數(shù)設(shè)定控制參數(shù)。此外，控制單元605總是根據(jù)振動(dòng)傳遞路徑中的變化和控制系統(tǒng)的特性的改變校正控制參數(shù)。
相應(yīng)地，由同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60檢測(cè)的同步信號(hào)經(jīng)LPF602和A/D轉(zhuǎn)換器603輸入至自適應(yīng)濾波器606。根據(jù)從控制單元605施加到雙通道自適應(yīng)濾波器606的傳遞函數(shù)，進(jìn)入自適應(yīng)濾波器606的輸入信號(hào)被變換成具有給定幅度特性和給定相位特性的數(shù)字信號(hào)。在自適應(yīng)濾波器606的雙通道中的數(shù)字信號(hào)y1、y2經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器613、616被轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，被用于去除高頻分量的LPF614、617進(jìn)行濾波，由放大器615、618放大，然后作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)施加到壓電致動(dòng)器74A、74B。已經(jīng)接收了驅(qū)動(dòng)信號(hào)的壓電致動(dòng)器74A、74B產(chǎn)生消除產(chǎn)生在底座20上的振動(dòng)的控制振動(dòng)。結(jié)果，由于臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)、針桿40的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)和類似運(yùn)動(dòng)引起的振動(dòng)在振動(dòng)傳感器82A、82B的位置被削弱了。
通過提供任意的特性，可以容易地從與臂傳動(dòng)軸31的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)合成用于驅(qū)動(dòng)壓電致動(dòng)器74A、74B的控制振動(dòng)。由于這一原因，圖10所示的雙通道自適應(yīng)濾波器606由限定脈沖響應(yīng)濾波器(也叫FIR濾波器)構(gòu)成。
現(xiàn)在描述控制單元605中的振動(dòng)控制過程。
令e1(n)表示由第1個(gè)振動(dòng)傳感器821檢測(cè)的振動(dòng)信號(hào)，d1(n)表示當(dāng)從壓電致動(dòng)器中不產(chǎn)生控制振動(dòng)時(shí)由第1個(gè)振動(dòng)傳感器821檢測(cè)的振動(dòng)信號(hào)，clmj表示第m個(gè)壓電致動(dòng)器74m和第1個(gè)振動(dòng)傳感器821之間的傳遞函數(shù)clm的第j項(xiàng)，x(n)表示同步信號(hào)，以及Wmi表示用于輸入同步信號(hào)x(n)和驅(qū)動(dòng)第m個(gè)壓電致動(dòng)器74m的自適應(yīng)濾波器606中的每個(gè)輸出通道的濾波器的第i個(gè)系數(shù)。在這些條件下，給出下式e1(n)=d1(n)-Σm-1MΣj=0J-1Clmj(Σi=0I-1WmiX(n-j-i))]]>等式1其中下標(biāo)為(n)的每一項(xiàng)代表在取樣時(shí)間n的一個(gè)取樣值；L代表振動(dòng)傳感器的數(shù)量(在第二最佳實(shí)施例中是兩個(gè))；M代表壓電致動(dòng)器的數(shù)量(在第二最佳實(shí)施例中是兩個(gè))；I代表在FIR數(shù)字濾波器中表示的傳遞函數(shù)clm的分支數(shù)；以及J代表自適應(yīng)濾波器606的分支數(shù)。
在等式1中，包括在右側(cè)的括弧中的項(xiàng)代表當(dāng)同步信號(hào)輸入進(jìn)自適應(yīng)濾波器606中的每個(gè)輸出通道的濾波器(該濾波器的系數(shù)由Wm表示)時(shí)的輸出；由傳遞函數(shù)與包括在右側(cè)的括弧中的項(xiàng)相乘表示的項(xiàng)代表當(dāng)輸入進(jìn)第m個(gè)壓電致動(dòng)器74m的信號(hào)能量作為振動(dòng)能量從第m個(gè)壓電致動(dòng)器74m中輸出，并且然后經(jīng)底座20上的振動(dòng)傳遞函數(shù)clm傳輸至第1個(gè)振動(dòng)傳感器821時(shí)的一個(gè)信號(hào)；以及在右側(cè)的緊接符號(hào)“—”的項(xiàng)代表從全部壓電致動(dòng)器到第1個(gè)振動(dòng)傳感器821的信號(hào)之和，即到達(dá)第1個(gè)振動(dòng)傳感器821的從屬振動(dòng)之和。
于是，給出下式表示的特性函數(shù)Je=Σ1=1L{e1(n)}2]]>等式2為了得到求特性函數(shù)Je的最小值的濾波器系數(shù)，在第二最佳實(shí)施例中采用了LMS自適應(yīng)算法。這就是說(shuō)，特性函數(shù)Je(等式2)近似等于每個(gè)濾波器系數(shù)Wmi的瞬時(shí)斜率值(等式3)，并且每個(gè)濾波器系數(shù)Wmi由該瞬時(shí)斜率值更新。
這就是說(shuō)，從等式2得到等式3(▿Je)Wmi=Σj=0J-12e1(n)(▿e1(n))Wmi]]>等式3進(jìn)一步，從等式1得到等式4(▿e1(n))Wmi=-Σ1=1LClmjX(n-j-i)=γ1m(n-i).]]>等式4通過用rlm(n-i)代替等式4的右側(cè)，濾波器系數(shù)可以由等式5來(lái)表示W(wǎng)mi(n＋1)＝Wmi(n)－μ(Je)Wmi=Wmi(n)+2μΣ1=1Le1(n)γ1m(n-i)]]>等式5
其中參數(shù)μ是稱為步進(jìn)大小的一個(gè)常數(shù)，它是對(duì)自適應(yīng)濾波器的收斂速度和收斂精度產(chǎn)生影響的一個(gè)參數(shù)。如果參數(shù)μ增加，則收斂速度(處理速度)得到改善，但收斂精度下降。相反，如果參數(shù)μ減小，則收斂精度得到改善，但收斂速度減慢。
以上得到的濾波器系數(shù)w1n、w2n、……、wMn被送至自適應(yīng)濾波器606，產(chǎn)生輸出數(shù)字信號(hào)y1(n)和y2(n)。輸出數(shù)字信號(hào)y1(n)和y2(n)由D/A轉(zhuǎn)換器613、616轉(zhuǎn)換成模擬信號(hào)，經(jīng)LPF614、617濾波，經(jīng)放大器615、617放大，然后作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)施加到壓電致動(dòng)器74A、74B。然后，壓電致動(dòng)器74A、74B接收該驅(qū)動(dòng)信號(hào)，產(chǎn)生控制振動(dòng)，消除由于臂傳動(dòng)軸31旋轉(zhuǎn)和包括運(yùn)動(dòng)的振動(dòng)引起的底座20上的振動(dòng)。
先得到圖10所示的數(shù)字濾波器604的系數(shù)clmj，以便獲得從包括電路的控制致動(dòng)器、振動(dòng)傳感器82A、82B和壓電致動(dòng)器74A、74B到振動(dòng)傳感器82A、82B的相互傳遞函數(shù)，以便減小振動(dòng)。數(shù)字濾波器604主要是FIR濾波器。
現(xiàn)在描述第二最佳實(shí)施例的操作。當(dāng)電動(dòng)機(jī)18開始轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，編碼器信號(hào)和時(shí)序信號(hào)被輸入至同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60，接著同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備60輸出一個(gè)同步信號(hào)x。同步信號(hào)x提供給包括在控制盒80中的振動(dòng)控制系統(tǒng)。
在振動(dòng)控制系統(tǒng)中，同步信號(hào)x經(jīng)LPF602、A/D轉(zhuǎn)換器603送至數(shù)字濾波器604和自適應(yīng)濾波器606。數(shù)字濾波器604根據(jù)每個(gè)振動(dòng)傳感器82A、82B和每個(gè)壓電致動(dòng)器74A、74B之間的傳遞函數(shù)clm，以等式4為基礎(chǔ)，利用輸入的同步信號(hào)x計(jì)算同步信號(hào)rlm，然后向控制單元605輸出同步信號(hào)rlm。
另一方面，振動(dòng)傳感器82A、82B檢測(cè)在它們的位置上的剩余振動(dòng)，并向控制盒80中的振動(dòng)控制系統(tǒng)輸出對(duì)應(yīng)于剩余振動(dòng)的誤差信號(hào)e1、e2。在振動(dòng)控制系統(tǒng)中，輸入的誤差信號(hào)e1、e2分別經(jīng)放大器607、610，EPF608、611和A/D轉(zhuǎn)換器609、612傳輸至控制單元605。
在控制單元605中，利用每個(gè)輸入信號(hào)根據(jù)等式5進(jìn)行計(jì)算，更新濾波器系數(shù)。這就是說(shuō)，當(dāng)前取樣時(shí)間n的濾波器系數(shù)Wmi(n)被更新，于是對(duì)特性函數(shù)Je即對(duì)應(yīng)于來(lái)自振動(dòng)傳感器82A、82B的剩余振動(dòng)的誤差信號(hào)e1(n)的均方求最小值，以便得到將在取樣時(shí)間(n＋1)設(shè)定的濾波器系數(shù)Wmi(n＋1)。然后，控制單元605向自適應(yīng)濾波器606輸出根據(jù)計(jì)算值Wmi(n＋1)的控制信號(hào)。因此，自適應(yīng)濾波器606中的每個(gè)濾波器的系數(shù)在取樣時(shí)間(n＋1)被更新為新計(jì)算的濾波器系數(shù)Wmi。以這種方式，濾波器系數(shù)在固定的取樣周期被重復(fù)地更新，以便求得控制單元605中的特性函數(shù)的最小值Je。
自適應(yīng)濾波器606中的每個(gè)濾波器對(duì)輸入的同步信號(hào)x和在某一時(shí)間設(shè)定的濾波器系數(shù)Wmi進(jìn)行矢量運(yùn)算，以便得到輸出值y1、y2，接著輸出值y1、y2作為驅(qū)動(dòng)信號(hào)分別經(jīng)D/A轉(zhuǎn)換器613、616，LPF614、617和放大器615、618送至壓電致動(dòng)器74A、74B。
相應(yīng)地，壓電致動(dòng)器74A、74B根據(jù)輸入信號(hào)y1、y2產(chǎn)生控制振動(dòng)，于是對(duì)應(yīng)于預(yù)先估算的傳遞函數(shù)clm在底座20中傳播如此產(chǎn)生的每個(gè)振動(dòng)輸出，以便形成振動(dòng)。結(jié)果，控制收斂以后，通過受控振動(dòng)幾乎消除了振動(dòng)傳感器82A、82B所處的底座20上的局部區(qū)域中的振動(dòng)，從而極大地減小了剩余振動(dòng)。即使當(dāng)由于電動(dòng)機(jī)18的轉(zhuǎn)動(dòng)使得振動(dòng)改變時(shí)，這一改變也能被同步信號(hào)x可靠地跟蹤并檢測(cè)，因此可靠地減小了振動(dòng)。
在第二最佳實(shí)施例中，雖然所示的振動(dòng)傳感器82A、82B固定在底座20上，但是它在底座20上也可以是可活動(dòng)的。此外，雖然在第二最佳實(shí)施例中提供了兩個(gè)振動(dòng)傳感器82A、82B和兩個(gè)壓電致動(dòng)器74A、74B，但是振動(dòng)傳感器和壓電致動(dòng)器的數(shù)量并不限于此。例如可以提供三個(gè)振動(dòng)傳感器和三個(gè)壓電致動(dòng)器。
權(quán)利要求
1.一種縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，包括同步信號(hào)產(chǎn)生裝置，用于產(chǎn)生與所述縫紉機(jī)的臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)；振動(dòng)檢測(cè)裝置，用于檢測(cè)在所述縫紉機(jī)的機(jī)身上產(chǎn)生的振動(dòng)；控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置，它能夠產(chǎn)生用于消除所述機(jī)身上產(chǎn)生的振動(dòng)的控制振動(dòng)；傳遞函數(shù)設(shè)定裝置，用于預(yù)先設(shè)定表示所述縫紉機(jī)的機(jī)械部件和電部件的特性的傳遞函數(shù)；以及振動(dòng)控制裝置，用于控制所述控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置，以便根據(jù)從所述同步信號(hào)產(chǎn)生裝置產(chǎn)生的同步信號(hào)、由所述傳遞函數(shù)設(shè)定裝置設(shè)定的傳遞函數(shù)、以及來(lái)自所述振動(dòng)檢測(cè)裝置的檢測(cè)信號(hào)，最大限度地減小由所述振動(dòng)檢測(cè)裝置檢測(cè)的振動(dòng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述振動(dòng)檢測(cè)裝置包括同時(shí)檢測(cè)產(chǎn)生在所述機(jī)身上的多個(gè)位置的振動(dòng)的多個(gè)振動(dòng)檢測(cè)裝置，所述控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置包括用于產(chǎn)生同時(shí)消除產(chǎn)生在所述機(jī)身上的所述多個(gè)位置的振動(dòng)的控制振動(dòng)的多個(gè)控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置，以及所述振動(dòng)控制裝置控制所述多個(gè)控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置，以便同時(shí)最大限度地減小由所述多個(gè)振動(dòng)檢測(cè)裝置檢測(cè)的振動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中在所述機(jī)身的底座上提供所述振動(dòng)檢測(cè)裝置和所述控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述振動(dòng)檢測(cè)裝置支撐在所述底座的上表面上，并且所述控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置在壓力下插入所述底座的下表面和彈性壓向所述底座的所述下表面的重物之間。
5.根據(jù)權(quán)利要求1的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述振動(dòng)檢測(cè)裝置包括同時(shí)檢測(cè)產(chǎn)生在所述機(jī)身上的多個(gè)位置的振動(dòng)的多個(gè)振動(dòng)檢測(cè)裝置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置包括用于產(chǎn)生同時(shí)消除產(chǎn)生在所述機(jī)身上的所述多個(gè)位置的振動(dòng)的控制振動(dòng)的多個(gè)控制振動(dòng)產(chǎn)生裝置。
7.一種具有機(jī)身的縫紉機(jī)的振動(dòng)控制設(shè)備，該機(jī)身帶有縫紉底座和臂，臂帶有旋轉(zhuǎn)的臂傳動(dòng)軸和安裝在臂中作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的針桿，所述設(shè)備包括同步信號(hào)產(chǎn)生裝置，用于輸出與旋轉(zhuǎn)的臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)；安裝在機(jī)身上的至少一個(gè)振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備，用于檢測(cè)其中的振動(dòng)；安裝在機(jī)身上的至少一個(gè)反振動(dòng)致動(dòng)器；以及控制裝置，用于根據(jù)所述同步信號(hào)產(chǎn)生裝置的輸出和所述振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備的輸出控制所述反振動(dòng)致動(dòng)器的動(dòng)作。
8.根據(jù)權(quán)利要求7的振動(dòng)控制設(shè)備，進(jìn)一步包括傳遞函數(shù)設(shè)定裝置，用于預(yù)先設(shè)定表示縫紉機(jī)的機(jī)械部件和電部件的特性的傳遞函數(shù)
9.根據(jù)權(quán)利要求8的振動(dòng)控制設(shè)備，進(jìn)一步包括補(bǔ)償裝置，用于提供施加到所述至少一個(gè)反振動(dòng)致動(dòng)器上的調(diào)整參數(shù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求8的振動(dòng)控制設(shè)備，其中至少有兩個(gè)所述振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備和所述反振動(dòng)致動(dòng)器。
11.根據(jù)權(quán)利要求8的振動(dòng)控制設(shè)備，其中至少一個(gè)振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備具有在縫紉底座上的一個(gè)固定位置。
12.根據(jù)權(quán)利要求8的振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述至少一個(gè)振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備可以位于縫紉底座上的任何位置。
13.根據(jù)權(quán)利要求8的振動(dòng)控制設(shè)備，其中安裝到縫紉底座上的所述反振動(dòng)致動(dòng)器包括從縫紉底座懸掛下來(lái)的重物；位于縫紉底座和所述重物之間的有彈性的懸掛裝置，用于懸掛所述重物；以及位于所述重物和縫紉底座之間的致動(dòng)器。
14.根據(jù)權(quán)利要求13的振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述有彈性的懸掛裝置包括一對(duì)彈簧，所述彈簧對(duì)中的一個(gè)彈簧安裝到所述重物上，因此相互分離，并且最終將所述重物拉向縫紉底座。
15.根據(jù)權(quán)利要求14的振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述反振動(dòng)致動(dòng)器位于所述彈簧的中間。
16.根據(jù)權(quán)利要求14的振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述反振動(dòng)致動(dòng)器是壓電致動(dòng)器。
17.根據(jù)權(quán)利要求15的振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述控制裝置根據(jù)從所述振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備輸入的振動(dòng)啟動(dòng)所述反振動(dòng)致動(dòng)器。
18.根據(jù)權(quán)利要求8的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述至少一個(gè)振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備包括同時(shí)檢測(cè)產(chǎn)生在所述機(jī)身上的多個(gè)位置的振動(dòng)的多個(gè)振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備。
19.根據(jù)權(quán)利要求8的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中所述反振動(dòng)致動(dòng)器包括用于產(chǎn)生同時(shí)消除產(chǎn)生在所述機(jī)身上的所述多個(gè)位置的振動(dòng)的控制振動(dòng)的多個(gè)反振動(dòng)致動(dòng)器。
20.根據(jù)權(quán)利要求8的縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，其中反振動(dòng)致動(dòng)器與振動(dòng)檢測(cè)設(shè)備成為一對(duì)，以便形成振動(dòng)抑制對(duì)。
全文摘要
一種縫紉機(jī)振動(dòng)控制設(shè)備，它能夠有效地減小由于臂傳動(dòng)軸旋轉(zhuǎn)、針桿的垂直往復(fù)運(yùn)動(dòng)和其它運(yùn)動(dòng)引起的機(jī)身振動(dòng)，而不降低縫紉機(jī)的機(jī)械強(qiáng)度和不采用復(fù)雜的設(shè)計(jì)。振動(dòng)控制設(shè)備包括產(chǎn)生與臂傳動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)同步的同步信號(hào)的同步信號(hào)產(chǎn)生設(shè)備，檢測(cè)底座上產(chǎn)生的振動(dòng)的振動(dòng)傳感器，設(shè)定傳遞函數(shù)的控制單元，和產(chǎn)生控制振動(dòng)的壓電致動(dòng)器。控制單元產(chǎn)生控制信號(hào)，以便根據(jù)同步信號(hào)、檢測(cè)信號(hào)和傳遞函數(shù)最大限度地減小檢測(cè)信號(hào)，然后壓電致動(dòng)器產(chǎn)生控制振動(dòng)。
文檔編號(hào)D05B69/32GK1123348SQ9510846
公開日1996年5月29日 申請(qǐng)日期1995年7月27日 優(yōu)先權(quán)日1994年7月27日
發(fā)明者邱中奇 申請(qǐng)人:兄弟工業(yè)株式會(huì)社