本發(fā)明涉及智能生活電器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種掃地機(jī)器人的控制方法、一種掃地機(jī)器人的控制裝置以及一種具有該控制裝置的掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著科技的高速發(fā)展，越來越多的智能生活電器進(jìn)入了千家萬戶，大大提高人們的生活舒適性和便利性。

目前，吸塵器例如掃地機(jī)器人得到了廣大用戶的青睞，然而目前的掃地機(jī)器人在清掃過程中一直都使用最大功率進(jìn)行工作，會(huì)產(chǎn)生較大的噪音，影響用戶的使用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的旨在至少解決上述的技術(shù)缺陷。

為此，本發(fā)明的第一個(gè)目的在于提出一種掃地機(jī)器人的控制方法，能夠在地面灰塵量較少的時(shí)候控制掃地機(jī)器人切換到低噪音清掃模式，有效地降低環(huán)境噪音，滿足用戶的需求。

本發(fā)明的第二個(gè)目的在于提出一種掃地機(jī)器人的控制裝置。本發(fā)明的第三個(gè)目的在于提出一種掃地機(jī)器人。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出的一種掃地機(jī)器人的控制方法，包括以下步驟：檢測所述掃地機(jī)器人的滾刷的灰塵入口處的灰塵量，并檢測所述掃地機(jī)器人的塵盒的灰塵入口處的灰塵量；根據(jù)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量控制所述掃地機(jī)器人的工作模式的切換，其中，所述工作模式包括普通清掃模式和低噪音清掃模式，并在所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述低噪音清掃模式時(shí)，根據(jù)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述塵盒的灰塵入口處的灰塵量對所述掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法，通過對滾刷的灰塵入口處的灰塵量的檢測來控制掃地機(jī)器人的工作模式在普通清掃模式和低噪音清掃模式之間切換，并且在滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小即地面灰塵量比較少時(shí)控制掃地機(jī)器人切換到 低噪音清掃模式，而在掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式時(shí)，根據(jù)檢測到的塵盒的灰塵入口處的灰塵量對掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，因此，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法不僅能有效地降低環(huán)境噪音，提高用戶的舒適度，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述低噪音清掃模式，其中，當(dāng)?shù)诙A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述塵盒的灰塵入口處的灰塵量小于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人的滾刷電機(jī)和吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量大于等于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述普通清掃模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述工作模式還包括強(qiáng)勁清掃模式，所述控制方法還包括：檢測所述掃地機(jī)器人的陀螺儀的感知度信號，并檢測所述掃地機(jī)器人的滾刷的工作參數(shù)，其中，當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作，并控制所述掃地機(jī)器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，根據(jù)所述掃地機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間為基準(zhǔn)或者所述掃地機(jī)器人的行走距離為基準(zhǔn)判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是否處于所述正常狀態(tài)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第二方面實(shí)施例提出的一種掃地機(jī)器人的控制裝置，包括：第一灰塵量檢測模塊，用于檢測所述掃地機(jī)器人的滾刷的灰塵入口處的灰塵量；第二灰塵量檢測模塊，用于檢測所述掃地機(jī)器人的塵盒的灰塵入口處的灰塵量；控制模塊，所述控制模塊根據(jù)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量控制所述掃地機(jī)器人的工作模式的切換，其中，所述工作模式包括普通清掃模式和低噪音清掃模式，并在所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述低噪音清掃模式時(shí)，所述控制模塊根據(jù)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述塵盒的灰塵入口處的灰塵量對所述掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置，通過第一灰塵量檢測模塊檢測滾刷的灰塵入口處的灰塵量來控制掃地機(jī)器人的工作模式在普通清掃模式和低噪音清掃模式之間切換，并且在滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小即地面灰塵量比較少時(shí)控制模塊控制掃地機(jī)器人切換到低噪音清掃模式，而在掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式時(shí)，控制模塊根據(jù)第二灰塵量檢測模塊檢測到的塵盒的灰塵入口處的灰塵量對掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，因此，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置不僅能有效地降低環(huán)境噪音，提高用戶的舒適度，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，所述控制模塊控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述低噪音清掃模式，其中，當(dāng)?shù)诙A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述塵盒的灰塵入口處的灰塵量小于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，所述控制模塊控制所述掃地機(jī)器人的滾刷電機(jī)和吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量大于等于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，所述控制模塊控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述普通清掃模式。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述工作模式還包括強(qiáng)勁清掃模式，所述控制裝置還包括第一檢測模塊和第二檢測模塊，所述第一檢測模塊用于檢測所述掃地機(jī)器人的陀螺儀的感知度信號，所述第二檢測模塊用于檢測所述掃地機(jī)器人的滾刷的工作參數(shù)，其中，當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時(shí)，所述控制模塊控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時(shí)，所述控制模塊控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時(shí)，所述控制模塊控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作，并控制所述掃地機(jī)器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時(shí)，所述控制模塊控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述控制模塊根據(jù)所述掃地機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間為基準(zhǔn)或者所述掃地機(jī)器人的行走距離為基準(zhǔn)判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是否處于所述正常狀態(tài)。

此外，本發(fā)明的實(shí)施例還提出了一種掃地機(jī)器人，其包括上述的掃地機(jī)器人的控制裝置。

本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人能夠通過對滾刷的灰塵入口處的灰塵量的檢測來控制 工作模式在普通清掃模式和低噪音清掃模式之間切換，并且在滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小即地面灰塵量比較少時(shí)切換到低噪音清掃模式，以及在進(jìn)入低噪音清掃模式時(shí)，能夠在塵盒的灰塵入口處的灰塵量比較小時(shí)控制吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低，因此，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人能有效地降低環(huán)境噪音，提高用戶的舒適度。此外，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人還能夠?qū)ν勇輧x的感知度和滾刷的工作參數(shù)進(jìn)行雙重檢測，并根據(jù)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來控制工作模式在普通清掃模式強(qiáng)勁清掃模式之間切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測能夠準(zhǔn)確判斷出當(dāng)前是行走在地毯上或者是處于地面灰塵比較多的區(qū)域時(shí)以強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作，不僅能夠提高判斷準(zhǔn)確率，避免出現(xiàn)誤動(dòng)作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

本發(fā)明附加的方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發(fā)明的實(shí)踐了解到。

附圖說明

本發(fā)明上述的和/或附加的方面和優(yōu)點(diǎn)從下面結(jié)合附圖對實(shí)施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法的流程圖；

圖2為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的判斷掃地機(jī)器人在地毯上行走的示意圖；

圖3為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的判斷掃地機(jī)器人在地面灰塵比較多的區(qū)域行走的示意圖；

圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置的方框示意圖；以及

圖5為根據(jù)本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置的方框示意圖。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本發(fā)明的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，僅用于解釋本發(fā)明，而不能解釋為對本發(fā)明的限制。

下文的公開提供了許多不同的實(shí)施例或例子用來實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的不同結(jié)構(gòu)。為了簡化本發(fā)明的公開，下文中對特定例子的部件和設(shè)置進(jìn)行描述。當(dāng)然，它們僅僅為示例，并且目的不在于限制本發(fā)明。此外，本發(fā)明可以在不同例子中重復(fù)參考數(shù)字和/或字母。這種重復(fù)是為了簡化和清楚的目的，其本身不指示所討論各種實(shí)施例和/或設(shè)置之間的 關(guān)系。此外，本發(fā)明提供了的各種特定的工藝和材料的例子，但是本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識(shí)到其他工藝的可應(yīng)用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的結(jié)構(gòu)可以包括第一和第二特征形成為直接接觸的實(shí)施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之間的實(shí)施例，這樣第一和第二特征可能不是直接接觸。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是機(jī)械連接或電連接，也可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通，可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語的具體含義。

下面參照附圖來描述根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例提出的掃地機(jī)器人的控制方法、掃地機(jī)器人的控制裝置以及具有該控制裝置的掃地機(jī)器人。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法的流程圖。如圖1所示，該掃地機(jī)器人的控制方法包括以下步驟：

S1，檢測掃地機(jī)器人的滾刷的灰塵入口處的灰塵量，并檢測掃地機(jī)器人的塵盒的灰塵入口處的灰塵量。

其中，通過第一灰塵量檢測模塊例如設(shè)置在滾刷上的紅外傳感器裝置來檢測滾刷的灰塵入口處的灰塵量，當(dāng)滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小例如小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷滾刷的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入；當(dāng)滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較大例如大于等于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷滾刷的灰塵入口處有灰塵進(jìn)入。并且，通過第二灰塵量檢測模塊例如設(shè)置在塵盒上的紅外傳感器裝置來檢測塵盒的灰塵入口處的灰塵量，當(dāng)塵盒的灰塵入口處的灰塵量比較小例如小于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷塵盒的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入；當(dāng)塵盒的灰塵入口處的灰塵量比較大例如大于等于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷塵盒的灰塵入口處有灰塵進(jìn)入。

S2，根據(jù)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的滾刷的灰塵入口處的灰塵量控制掃地機(jī)器人的工作模式的切換，其中，工作模式包括普通清掃模式和低噪音清掃模式，并在掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式時(shí)，根據(jù)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的塵盒的灰塵入口處的灰塵量對掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的滾刷的灰塵入口處的灰塵量小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制掃地機(jī)器人進(jìn)入所述低噪音清掃模式，其中，當(dāng)?shù)诙A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述塵盒的灰塵入口處的灰塵量小于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人的滾刷電機(jī)和吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低。

也就是說，在一定時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到滾刷的灰塵入口處的灰塵量小于第一預(yù)設(shè)值即滾刷的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入時(shí)，控制掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式，并發(fā)出語音提示，提示用戶當(dāng)前掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式，同時(shí)控制滾刷電機(jī)降低轉(zhuǎn)速例如控制滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到普通清掃模式下的滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速的70％，從而降低滾刷的性能，降低環(huán)境噪音。而當(dāng)掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式后，如果在一定時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到塵盒的灰塵入口處的灰塵量小于第二預(yù)設(shè)值即塵盒的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入時(shí)，還控制吸塵電機(jī)降低轉(zhuǎn)速例如控制吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到普通清掃模式下的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速的70％，從而降低吸塵電機(jī)的性能，進(jìn)一步降低環(huán)境噪音。

因此說，在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過檢測滾刷的灰塵入口處的灰塵量與塵盒的灰塵入口處的灰塵量來檢測是否有灰塵進(jìn)入，在無灰塵進(jìn)入時(shí)，可以降低吸塵電機(jī)與滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速來降低環(huán)境噪音。如果吸塵電機(jī)與滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低30％，則可以降低4db，可使環(huán)境噪音大幅度的降低，提高用戶的舒適度。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量大于等于所述第一預(yù)設(shè)值即滾刷的灰塵入口處有灰塵進(jìn)入時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述普通清掃模式，掃地機(jī)器人以普通清掃模式進(jìn)行工作。

進(jìn)一步地，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述工作模式還包括強(qiáng)勁清掃模式，上述的掃地機(jī)器人的控制方法還包括：檢測所述掃地機(jī)器人的陀螺儀的感知度信號，并檢測所述掃地機(jī)器人的滾刷的工作參數(shù)。其中，滾刷的工作參數(shù)包括滾刷的轉(zhuǎn)速、滾刷的控制脈沖或滾刷的工作電流中的任意一個(gè)或幾個(gè)。并且，需要說明的是，普通清掃模式是指掃地機(jī)器人是以正常的清掃模式進(jìn)行工作，而強(qiáng)勁清掃模式是指掃地機(jī)器人的滾刷電機(jī)和吸塵電機(jī)均以比較大的轉(zhuǎn)速和功率運(yùn)行。

其中，當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作，并控制所述掃地機(jī)器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時(shí)，控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，可以根據(jù)所述掃地機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間為基準(zhǔn)或者所述掃地機(jī)器人的行走距離為基準(zhǔn)判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是 否處于所述正常狀態(tài)。

具體而言，以掃地機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間基準(zhǔn)進(jìn)行判斷時(shí)，如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直處于預(yù)設(shè)感知度區(qū)間即一直維持在正常的范圍，可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)，而如果檢測到的所述陀螺儀的感知度未處于預(yù)設(shè)感知度區(qū)間即在非正常范圍維持一定時(shí)間，則可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)；如果檢測到的所述滾刷的轉(zhuǎn)速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直維持在正常的范圍，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)，如果檢測到的所述滾刷的轉(zhuǎn)速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)在非正常范圍維持一定時(shí)間，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)。

以掃地機(jī)器人的行走距離為基準(zhǔn)進(jìn)行判斷時(shí)，如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直處于預(yù)設(shè)感知度區(qū)間即一直維持在正常的范圍，可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)，而在掃地機(jī)器人行走了一定距離內(nèi)如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直未處于預(yù)設(shè)感知度區(qū)間即在非正常范圍，則可判斷所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)；如果檢測到的所述滾刷的轉(zhuǎn)速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直維持在正常的范圍，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)，而在掃地機(jī)器人行走了一定距離內(nèi)如果檢測到的所述滾刷的轉(zhuǎn)速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直在非正常范圍，則可判斷所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)。

例如，如圖2所示，在掃地機(jī)器人的行走距離為Ⅰ內(nèi)，如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直未處于預(yù)設(shè)感知度區(qū)間即在非正常范圍，且檢測到的所述滾刷的轉(zhuǎn)速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直在非正常范圍，則可判斷掃地機(jī)器人當(dāng)前行走在地毯上，控制掃地機(jī)器人開啟強(qiáng)勁清掃模式，以強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作。如圖3所示，在掃地機(jī)器人的行走距離為Ⅱ內(nèi)，如果檢測到的所述陀螺儀的感知度一直未處于預(yù)設(shè)感知度區(qū)間即在非正常范圍，且檢測到的所述滾刷的轉(zhuǎn)速、所述滾刷的工作電流或者所述滾刷的控制脈沖等工作參數(shù)一直維持在正常的范圍，則可判斷掃地機(jī)器人當(dāng)前行走在灰塵比較多的區(qū)域，控制掃地機(jī)器人開啟強(qiáng)勁清掃模式，以強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作。

因此，本實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來區(qū)分掃地機(jī)器人當(dāng)前是行走在地面還是地毯(或者灰塵比較多的區(qū)域)，從而能夠使得掃地機(jī)器人準(zhǔn)確選擇合適的工作模式，充分滿足用戶的需求。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法能夠通過檢測滾刷的灰塵入口 處的灰塵量與塵盒的灰塵入口處的灰塵量來檢測是否有灰塵進(jìn)入，在無灰塵進(jìn)入時(shí)，可以控制掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式，通過降低吸塵電機(jī)與滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速來降低環(huán)境噪音，在有灰塵進(jìn)入例如掃地機(jī)器人行走在地面有灰塵區(qū)域時(shí)，控制掃地機(jī)器人進(jìn)入普通清掃模式，而在掃地機(jī)器人行走在地面灰塵比較多的區(qū)域或者地毯上時(shí)，控制掃地機(jī)器人進(jìn)入強(qiáng)勁清掃模式。因此，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法能夠根據(jù)清掃環(huán)境自動(dòng)控制掃地機(jī)器人的工作模式在低噪音清掃模式、普通清掃模式和強(qiáng)勁清掃模式之間切換，充分滿足用戶的需求。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法，通過對滾刷的灰塵入口處的灰塵量的檢測來控制掃地機(jī)器人的工作模式在普通清掃模式和低噪音清掃模式之間切換，并且在滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小即地面灰塵量比較少時(shí)控制掃地機(jī)器人切換到低噪音清掃模式，以及在掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式時(shí)，根據(jù)檢測到的塵盒的灰塵入口處的灰塵量對掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，因此，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法能有效地降低環(huán)境噪音，提高用戶的舒適度。此外，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制方法還能夠通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來控制掃地機(jī)器人的工作模式在普通清掃模式和強(qiáng)勁清掃模式之間切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測能夠準(zhǔn)確判斷出當(dāng)前掃地機(jī)器人行走在地毯上或者處于地面灰塵比較多的區(qū)域時(shí)控制掃地機(jī)器人以強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作，不僅大大提高判斷準(zhǔn)確率，避免掃地機(jī)器人誤動(dòng)作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

圖4為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置的方框示意圖。如圖4所示，該掃地機(jī)器人的控制裝置包括第一灰塵量檢測模塊10、第二灰塵量檢測模塊20和控制模塊30。

其中，第一灰塵量檢測模塊10用于檢測所述掃地機(jī)器人的滾刷的灰塵入口處的灰塵量，第二灰塵量檢測模塊20用于檢測所述掃地機(jī)器人的塵盒的灰塵入口處的灰塵量；控制模塊30根據(jù)第一預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量控制所述掃地機(jī)器人的工作模式的切換，其中，所述工作模式包括普通清掃模式和低噪音清掃模式，并在所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述低噪音清掃模式時(shí)，控制模塊30根據(jù)第二預(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述塵盒的灰塵入口處的灰塵量對所述掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制。

在本發(fā)明的實(shí)施例中，通過第一灰塵量檢測模塊10例如設(shè)置在滾刷上的紅外傳感器裝置來檢測滾刷的灰塵入口處的灰塵量，當(dāng)滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小例如 小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷滾刷的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入；當(dāng)滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較大例如大于等于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷滾刷的灰塵入口處有灰塵進(jìn)入。并且，通過第二灰塵量檢測模塊20例如設(shè)置在塵盒上的紅外傳感器裝置來檢測塵盒的灰塵入口處的灰塵量，當(dāng)塵盒的灰塵入口處的灰塵量比較小例如小于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷塵盒的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入；當(dāng)塵盒的灰塵入口處的灰塵量比較大例如大于等于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，可判斷塵盒的灰塵入口處有灰塵進(jìn)入。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量小于第一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制模塊30控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述低噪音清掃模式，其中，當(dāng)?shù)诙A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述塵盒的灰塵入口處的灰塵量小于第二預(yù)設(shè)值時(shí)，控制模塊30控制所述掃地機(jī)器人的滾刷電機(jī)和吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低。

也就是說，在一定時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到滾刷的灰塵入口處的灰塵量小于第一預(yù)設(shè)值即滾刷的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入時(shí)，控制模塊30控制掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式，并發(fā)出語音提示，提示用戶當(dāng)前掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式，同時(shí)控制滾刷電機(jī)降低轉(zhuǎn)速例如控制滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到普通清掃模式下的滾刷電機(jī)的轉(zhuǎn)速的70％，從而降低滾刷的性能，降低環(huán)境噪音。而當(dāng)掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式后，如果在一定時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到塵盒的灰塵入口處的灰塵量小于第二預(yù)設(shè)值即塵盒的灰塵入口處無灰塵進(jìn)入時(shí)，控制模塊30還控制吸塵電機(jī)降低轉(zhuǎn)速例如控制吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低到普通清掃模式下的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速的70％，從而降低吸塵電機(jī)的性能，進(jìn)一步降低環(huán)境噪音。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)?shù)谝活A(yù)設(shè)時(shí)間內(nèi)持續(xù)檢測到的所述滾刷的灰塵入口處的灰塵量大于等于所述第一預(yù)設(shè)值時(shí)，控制模塊30控制所述掃地機(jī)器人進(jìn)入所述普通清掃模式。

進(jìn)一步地，根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，所述工作模式還包括強(qiáng)勁清掃模式，如圖5所示，所述控制裝置還包括第一檢測模塊40和第二檢測模塊50，第一檢測模塊40用于檢測所述掃地機(jī)器人的陀螺儀的感知度信號，第二檢測模塊50用于檢測所述掃地機(jī)器人的滾刷的工作參數(shù)。其中，滾刷的工作參數(shù)包括滾刷的轉(zhuǎn)速、滾刷的控制脈沖或滾刷的工作電流中的任意一個(gè)或幾個(gè)。并且，需要說明的是，普通清掃模式是指掃地機(jī)器人是以正常的清掃模式進(jìn)行工作，而強(qiáng)勁清掃模式是指掃地機(jī)器人的滾刷電機(jī)和吸塵電機(jī)均以比較大的轉(zhuǎn)速和功率運(yùn)行。

其中，當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于正常狀態(tài)時(shí)，控制模塊30控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度 信號和所述滾刷的工作參數(shù)均處于異常狀態(tài)時(shí)，控制模塊30控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述正常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述異常狀態(tài)時(shí)，控制模塊30控制所述掃地機(jī)器人以所述普通清掃模式進(jìn)行工作，并控制所述掃地機(jī)器人發(fā)出滾刷出現(xiàn)異常的提示信息；當(dāng)所述陀螺儀的感知度信號處于所述異常狀態(tài)且所述滾刷的工作參數(shù)處于所述正常狀態(tài)時(shí)，控制模塊30控制所述掃地機(jī)器人以所述強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，控制模塊30可根據(jù)所述掃地機(jī)器人的運(yùn)行時(shí)間為基準(zhǔn)或者所述掃地機(jī)器人的行走距離為基準(zhǔn)判斷所述陀螺儀的感知度信號和所述滾刷的工作參數(shù)是否處于所述正常狀態(tài)。

因此，本實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置還能夠通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來區(qū)分掃地機(jī)器人當(dāng)前是行走在地面還是地毯(或者灰塵比較多的區(qū)域)，從而能夠使得掃地機(jī)器人準(zhǔn)確選擇合適的工作模式，充分滿足用戶的需求。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置，通過第一灰塵量檢測模塊檢測滾刷的灰塵入口處的灰塵量來控制掃地機(jī)器人的工作模式在普通清掃模式和低噪音清掃模式之間切換，并且在滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小即地面灰塵量比較少時(shí)控制模塊控制掃地機(jī)器人切換到低噪音清掃模式，而在掃地機(jī)器人進(jìn)入低噪音清掃模式時(shí)，控制模塊根據(jù)第二灰塵量檢測模塊檢測到的塵盒的灰塵入口處的灰塵量對掃地機(jī)器人的吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行控制，因此，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置能有效地降低環(huán)境噪音，提高用戶的舒適度。此外，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人的控制裝置還能夠通過第一檢測模塊檢測掃地機(jī)器人的陀螺儀的感知度信號和第二檢測模塊檢測掃地機(jī)器人的滾刷的工作參數(shù)，從而實(shí)現(xiàn)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測，控制模塊根據(jù)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來控制掃地機(jī)器人的工作模式在普通清掃模式和強(qiáng)勁清掃模式之間切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測能夠準(zhǔn)確判斷出當(dāng)前掃地機(jī)器人行走在地毯上或者處于地面灰塵比較多的區(qū)域時(shí)控制掃地機(jī)器人以強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作，不僅大大提高判斷準(zhǔn)確率，避免掃地機(jī)器人誤動(dòng)作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

此外，本發(fā)明的實(shí)施例還提出了一種掃地機(jī)器人，其包括上述的掃地機(jī)器人的控制裝置。

本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人能夠通過對滾刷的灰塵入口處的灰塵量的檢測來控制工作模式在普通清掃模式和低噪音清掃模式之間切換，并且在滾刷的灰塵入口處的灰塵量比較小即地面灰塵量比較少時(shí)切換到低噪音清掃模式，以及在進(jìn)入低噪音清掃模 式時(shí)，能夠在塵盒的灰塵入口處的灰塵量比較小時(shí)控制吸塵電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低，因此，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人能有效地降低環(huán)境噪音，提高用戶的舒適度。此外，本發(fā)明實(shí)施例的掃地機(jī)器人還能夠?qū)ν勇輧x的感知度和滾刷的工作參數(shù)進(jìn)行雙重檢測，并根據(jù)對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測來控制工作模式在普通清掃模式強(qiáng)勁清掃模式之間切換，例如通過對陀螺儀的感知度和滾刷的工作參數(shù)的雙重檢測能夠準(zhǔn)確判斷出當(dāng)前是行走在地毯上或者是處于地面灰塵比較多的區(qū)域時(shí)以強(qiáng)勁清掃模式進(jìn)行工作，不僅能夠提高判斷準(zhǔn)確率，避免出現(xiàn)誤動(dòng)作，還能保證清潔效果，充分滿足用戶的需求。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同限定。