本公開涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種掃地機器人的控制方法及裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

隨著科技發(fā)展，越來越多的用戶開始使用掃地機器人對生活或者工作區(qū)域進行清掃，這在很大程度上減少了人力的投入，在節(jié)省用戶時間的基礎(chǔ)上，保證了生活或者工作環(huán)境的清潔衛(wèi)生。在相關(guān)技術(shù)中，掃地機器人通常會關(guān)聯(lián)一個遙控器，用戶通過遙控器設(shè)置掃地機器人的清掃點(目標清掃區(qū)域)，掃地機器人會對該清掃點進行清掃，也即需要用戶去指定清掃的區(qū)域?；蛘?，掃地機器人也可以執(zhí)行自動清掃模式，但也需要用戶提前指定掃地機器人的清掃點。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本公開實施例提供一種掃地機器人的控制方法及裝置和電子設(shè)備，用以提高掃地機器人的清掃效果。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種掃地機器人的控制方法，包括：

獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像；

基于所述環(huán)境圖像確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域；

控制掃地機器人至所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述基于所述環(huán)境圖像確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域，可包括：

對所述環(huán)境圖像進行圖像識別，得到所述區(qū)域中不同位置的清潔程度；

將清潔程度低于預(yù)設(shè)清潔閾值的位置確定為所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，所述基于所述環(huán)境圖像確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域，可包括：

將所述環(huán)境圖像與預(yù)先存儲的參考圖像進行匹配；

確定與所述環(huán)境圖像匹配成功的目標參考圖像；

基于所述目標參考圖像與空間區(qū)域的第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，所述基于所述環(huán)境圖像確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域，可包括：

從所述環(huán)境圖像中識別待清掃物；

基于所述待清掃物在所述環(huán)境圖像中的位置，確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，所述控制掃地機器人至所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)，可包括：

確定用于獲取所述環(huán)境圖像的攝像裝置的空間位置；

確定所述攝像裝置與所述待清掃區(qū)域的第一空間相對位置；

基于所述攝像裝置的空間位置和所述第一空間相對位置，確定所述待清掃區(qū)域的空間位置；

控制所述掃地機器人至所述待清掃區(qū)域的空間位置執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述控制掃地機器人至所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)，可包括：

識別所述環(huán)境圖像中的掃地機器人所在的圖像區(qū)域；

基于所述環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域和所述掃地機器人所在的圖像區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述待清掃區(qū)域與所述掃地機器人在空間中的第二空間相對位置；

基于所述第二空間相對位置，控制所述掃地機器人向所述待清掃區(qū)域的空間位置移動并在所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述控制掃地機器人至所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)，可包括：

基于所述環(huán)境圖像中的各像素與所述區(qū)域中各空間位置的第二預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系以及所述環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域的像素，確定所述待清掃區(qū)域的空間位置；

控制所述掃地機器人向所述待清掃區(qū)域的空間位置移動并在所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像，可包括以下至少之一：

控制位于所述區(qū)域內(nèi)具有攝像功能的電子設(shè)備獲取所述環(huán)境圖像；

遠程控制設(shè)置于所述區(qū)域內(nèi)的攝像裝置獲取所述環(huán)境圖像。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種掃地機器人的控制裝置，包括：

環(huán)境圖像獲取模塊，被配置為獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像；

待清掃區(qū)域確定模塊，被配置為基于所述環(huán)境圖像獲取模塊獲取到的所述環(huán)境圖像確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域；

清掃任務(wù)控制模塊，被配置為控制掃地機器人至所述待清掃區(qū)域確定模塊確定的所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述待清掃區(qū)域確定模塊可包括：

第一識別子模塊，被配置為對所述環(huán)境圖像進行圖像識別，得到所述區(qū)域中不同位置的清潔程度；

第一確定子模塊，被配置為將所述圖像識別子模塊得到的所述清潔程度低于預(yù)設(shè)清潔閾值的位置確定為所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，所述待清掃區(qū)域確定模塊可包括：

圖像匹配子模塊，被配置為將所述環(huán)境圖像與預(yù)先存儲的參考圖像進行匹配；

第二確定子模塊，被配置為確定所述圖像匹配子模塊確定的與所述環(huán)境圖像匹配成功的目標參考圖像；

第三確定子模塊，被配置為基于所述第二確定子模塊確定的所述目標參考圖像與空間區(qū)域的第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，所述待清掃區(qū)域確定模塊可包括：

第二識別子模塊，被配置為從所述環(huán)境圖像中識別待清掃物；

第四確定子模塊，被配置為基于所述第二識別子模塊識別到的所述待清掃物在所述環(huán)境圖像中的位置，確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，所述清掃任務(wù)控制模塊可包括：

第五確定子模塊，被配置為確定用于獲取所述環(huán)境圖像的攝像裝置的空間位置；

第六確定子模塊，被配置為確定所述攝像裝置與所述待清掃區(qū)域的第一空間相對位置；

第七確定子模塊，被配置為基于所述第五確定子模塊確定的所述攝像裝置的空間位置和所述第六確定子模塊確定的所述第一空間相對位置，確定所述待清掃區(qū)域的空間位置；

第一控制子模塊，被配置為控制所述掃地機器人至所述第六確定子模塊確定的所述待清掃區(qū)域的空間位置執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述清掃任務(wù)控制模塊可包括：

第三識別子模塊，被配置為識別所述環(huán)境圖像中的掃地機器人所在的圖像區(qū)域；

第八確定子模塊，被配置為基于所述環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域和所述第三識別子模塊確定的所述掃地機器人所在的圖像區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定所述待清掃區(qū)域與所述掃地機器人在空間中的第二空間相對位置；

第二控制子模塊，被配置為基于所述第八確定子模塊確定的所述第二空間相對位置，控制所述掃地機器人向所述待清掃區(qū)域的空間位置移動并在所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述清掃任務(wù)控制模塊可包括：

第九確定子模塊，被配置為基于所述環(huán)境圖像中的各像素與所述區(qū)域中各空間位置的第二預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系以及所述環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域的像素，確定所述待清掃區(qū)域的空間位置；

第三控制子模塊，被配置為控制所述掃地機器人向所述第九確定子模塊確定的所述待清掃區(qū)域的空間位置移動并在所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，所述環(huán)境圖像獲取模塊可包括以下至少之一：

第一控制子模塊，被配置為控制位于所述區(qū)域內(nèi)具有攝像功能的電子設(shè)備獲取所述環(huán)境圖像；

第二控制子模塊，被配置為遠程控制設(shè)置于所述區(qū)域內(nèi)的攝像裝置獲取所述環(huán)境圖像。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種電子設(shè)備，包括上述第二方面提供的任一掃地機器人的控制裝置。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種掃地機器人的控制裝置，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像；

基于所述環(huán)境圖像確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域；

控制掃地機器人至所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

本公開的實施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

通過環(huán)境圖像可以識別出區(qū)域內(nèi)需要清掃的區(qū)域，進而控制掃地機器人在待清掃區(qū)域進行針對性的清掃，由于待清掃區(qū)域在環(huán)境圖像所拍攝的區(qū)域內(nèi)的位置不固定，因此可以基于環(huán)境圖像的方式控制掃地機器人對真正需要清掃的區(qū)域進行清掃，大大提高了掃地機器人的清掃效果；基于環(huán)境圖像的方式確定待清掃區(qū)域，可以避免用戶手動控制掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)，簡化了用戶對掃地機器人的控制操作。

應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本發(fā)明的實施例，并與說明書一起用于解釋本發(fā)明的原理。

圖1A是根據(jù)一示例性實施例示出的掃地機器人的控制方法的流程圖。

圖1B是根據(jù)圖1A所示實施例示出的掃地機器人的控制方法的場景圖。

圖1C是根據(jù)圖1A所示實施例示出的攝像裝置所處空間的示意圖。

圖1D是根據(jù)圖1A所示實施例示出的掃地機器人的控制圖像的示意圖。

圖2是根據(jù)另一示例性實施例示出的掃地機器人的控制方法的流程圖。

圖3是根據(jù)再一示例性實施例示出的掃地機器人的控制方法的流程圖。

圖4是根據(jù)又一示例性實施例示出的掃地機器人的控制方法的流程圖。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。

圖6是根據(jù)另一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。

圖7是根據(jù)再一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。

圖8是根據(jù)又一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種適用于掃地機器人的控制裝置的框圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本發(fā)明相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本發(fā)明的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1A是根據(jù)一示例性實施例示出的掃地機器人的控制方法的流程圖，圖1B是根據(jù)圖1A所示實施例示出的掃地機器人的控制方法的場景圖，圖1C是根據(jù)圖1A所示實施例示出的攝像裝置所處空間的示意圖，圖1D是根據(jù)圖1A所示實施例示出的環(huán)境圖像的示意圖；該掃地機器人的控制方法可以應(yīng)用在智能手機、平板電腦等移動設(shè)備上，也可以應(yīng)用在攝像機、掃地機器人上，如圖1A所示，該掃地機器人的控制方法包括以下步驟S101-S103：

在步驟S101中，獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像。

在一實施例中，當具有攝像功能的移動設(shè)備與掃地機器人均位于該區(qū)域內(nèi)時，可以基于移動設(shè)備上的攝像頭拍攝區(qū)域內(nèi)的不同角度或者不同位置的環(huán)境圖像；在另一實施例中，當移動設(shè)備與掃地機器人不在同一區(qū)域內(nèi)時，可以通過移動設(shè)備以遠程控制的方式控制攝像機上的攝像頭拍攝該區(qū)域內(nèi)不同角度的環(huán)境圖像。在一實施例中，區(qū)域既可以為具有用戶室內(nèi)的封閉區(qū)域，也可以為廣場等開闊區(qū)域，本公開對區(qū)域不做限制，只要是需要通過掃地機器人進行清掃的區(qū)域均可視為本公開中所述的區(qū)域。

在步驟S102中，基于環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，待清掃區(qū)域可以為該區(qū)域中的部分空間區(qū)域，如何基于環(huán)境圖像確定待清掃區(qū)域的描述可以參見下述圖2-圖4任一所示實施例的描述，在此先不詳述。

在步驟S103中，控制掃地機器人至待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，如何控制掃地機器人達到清掃區(qū)域的描述可以參見下述圖2-圖4任一所示實施例的相關(guān)描述，在此先不詳述。在一實施例中，掃地機器人在待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)的描述可以參見相關(guān)技術(shù)中的描述，本公開對此不再詳述。

在一示例性場景中，以移動設(shè)備執(zhí)行本公開提供的掃地機器人的控制方法為例進行示例性說明。如圖1B所示，掃地機器人11與移動設(shè)備12位于同一區(qū)域內(nèi)。例如，圖1C為室內(nèi)所限定的區(qū)域，移動設(shè)備12通過其攝像頭拍攝環(huán)境圖像，環(huán)境圖像例如圖1D所示。移動設(shè)備12基于環(huán)境圖像確定室內(nèi)區(qū)域的待清掃區(qū)域，并控制掃地機器人11至該待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)，待清掃區(qū)域如圖1D所示的黑色圓點所在的地板區(qū)域。需要說明的是，也可由掃地機器人11基于移動終端12發(fā)送的環(huán)境圖像確定待清掃區(qū)域，并移動至該待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在另一示例性場景中，以攝像機13執(zhí)行本公開提供的掃地機器人的控制方法為例進行示例性說明。再如圖1B所示，當用戶攜帶移動設(shè)備12離開圖1C所示的室內(nèi)區(qū)域時，攝像機13可以根據(jù)預(yù)設(shè)的定時控制的方式，當定時時間點達到時，攝像機13控制其攝像頭拍攝環(huán)境圖像，攝像機13基于環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域，并控制掃地機器人11至該待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。需要說明的是，也可由掃地機器人11基于攝像機13發(fā)送的環(huán)境圖像確定待清掃區(qū)域，并移動至該待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在再一示例性場景中，以掃地機器人11執(zhí)行本公開提供的掃地機器人的控制方法為例進行示例性說明。再如圖1B所示，掃地機器人11上設(shè)置有攝像頭，當用戶攜帶移動設(shè)備12離開圖1C所示的室內(nèi)區(qū)域時，掃地機器人11可以根據(jù)預(yù)設(shè)的控制方式，控制其攝像頭采集環(huán)境圖像，基于環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域，并至該待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

本實施例中，通過環(huán)境圖像可以識別出區(qū)域內(nèi)需要清掃的區(qū)域，進而控制掃地機器人在待清掃區(qū)域進行針對性的清掃，由于待清掃區(qū)域在環(huán)境圖像所拍攝的區(qū)域內(nèi)的位置不固定，因此可以基于環(huán)境圖像的方式控制掃地機器人對真正需要清掃的區(qū)域進行清掃，大大提高了掃地機器人的清掃效果；基于環(huán)境圖像的方式確定待清掃區(qū)域，可以避免用戶手動控制掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)，簡化了用戶對掃地機器人的控制操作。

如何控制掃地機器人進行清掃的，請參考后續(xù)實施例。

至此，本公開實施例提供的上述方法，可以基于環(huán)境圖像的方式控制掃地機器人對真正需要清掃的區(qū)域進行清掃，大大提高掃地機器人的清掃效果；避免用戶手動控制掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)，簡化了用戶對掃地機器人的控制操作。

下面以具體實施例來說明本公開實施例提供的技術(shù)方案。

圖2是根據(jù)另一示例性實施例示出的清掃方法的流程圖；本實施例利用本公開實施例提供的上述方法，以如何基于環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域以及如何控制掃地機器人到達待清掃區(qū)域為例并結(jié)合圖1D進行示例性說明，如圖2所示，包括如下步驟：

在步驟S201中，獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像。

步驟S201的描述可以參見上述圖1A所示實施例的描述，在此不再詳述。

在步驟S202中，對環(huán)境圖像進行圖像識別，得到區(qū)域中不同位置的清潔程度。

在一實施例中，可以對環(huán)境圖像中的紙團、紙屑等較為明顯的垃圾物進行識別，根據(jù)識別出的紙團、紙屑等在環(huán)境圖像中所占的像素數(shù)量，來確定區(qū)域中不同地點的清潔程度；對于沒有被紙團、紙屑等覆蓋的位置，清潔程度對應(yīng)的值較高；對于被紙團、紙屑覆蓋的位置，清潔程度對應(yīng)的值較低。在另一實施例中，可以對環(huán)境圖像中的顏色進行識別，若顏色的深度接近需要清掃的區(qū)域(例如，地板)的正常顏色，則清潔程度對應(yīng)的值較高；若顏色的深度與需要清掃的區(qū)域的正常顏色相差較大，說明地板上覆蓋異物，清潔程度對應(yīng)的值較低。通過對區(qū)域中不同位置的清潔程度進行量化，能夠準確地識別出區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在步驟S203中，將清潔程度低于預(yù)設(shè)清潔程度閾值的位置確定為區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，預(yù)設(shè)清潔程度閾值可以根據(jù)用戶對該區(qū)域所能夠容忍的清潔程度來自定義設(shè)置，本公開對預(yù)設(shè)清潔程度閾值的具體值不做限制。

在步驟S204中，確定用于獲取環(huán)境圖像的攝像裝置的空間位置。

在一實施例中，可以基于衛(wèi)星定位(例如，GPS定位)的方式獲取攝像裝置的空間位置，該空間位置可以通過經(jīng)度、維度以及海拔來表示。例如，可以在攝像裝置中設(shè)置一GPS模塊，通過該模塊對自身位置進行定位。

在步驟S205中，確定攝像裝置與待清掃區(qū)域的第一空間相對位置。

在一實施例中，可以在攝像裝置上安裝激光發(fā)生器，通過激光發(fā)生器向被拍攝物體(例如，地面)發(fā)射激光，在攝像裝置接收到被拍攝物體反射的激光后，根據(jù)發(fā)射的激光和反射的激光確定攝像裝置與待清掃區(qū)域的空間距離；以及，基于攝像裝置的方位傳感器確定攝像裝置與被拍攝物體之間的方位角度，通過攝像裝置與待清掃區(qū)域的空間距離以及方位角度，得到攝像裝置與待清掃區(qū)域的第一空間相對位置。通過激光測距的方式，可以快速并準確地計算出攝像裝置與待清掃區(qū)域之間的空間距離。

在步驟S206中，基于攝像裝置的空間位置和第一空間相對位置，確定待清掃區(qū)域的空間位置。

在一實施例中，可以對攝像裝置的空間位置和第一空間相對位置進行矢量相加，得到待清掃區(qū)域的空間位置。例如，通過上述步驟S204得到攝像裝置的位置為(x，y，z)，第一空間相對位置為(Δx，Δy，Δz)，則待清掃區(qū)域的空間位置為(x+Δx，y+Δy，z+Δz)。

在步驟S207中，控制掃地機器人至待清掃區(qū)域的空間位置執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，可以通過藍牙等無線通信的方式實時檢測掃地機器人所在的位置與空間位置(x+Δx，y+Δy，z+Δz)之間的距離差值，當距離差值逼近零時，確定掃地機器人到達待清掃區(qū)域的空間位置(如圖1D所示的標號14所對應(yīng)的位置)，并控制掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)。

本實施例中，通過從環(huán)境圖像中確定區(qū)域中不同位置的清潔程度，將清潔程度低于預(yù)設(shè)清潔程度閾值的位置確定為待清掃區(qū)域，從而使掃地機器人能夠?qū)Υ鍜邊^(qū)域進行針對性的清掃，避免對不需要清掃的位置進行不必要的清掃，提高清掃效率；在攝像裝置的位置已知的情形下，基于攝像裝置與待清掃位置的第一空間相對位置確定出待清掃區(qū)域的空間位置，實現(xiàn)了基于二維的環(huán)境圖像對待清掃區(qū)域的空間位置的精確定位，提高了待清掃區(qū)域的精確定位。

圖3是根據(jù)再一示例性實施例示出的清掃方法的流程圖；本實施例利用本公開實施例提供的上述方法，以如何基于環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域以及如何控制掃地機器人到達待清掃區(qū)域為例并結(jié)合圖1D進行示例性說明，如圖3所示，包括如下步驟：

在步驟S301中，獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像。

步驟S301的描述可以參見上述圖1A所示實施例的描述，在此不再詳述。

在步驟S302中，將環(huán)境圖像與預(yù)先存儲的參考圖像進行匹配。

在一實施例中，預(yù)先存儲的參考圖像可以為區(qū)域內(nèi)攝像裝置在不同角度拍攝的區(qū)域處于干凈狀態(tài)的圖像。例如，攝像裝置在其中一個角度拍攝得到地板處于干凈狀態(tài)的參考圖像，在另一個角度拍攝得到地板處于干凈狀態(tài)的參考圖像，可將這些處于干凈狀態(tài)拍攝的圖像作為參考圖像。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，環(huán)境圖像與參考圖像之間如何實現(xiàn)匹配的，可以參見相關(guān)技術(shù)中關(guān)于圖像匹配的算法，本公開不再詳述。

在步驟S303中，確定與環(huán)境圖像匹配成功的目標參考圖像。

在步驟S304中，基于目標參考圖像與空間區(qū)域的第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，可以預(yù)先對需要清掃的空間區(qū)域與攝像裝置在拍攝不同角度的參考圖像時所采用的角度進行標定，從而得到參考圖像與空間區(qū)域之間的第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系。需要說明的是，由于拍攝角度的不同，導(dǎo)致參考圖像不同，進而第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系也不同。當環(huán)境圖像與目標參考圖像匹配成功時，目標參考圖像與空間區(qū)域的第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系等價于環(huán)境圖像與空間區(qū)域的對應(yīng)關(guān)系，進而基于第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系可確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在步驟S305中，識別環(huán)境圖像中的掃地機器人所在的圖像區(qū)域。

在一實施例中，可以基于相關(guān)技術(shù)中的圖像識別算法從環(huán)境圖像中識別出掃地機器人所在的圖像區(qū)域，本公開不再詳述。

在步驟S306中，基于環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域和掃地機器人所在的圖像區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定待清掃區(qū)域與掃地機器人在空間中的第二空間相對位置。

在一實施例中，可以基于相關(guān)技術(shù)中的圖像識別算法識別環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域，本公開不再詳述。如圖1D所示的環(huán)境圖像中，待清掃圖像區(qū)域為標號14所對應(yīng)的區(qū)域，掃地機器人11在標號14的右側(cè)，在識別到標號14以及掃地機器人11各自的區(qū)域后，由于標號14對應(yīng)的待清掃區(qū)域已經(jīng)通過上述步驟S304得到，基于空間的映射關(guān)系，可得到標號14對應(yīng)的待清掃區(qū)域與掃地機器人11在空間中的第二空間相對位置，該第二空間相對位置包括待清掃區(qū)域與掃地機器人之間的距離以及空間朝向。

在步驟S307中，基于第二空間相對位置，控制掃地機器人向待清掃區(qū)域的空間位置移動并在待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

如圖1D所示，基于第二空間相對位置包括待清掃區(qū)域與掃地機器人之間的距離以及空間朝向，可以控制掃地機器人11朝著標號14所表示的待清掃區(qū)域移動，直至到達標號14所表示的待清掃區(qū)域，進而執(zhí)行清掃任務(wù)。

本實施例中，通過確定環(huán)境圖像與預(yù)先存儲的參考圖像之間的目標參考圖像，確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域，由于預(yù)先存儲的參考圖像與空間區(qū)域的第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系可以預(yù)先標定，因此降低了識別待清掃區(qū)域的計算復(fù)雜度；基于第二空間相對位置，控制掃地機器人向待清掃區(qū)域的空間位置移動并在待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)，實現(xiàn)了基于二維圖像對掃地機器人在三維空間中的控制，使掃地機器人的控制過程更直觀。

圖4是根據(jù)又一示例性實施例示出的掃地機器人的控制方法的流程圖；本實施例利用本公開實施例提供的上述方法，以如何基于環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域以及如何控制掃地機器人到達待清掃區(qū)域為例并結(jié)合圖1D進行示例性說明，如圖4所示，包括如下步驟：

在步驟S401中，獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像。

步驟S401的描述可以參見上述圖1A所示實施例的描述，在此不再詳述。

在步驟S402中，從環(huán)境圖像中識別待清掃物。

在一實施例中，可以基于相關(guān)技術(shù)中的圖像識別算法識別環(huán)境圖像中的待清掃物。

在步驟S403中，基于待清掃物在環(huán)境圖像中的位置，確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，待清掃物在環(huán)境圖像中的位置可以為環(huán)境圖像中的像素坐標。在一實施例中，可基于環(huán)境圖像與區(qū)域之間預(yù)設(shè)的空間對應(yīng)關(guān)系，確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在步驟S404中，基于環(huán)境圖像中的各像素與區(qū)域中各空間位置的第二預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系以及環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域的像素，確定待清掃區(qū)域的空間位置。

在一實施例中，對于攝像裝置在任一一個角度采集的環(huán)境圖像，可以將環(huán)境圖像上的各像素與區(qū)域中各空間位置之間的空間關(guān)系進行標定，從而可得到環(huán)境圖像上的各像素與區(qū)域中各空間位置之間的第二預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，在識別待清掃區(qū)域之后，即可基于該第二預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系得到區(qū)域中的待清掃區(qū)域的空間位置。

在步驟S405中，控制掃地機器人向待清掃區(qū)域的空間位置移動并在待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在一實施例中，如圖1D所示，可以控制掃地機器人11朝著標號14所表示的待清掃區(qū)域移動，直至到達標號14所表示的待清掃區(qū)域，進而執(zhí)行清掃任務(wù)。

本實施例中，將待清掃物在環(huán)境圖像中的位置以及預(yù)設(shè)的第二預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，將三維空間的識別轉(zhuǎn)化到二維圖像的處理，降低了計算復(fù)雜度，并且使掃地機器人的控制過程更直觀。

本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的是，上述圖2-圖4所示實施例中，可以對各個步驟進行不同的組合，得到不同的實施例。例如，將圖2所示實施例中的步驟S201-步驟S203與圖3所示實施例中的步驟S305-步驟S307進行組合，可以得到另一個關(guān)于掃地機器人的控制方法的實施例。同樣，將圖2所示實施例中的步驟S201-步驟S203與圖4所示實施例中的步驟S404-步驟S405進行組合，可以得到再一個關(guān)于掃地機器人的控制方法的實施例，或者，將圖3所示實施例中的步驟S301-步驟S304與圖4所示實施例中的步驟S404-步驟S405進行組合，可以得到再一個關(guān)于掃地機器人的控制方法的實施例。各種組合所形成的技術(shù)方案，均可視為本公開關(guān)于掃地機器人的控制方法的實施例，在此不再列舉。

下面根據(jù)本公開實施例，提供了一種掃地機器人的控制裝置，用于執(zhí)行上述的掃地機器人的控制方法。

圖5是根據(jù)一示例性實施例示出的一種掃地機器人的控制裝置的框圖，如圖5所示，掃地機器人的控制裝置包括：

環(huán)境圖像獲取模塊51，被配置為獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像；

待清掃區(qū)域確定模塊52，被配置為基于環(huán)境圖像獲取模塊51獲取到的環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域；

清掃任務(wù)控制模塊53，被配置為控制掃地機器人至待清掃區(qū)域確定模塊52確定的待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

圖6是根據(jù)另一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置的框圖，如圖6所示，在上述圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，環(huán)境圖像獲取模塊51可包括以下至少之一：

第一控制子模塊511，被配置為控制位于區(qū)域內(nèi)具有攝像功能的電子設(shè)備獲取環(huán)境圖像；

第二控制子模塊512，被配置為遠程控制設(shè)置于區(qū)域內(nèi)的攝像裝置獲取環(huán)境圖像。

在一實施例中，待清掃區(qū)域確定模塊52可包括：

第一識別子模塊521，被配置為對環(huán)境圖像進行圖像識別，得到區(qū)域中不同位置的清潔程度；

第一確定子模塊522，被配置為將圖像識別子模塊521得到的清潔程度低于預(yù)設(shè)清潔閾值的位置確定為區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，清掃任務(wù)控制模塊53可包括：

第五確定子模塊531，被配置為確定用于獲取環(huán)境圖像的攝像裝置的空間位置；

第六確定子模塊532，被配置為確定攝像裝置與待清掃區(qū)域的第一空間相對位置；

第七確定子模塊533，被配置為基于第五確定子模塊531確定的攝像裝置的空間位置和第六確定子模塊532確定的第一空間相對位置，確定待清掃區(qū)域的空間位置；

第一控制子模塊534，被配置為控制掃地機器人至第七確定子模塊533定的待清掃區(qū)域的空間位置執(zhí)行清掃任務(wù)。

圖7是根據(jù)再一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置的框圖，如圖7所示，在上述圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，環(huán)境圖像獲取模塊51可包括以下至少之一：

第一控制子模塊511，被配置為控制位于區(qū)域內(nèi)具有攝像功能的電子設(shè)備獲取環(huán)境圖像；

第二控制子模塊512，被配置為遠程控制設(shè)置于區(qū)域內(nèi)的攝像裝置獲取環(huán)境圖像。

在一實施例中，待清掃區(qū)域確定模塊52可包括：

圖像匹配子模塊523，被配置為將環(huán)境圖像與預(yù)先存儲的參考圖像進行匹配；

第二確定子模塊524，被配置為確定圖像匹配子模塊523確定的與環(huán)境圖像匹配成功的目標參考圖像；

第三確定子模塊525，被配置為基于第二確定子模塊524確定的目標參考圖像與空間區(qū)域的第一預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系，確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，清掃任務(wù)控制模塊53可包括：

第三識別子模塊535，被配置為識別環(huán)境圖像中的掃地機器人所在的圖像區(qū)域；

第八確定子模塊536，被配置為基于環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域和第三識別子模塊535確定的掃地機器人所在的圖像區(qū)域之間的位置關(guān)系，確定待清掃區(qū)域與掃地機器人在空間中的第二空間相對位置；

第二控制子模塊537，被配置為基于第八確定子模塊536確定的第二空間相對位置，控制掃地機器人向待清掃區(qū)域的空間位置移動并在待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

圖8是根據(jù)又一示例性實施例示出的掃地機器人的控制裝置的框圖，如圖7所示，在上述圖5所示實施例的基礎(chǔ)上，環(huán)境圖像獲取模塊51可包括以下至少之一：

第一控制子模塊511，被配置為控制位于區(qū)域內(nèi)具有攝像功能的電子設(shè)備獲取環(huán)境圖像；

第二控制子模塊512，被配置為遠程控制設(shè)置于區(qū)域內(nèi)的攝像裝置獲取環(huán)境圖像。

在一實施例中，待清掃區(qū)域確定模塊52可包括：

第二識別子模塊526，被配置為從環(huán)境圖像中識別待清掃物；

第四確定子模塊527，被配置為基于第二識別子模塊526識別到的待清掃物在環(huán)境圖像中的位置，確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域。

在一實施例中，清掃任務(wù)控制模塊53可包括：

第九確定子模塊538，被配置為基于環(huán)境圖像中的各像素與區(qū)域中各空間位置的第二預(yù)設(shè)對應(yīng)關(guān)系以及環(huán)境圖像中的待清掃圖像區(qū)域的像素，確定待清掃區(qū)域的空間位置；

第三控制子模塊539，被配置為控制掃地機器人向第九確定子模塊538確定的待清掃區(qū)域的空間位置移動并在待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

關(guān)于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

本公開還提供一種掃地機器人，掃地機器人被配置為：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像；

基于所述環(huán)境圖像確定所述區(qū)域中的待清掃區(qū)域；

控制掃地機器人至所述待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

由于待清掃區(qū)域在環(huán)境圖像所拍攝的區(qū)域內(nèi)的位置不固定，因此可以基于環(huán)境圖像的方式控制掃地機器人對真正需要清掃的區(qū)域進行清掃，大大提高了掃地機器人的清掃效果；基于環(huán)境圖像的方式確定待清掃區(qū)域，可以避免用戶手動控制掃地機器人執(zhí)行清掃任務(wù)，簡化了用戶對掃地機器人的控制操作。

本公開還提供一種電子設(shè)備，包括上述圖5-圖8所示的任一掃地機器人的控制裝置。該電子設(shè)備可以是用戶便攜式終端(比如，手機、平板電腦等)、攝像裝置(例如，家置攝像頭)、掃地機器人等。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種適用于掃地機器人的控制裝置的框圖。例如，裝置900可以是智能手機、平板電腦等移動電子設(shè)備，也可以是攝像機，還可以是掃地機器人等清掃設(shè)備。

參照圖9，裝置900可以包括以下一個或多個組件：處理組件902，存儲器904，電源組件906，多媒體組件908，音頻組件910，輸入/輸出(I/O)的接口912，傳感器組件914，以及通信組件916。

處理組件902通常控制裝置900的整體操作，諸如與顯示，電話呼叫，數(shù)據(jù)通信，相機操作和記錄操作相關(guān)聯(lián)的操作。處理元件902可以包括一個或多個處理器920來執(zhí)行指令，以完成上述的方法的全部或部分步驟。此外，處理組件902可以包括一個或多個模塊，便于處理組件902和其他組件之間的交互。例如，處理部件902可以包括多媒體模塊，以方便多媒體組件908和處理組件902之間的交互。

存儲器904被配置為存儲各種類型的數(shù)據(jù)以支持在設(shè)備900的操作。這些數(shù)據(jù)的示例包括用于在裝置900上操作的任何應(yīng)用程序或方法的指令，聯(lián)系人數(shù)據(jù)，電話簿數(shù)據(jù)，消息，圖片，視頻等。存儲器904可以由任何類型的易失性或非易失性存儲設(shè)備或者它們的組合實現(xiàn)，如靜態(tài)隨機存取存儲器(SRAM)，電可擦除可編程只讀存儲器(EEPROM)，可擦除可編程只讀存儲器(EPROM)，可編程只讀存儲器(PROM)，只讀存儲器(ROM)，磁存儲器，快閃存儲器，磁盤或光盤。

電力組件906為裝置900的各種組件提供電力。電力組件906可以包括電源管理系統(tǒng)，一個或多個電源，及其他與為裝置900生成、管理和分配電力相關(guān)聯(lián)的組件。

多媒體組件908包括在所述裝置900和用戶之間的提供一個輸出接口的屏幕。在一些實施例中，屏幕可以包括液晶顯示器(LCD)和觸摸面板(TP)。如果屏幕包括觸摸面板，屏幕可以被實現(xiàn)為觸摸屏，以接收來自用戶的輸入信號。觸摸面板包括一個或多個觸摸傳感器以感測觸摸、滑動和觸摸面板上的手勢。所述觸摸傳感器可以不僅感測觸摸或滑動動作的邊界，而且還檢測與所述觸摸或滑動操作相關(guān)的持續(xù)時間和壓力。在一些實施例中，多媒體組件908包括一個前置攝像頭和/或后置攝像頭。當設(shè)備900處于操作模式，如拍攝模式或視頻模式時，前置攝像頭和/或后置攝像頭可以接收外部的多媒體數(shù)據(jù)。每個前置攝像頭和后置攝像頭可以是一個固定的光學透鏡系統(tǒng)或具有焦距和光學變焦能力。

音頻組件910被配置為輸出和/或輸入音頻信號。例如，音頻組件910包括一個麥克風(MIC)，當裝置900處于操作模式，如呼叫模式、記錄模式和語音識別模式時，麥克風被配置為接收外部音頻信號。所接收的音頻信號可以被進一步存儲在存儲器904或經(jīng)由通信組件916發(fā)送。在一些實施例中，音頻組件910還包括一個揚聲器，用于輸出音頻信號。

I/O接口912為處理組件902和外圍接口模塊之間提供接口，上述外圍接口模塊可以是鍵盤，點擊輪，按鈕等。這些按鈕可包括但不限于：主頁按鈕、音量按鈕、啟動按鈕和鎖定按鈕。

傳感器組件914包括一個或多個傳感器，用于為裝置900提供各個方面的狀態(tài)評估。例如，傳感器組件914可以檢測到設(shè)備900的打開/關(guān)閉狀態(tài)，組件的相對定位，例如所述組件為裝置900的顯示器和小鍵盤，傳感器組件914還可以檢測裝置900或裝置900一個組件的位置改變，用戶與裝置900接觸的存在或不存在，裝置900方位或加速/減速和裝置900的溫度變化。傳感器組件914可以包括接近傳感器，被配置用來在沒有任何的物理接觸時檢測附近物體的存在。傳感器組件914還可以包括光傳感器，如CMOS或CCD圖像傳感器，用于在成像應(yīng)用中使用。在一些實施例中，該傳感器組件914還可以包括加速度傳感器，陀螺儀傳感器，磁傳感器，壓力傳感器或溫度傳感器。

通信組件916被配置為便于裝置900和其他設(shè)備之間有線或無線方式的通信。裝置900可以接入基于通信標準的無線網(wǎng)絡(luò)，如WiFi，2G或3G，或它們的組合。在一個示例性實施例中，通信部件916經(jīng)由廣播信道接收來自外部廣播管理系統(tǒng)的廣播信號或廣播相關(guān)信息。在一個示例性實施例中，所述通信部件916還包括近場通信(NFC)模塊，以促進短程通信。例如，在NFC模塊可基于射頻識別(RFID)技術(shù)，紅外數(shù)據(jù)協(xié)會(IrDA)技術(shù)，超寬帶(UWB)技術(shù)，藍牙(BT)技術(shù)和其他技術(shù)來實現(xiàn)。

在示例性實施例中，裝置900可以被一個或多個應(yīng)用專用集成電路(ASIC)、數(shù)字信號處理器(DSP)、數(shù)字信號處理設(shè)備(DSPD)、可編程邏輯器件(PLD)、現(xiàn)場可編程門陣列(FPGA)、控制器、微控制器、微處理器或其他電子元件實現(xiàn)，用于執(zhí)行如下方法：

獲取一區(qū)域的環(huán)境圖像；

基于環(huán)境圖像確定區(qū)域中的待清掃區(qū)域；

控制掃地機器人至待清掃區(qū)域執(zhí)行清掃任務(wù)。

在示例性實施例中，還提供了一種包括指令的非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)，例如包括指令的存儲器904，上述指令可由裝置900的處理器920執(zhí)行以完成上述方法。例如，所述非臨時性計算機可讀存儲介質(zhì)可以是ROM、隨機存取存儲器(RAM)、CD-ROM、磁帶、軟盤和光數(shù)據(jù)存儲設(shè)備等。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識或慣用技術(shù)手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。