機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法，更具體地，涉及可自動(dòng)地執(zhí)行行駛模式變更而進(jìn)行清掃的機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)達(dá)，各種裝置被自動(dòng)化。眾所周知，機(jī)器人清掃機(jī)作為這樣的機(jī)器而被應(yīng)用:在沒有使用者操作的情況下，在想要清掃的區(qū)域內(nèi)自主行駛而從被清掃面吸入灰塵等的異物或擦拭被清掃面的異物，從而自動(dòng)對想要清掃的區(qū)域進(jìn)行清掃。
[0003]—般，這樣的機(jī)器人清掃機(jī)包括利用電等這樣的動(dòng)力源，并通過吸入力而執(zhí)行清掃的真空清掃機(jī)。
[0004]另外，包括這樣的真空清掃機(jī)的機(jī)器人清掃機(jī)存在不能去除固著在被清掃面的異物或頑固污漬等的限制，因此最近出現(xiàn)了在機(jī)器人清掃機(jī)附著抹布等的棉型清潔器而執(zhí)行濕抹布清掃或抹布清掃的機(jī)器人清掃機(jī)。
[0005]但是，在利用一般機(jī)器人清掃機(jī)的抹布清掃方式中，通常以與真空清掃用機(jī)器人清掃機(jī)相同的模式行駛。但是，真空清掃機(jī)和執(zhí)行抹布清掃的機(jī)器人清掃不僅其特性不同，而且清掃的目的也不同，因此有必要根據(jù)各個(gè)機(jī)器人清掃的目的而使得行駛模式也不同。
[0006]特別是，在一般的機(jī)器人清掃機(jī)的抹布清掃方式的情況下，直接利用以往的吸入式真空清掃機(jī)用移動(dòng)模式和對障礙物的回避方式等而行駛，因此即便能夠去除分散在被清掃面的灰塵等，但不容易去除固著在被清掃面的異物等。
[0007]并且，在一般的機(jī)器人清掃機(jī)的抹布或清潔器附著結(jié)構(gòu)的情況下，還具備水供給部，并根據(jù)機(jī)器人清掃機(jī)的行駛模式而水供給量發(fā)生變化，但因適用了為考到此的行駛模式，發(fā)生在未對清潔器供給充分的水的狀態(tài)下執(zhí)行清掃等的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]技術(shù)課題
[0009]本發(fā)明是鑒于如上述的問題點(diǎn)而研發(fā)的，目的在于提供一種如下的機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法:存儲多個(gè)行駛模式及調(diào)度信息，根據(jù)一定條件依次變更行駛模式，從而按照清掃目的，階段性地自動(dòng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)那鍜摺?br>[0010]另外，本發(fā)明的目的在于提供一種根據(jù)條件而適當(dāng)配置所述依次變更的行駛模式的順序，從而執(zhí)行有效的清掃的機(jī)器人清掃機(jī)及其控制方法。
[0011]解決課題的手段
[0012]為了解決如上述的課題，本發(fā)明的裝置為機(jī)器人清掃機(jī)，包括:輸入部，其接收使用者的輸入；存儲部，其存儲用于進(jìn)行所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛的多個(gè)行駛模式及調(diào)度信息；以及控制部，其根據(jù)所述使用者的輸入而控制所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛，且基于所述多個(gè)行駛模式和所述調(diào)度信息而變更行駛模式，所述調(diào)度信息包括用于將2個(gè)以上的行駛模式按照一定條件依次變更的順序信息。
[0013]另外，為了解決如上述的課題，本發(fā)明的方法為機(jī)器人清掃機(jī)的控制方法，包括如下步驟:存儲用于執(zhí)行所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛的多個(gè)行駛模式及調(diào)度信息；接收使用者的輸入；以及根據(jù)所述使用者的輸入而控制所述機(jī)器人清掃機(jī)的行駛，且基于所述多個(gè)行駛模式和所述調(diào)度信息而變更行駛模式，所述調(diào)度信息包括用于將2個(gè)以上的行駛模式按照一定條件依次變更的順序信息。
[0014]另外，為了解決如上述的課題，本發(fā)明的方法可體現(xiàn)為一種計(jì)算機(jī)可讀的記錄介質(zhì)，該記錄介質(zhì)中記錄有用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行的程序。
[0015]發(fā)明效果
[0016]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的控制方法，存儲多個(gè)行駛模式及調(diào)度信息，并根據(jù)一定條件依次變更行駛模式，從而能夠按照清掃目的，階段性地自動(dòng)執(zhí)行適當(dāng)?shù)那鍜?，不僅提供考慮了抹布清掃的特性的清掃行駛模式，并考慮到各個(gè)模式的特性而提供有效的模式轉(zhuǎn)換，從而能夠提高清掃效率。
【附圖說明】
[0017]圖1是概略性地示出本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的外觀的圖。
[0018]圖2是更具體地示出本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的結(jié)構(gòu)的圖。
[0019]圖3是用于說明本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的控制方法的流程圖。
[0020]圖4是用于說明存儲在本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的存儲部的多個(gè)行駛模式的圖。
[0021]圖5是用于說明存儲于本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的存儲部的調(diào)度信息的圖。
[0022]圖6是用于說明本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的第1行駛模式的圖。
[0023]圖7是用于說明本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的第2行駛模式的圖。
[0024]圖8是用于說明本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的第3行駛模式的圖。
[0025]圖9至圖10是用于說明本發(fā)明的另一實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的控制方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下內(nèi)容僅例示本發(fā)明的原理。因此，本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠發(fā)明雖然在本說明書中未明確說明或圖示，但體現(xiàn)本發(fā)明的原理且包括在本發(fā)明的概念和范圍的各種裝置。另夕卜，在本說明書所列舉的所有附帶條件的用語及實(shí)施例在原則上應(yīng)明確定義為用來理解本發(fā)明的概念的意思，并應(yīng)該理解本發(fā)明不限于這樣的特別列舉的實(shí)施例及狀態(tài)。
[0027]另外，本發(fā)明的原理、觀點(diǎn)及實(shí)施例以及列舉特定實(shí)施例的所有詳細(xì)說明包括這些事項(xiàng)的結(jié)構(gòu)及功能性均等物。另外，這樣的均等物不僅包括目前公知的均等物，而且還包括將來要研發(fā)的均等物即以與結(jié)構(gòu)無關(guān)地執(zhí)行相同的功能的方式發(fā)明的所有元件。
[0028]因此，例如，本說明書的框圖表示將本發(fā)明的原理具體化的例示的電路的概念性觀點(diǎn)。與此類似地，所有流程圖、狀態(tài)轉(zhuǎn)換圖、偽代碼等實(shí)質(zhì)上可顯示于計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，不管是否明確示出計(jì)算機(jī)或處理器，但應(yīng)該理解為通過計(jì)算機(jī)或處理器而執(zhí)行的各種程序。
[0029]處理器或包括以與此類似的概念示出的功能塊的在附圖中所示的各種元件的功能不僅通過專用硬件的使用而提供，而且也是通過與適當(dāng)?shù)能浖嚓P(guān)的、具備執(zhí)行軟件的能力的硬件的使用而提供。在通過處理器而提供時(shí)，所述功能是通過單一專用處理器、單一共有處理器或多個(gè)個(gè)別處理器而提供，其中一部分是可共有的。
[0030]另外，關(guān)于處理器、控制或以與此類似的概念提示的用語的使用，不能將具備執(zhí)行軟件的能力的硬件排他性地引用來解釋，而應(yīng)解釋為隱含包括無限制地存儲數(shù)字信號處理器(DSP)硬件、軟件的只讀存儲器(R0M)、隨機(jī)存儲器(RAM)及非易失性存儲器。還可以包括公知的其他硬件。
[0031 ] 在本說明書的權(quán)利要求書中，作為用于執(zhí)行實(shí)施方式中記載的功能的單元的結(jié)構(gòu)要件包括例如執(zhí)行所述功能的電路元件的組合或執(zhí)行包括固件/微碼等所有形式的軟件的功能的所有方法，并且為執(zhí)行所述功能而與執(zhí)行所述軟件的適當(dāng)?shù)碾娐方Y(jié)合。根據(jù)這樣的權(quán)利要求書而定義的本發(fā)明與由所列舉的各個(gè)單元所提供的功能結(jié)合，并與權(quán)利要求書所要求的方式結(jié)合，因此能夠提供所述功能的任何單元也與從本說明書掌握的單元均等。
[0032]通過下面的參照附圖而進(jìn)行的說明，能夠進(jìn)一步明確上述目的、特征及優(yōu)點(diǎn)，因此本領(lǐng)域技術(shù)人員能夠容易實(shí)施本發(fā)明的技術(shù)思想。另外，在對本發(fā)明進(jìn)行說明的過程中，在對與本發(fā)明相關(guān)的公知技術(shù)的具體說明使得本發(fā)明的要旨不清楚的情況下，省略其詳細(xì)說明。
[0033]下面，參照附圖對本發(fā)明的各種實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0034]圖1示出本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的外觀，圖2是示出本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0035]參照圖1，本發(fā)明的機(jī)器人清掃機(jī)(100)在有使用者的輸入的情況下，基于預(yù)定的行駛模式而向特定方向行駛。為此，如附圖右側(cè)所示，在機(jī)器人清掃機(jī)(100)的下端結(jié)合有用于行駛的至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)部件(101)，通過至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)部件(101)的旋轉(zhuǎn)，控制機(jī)器人清掃機(jī)(100)的行駛方向及行駛角度。至少一個(gè)旋轉(zhuǎn)部件(101)可以是例如利用馬達(dá)而控制驅(qū)動(dòng)的兩個(gè)以上的輪子。
[0036]另外，在本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)(100)的下部附著有用于進(jìn)行抹布清掃的棉狀的清潔器。為此，機(jī)器人清掃機(jī)(100)還具備清潔器附著模塊(102)。附著于機(jī)器人清掃機(jī)(100)的清潔器由超細(xì)纖維布、抹布、無紡布、刷子等這樣的能夠擦拭各種被清掃面的布類的纖維材質(zhì)構(gòu)成，以使能夠去除固著在地面的異物。另外，雖然未在圖1中示出，機(jī)器人清掃機(jī)(100)還具備用于提高清潔器的抹布清掃能力的水供給部(190)。
[0037]特別是，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，隨著基于預(yù)先存儲的多個(gè)行駛模式和調(diào)度信息而依次變更行駛模式，機(jī)器人清掃機(jī)(100)的行駛速度及行駛角速度實(shí)時(shí)變更。
[0038]更具體地，參照圖2，本發(fā)明的實(shí)施例的機(jī)器人清掃機(jī)(100)包括輸入部(120)、傳感部(130)、檢測部(135)、通信部(140)、存儲部(150)、顯示部(160)、行駛部(170)、清掃部(180)、水供給部(190)及電源部(195)。
[0039]輸入部(120)接收由使用者進(jìn)行的按鈕操作輸入或者接收命令或控制信號。輸入部(120)可生成用于由使用者控制機(jī)器人清掃機(jī)(10