一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體(1)下表面的行走機(jī)構(gòu)，行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿(2)、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)、行走控制模塊(6)、兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)和兩個(gè)電動(dòng)輪(3)；基于本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的技術(shù)方案，針對(duì)上述各裝置進(jìn)行連接，構(gòu)成本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，大大提高了掃地機(jī)器人行走過(guò)程中的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率。
【專利說(shuō)明】
一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，屬于智能家居技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技技術(shù)水平的不斷發(fā)展和人們生活水平的不斷提高，越來(lái)越多的家用電器正朝著智能化的方向發(fā)展，諸如近些年來(lái)，越來(lái)越多的家庭中出現(xiàn)了掃地機(jī)器人，它可以在無(wú)需任何控制的情況下，自動(dòng)針對(duì)地面進(jìn)行清掃，并且隨著掃地機(jī)器人使用率的不斷提高，生產(chǎn)廠家也針對(duì)現(xiàn)有的掃地機(jī)器人不斷做著改進(jìn)與創(chuàng)新，諸如專利號(hào):201320537462.8;公開了一種掃地機(jī)器人，包括主機(jī)和塵盒，主機(jī)上設(shè)有凹腔，塵盒嵌設(shè)在所述凹腔內(nèi)，塵盒的進(jìn)灰口和主機(jī)的灰塵通道出灰口對(duì)應(yīng)設(shè)置，在凹腔的側(cè)壁上、位于灰塵通道出灰口的兩端處，分別設(shè)置一光信號(hào)發(fā)射器和用于輸出灰塵濃度信號(hào)給控制單元的一第一光信號(hào)接收器;且塵盒為透明材質(zhì)。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人，將灰塵濃度傳感器設(shè)置在凹腔側(cè)壁上，用戶清潔塵盒時(shí)即可同時(shí)清潔了灰塵傳感器的光發(fā)射元件和光接收元件的透光板，解決了現(xiàn)有技術(shù)無(wú)法有效清潔灰塵傳感器透光板的問(wèn)題。
[0003]還有專利申請(qǐng)?zhí)?201410752789.6，公開了一種智能掃地機(jī)器人，包括:以預(yù)設(shè)間距設(shè)置的多個(gè)障礙傳感器，且每個(gè)所述障礙傳感器對(duì)應(yīng)設(shè)置一轉(zhuǎn)向角度，當(dāng)障礙傳感器被觸發(fā)時(shí)，機(jī)器人進(jìn)行轉(zhuǎn)向的角度與該被觸發(fā)的障礙傳感器對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)向角度關(guān)聯(lián)。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人，檢測(cè)到障礙物時(shí)其轉(zhuǎn)向的角度與被觸發(fā)的障礙物傳感器預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向角度關(guān)聯(lián)，從而可以優(yōu)化機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑，提高清潔效率。
[0004]不僅如此，專利號(hào):201520042353.8，公開了一種掃地機(jī)器人，該掃地機(jī)器人包括:掃地機(jī)器人本體，所述掃地機(jī)器人本體包括外殼、邊刷組件、驅(qū)動(dòng)電機(jī)和彈性結(jié)構(gòu)，所述邊刷組件設(shè)在所述外殼的底部，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述邊刷組件相連且用于驅(qū)動(dòng)所述邊刷組件繞所述邊刷組件的旋轉(zhuǎn)軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，所述彈性結(jié)構(gòu)設(shè)置成向下彈性地抵壓所述邊刷組件。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人，其機(jī)器人本體能夠延長(zhǎng)邊刷使用壽命，有效地對(duì)地面進(jìn)行清潔，從而提尚清掃效果。
[0005]由上述現(xiàn)有技術(shù)可知，現(xiàn)有掃地機(jī)器人的發(fā)展可謂是日新月異，功能也在不斷改進(jìn)與完善，操作也更加智能化，但是現(xiàn)有掃地機(jī)器人在實(shí)際的應(yīng)用過(guò)程中，依舊存在著些許不足之處，諸如現(xiàn)有掃地機(jī)器人在不斷追求精致小巧的方向上，將產(chǎn)品本身的體積不斷做小，以便能適應(yīng)更多的狹窄空間，這其中尤指貼地性，需要采用更小的行走輪實(shí)現(xiàn)產(chǎn)品的移動(dòng)，但是此種設(shè)計(jì)方向，嚴(yán)重影響了現(xiàn)有掃地機(jī)器人的通過(guò)性，即一旦遇到一些相對(duì)高點(diǎn)的物體就無(wú)法通過(guò)，比如地毯等，現(xiàn)有的掃地機(jī)器人就很難通過(guò)，進(jìn)而無(wú)法針對(duì)地毯表面進(jìn)行清掃。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0006]針對(duì)上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，采用了全新行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，并引入智能檢測(cè)、智能控制結(jié)構(gòu)，能夠大大提高掃地機(jī)器人的通過(guò)性，保證掃地機(jī)器人的工作效率。
[0007]本實(shí)用新型為了解決上述技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案:本實(shí)用新型設(shè)計(jì)了一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體下表面的行走機(jī)構(gòu);所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體的下表面，其中，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、行走控制模塊、兩個(gè)測(cè)距傳感器和兩個(gè)電動(dòng)輪;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)測(cè)距傳感器分別與行走控制模塊相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊分別與掃地機(jī)器人本體中的電源端相連接，電源端經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊分別為對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，以及對(duì)應(yīng)各個(gè)兩個(gè)測(cè)距傳感器進(jìn)行供電；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪與掃地機(jī)器人本體中的控制端相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿的中部相固定連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿所在直線相垂直;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿所在直線與掃地機(jī)器人本體行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿在對(duì)應(yīng)所連轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下進(jìn)行擺動(dòng);各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)電動(dòng)輪分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿兩端的下方，而且兩個(gè)電動(dòng)輪的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體行走方向所在直線相平行;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿兩端的下表面，各個(gè)測(cè)距傳感器的測(cè)距方向豎直向下，且各個(gè)測(cè)距傳感器的測(cè)距方向不被電動(dòng)輪遮擋。
[0008]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)為無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。
[0009]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪。
[0010]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊為單片機(jī)。
[0011]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿的長(zhǎng)度為電動(dòng)輪(3)直徑的3倍至4倍。
[0012]作為本實(shí)用新型的一種優(yōu)選技術(shù)方案:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿采用鋁合金材料制成。
[0013]本實(shí)用新型所述一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果:
[0014](I)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，針對(duì)現(xiàn)有掃地機(jī)器人本體下表面的各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了全新的電控結(jié)構(gòu)，通過(guò)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿兩端上測(cè)距傳感器的設(shè)計(jì)，智能檢測(cè)判斷差位桿兩端間高度差的變化，由此針對(duì)掃地機(jī)器人行走方向地面上的障礙物實(shí)現(xiàn)智能檢測(cè)，并結(jié)合所設(shè)計(jì)的智能控制結(jié)構(gòu)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的設(shè)計(jì)，智能控制各子行走機(jī)構(gòu)中差位桿的擺動(dòng)，利用各子行走機(jī)構(gòu)中前后電動(dòng)輪隨差位桿擺動(dòng)控制下高低位置差的設(shè)計(jì)，能夠有效提高針對(duì)高低行走面的抓地效果，大大提高了掃地機(jī)器人行走過(guò)程中的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率；
[0015](2)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中，針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，以及針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，使得本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)在實(shí)際工作過(guò)程中，能夠?qū)崿F(xiàn)靜音工作，既保證了所設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)具有高通過(guò)性，又能保證其工作過(guò)程不對(duì)周圍環(huán)境造成影響，體現(xiàn)了設(shè)計(jì)過(guò)程中的人性化設(shè)計(jì)；
[0016](3)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中，針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用單片機(jī)，一方面能夠適用于后期針對(duì)掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展需求，另一方面，簡(jiǎn)潔的控制架構(gòu)模式能夠便于后期的維護(hù)；
[0017](4)本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中，針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用鋁合金材料制成，在保證差位桿高強(qiáng)度的同時(shí)，有效控制了差位桿的重量，保證了掃地機(jī)器人的輕便性。
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2是本實(shí)用新型設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)中子行走機(jī)構(gòu)的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]其中，1.掃地機(jī)器人本體，2.差位桿，3.電動(dòng)輪，4.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，5.測(cè)距傳感器，6.行走控制模塊。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合說(shuō)明書附圖針對(duì)本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。
[0022]如圖1所示，本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體I下表面的行走機(jī)構(gòu);所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體I的下表面，其中，如圖2所示，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿2、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4、行走控制模塊6、兩個(gè)測(cè)距傳感器5和兩個(gè)電動(dòng)輪3;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4和兩個(gè)測(cè)距傳感器5分別與行走控制模塊6相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊6分別與掃地機(jī)器人本體I中的電源端相連接，電源端經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊6分別為對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4，以及對(duì)應(yīng)各個(gè)兩個(gè)測(cè)距傳感器5進(jìn)行供電；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪3與掃地機(jī)器人本體I中的控制端相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿2的中部相固定連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿2所在直線相垂直;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體I下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2所在直線與掃地機(jī)器人本體I行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)所連轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的控制下進(jìn)行擺動(dòng);各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)電動(dòng)輪3分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿2的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿2兩端的下方，而且兩個(gè)電動(dòng)輪3的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體I行走方向所在直線相平行;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器5分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿2兩端的下表面，各個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距方向豎直向下，且各個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距方向不被電動(dòng)輪3遮擋。上述技術(shù)方案設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，針對(duì)現(xiàn)有掃地機(jī)器人本體I下表面的各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)了全新的電控結(jié)構(gòu)，通過(guò)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2兩端上測(cè)距傳感器5的設(shè)計(jì)，智能檢測(cè)判斷差位桿2兩端間高度差的變化，由此針對(duì)掃地機(jī)器人行走方向地面上的障礙物實(shí)現(xiàn)智能檢測(cè)，并結(jié)合所設(shè)計(jì)的智能控制結(jié)構(gòu)，通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4的設(shè)計(jì)，智能控制各子行走機(jī)構(gòu)中差位桿3的擺動(dòng)，利用各子行走機(jī)構(gòu)中前后電動(dòng)輪3隨差位桿2擺動(dòng)控制下高低位置差的設(shè)計(jì)，能夠有效提高針對(duì)高低行走面的抓地效果，大大提高了掃地機(jī)器人行走過(guò)程中的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率。
[0023]基于上述設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)技術(shù)方案的基礎(chǔ)之上，本實(shí)用新型還進(jìn)一步設(shè)計(jì)了如下優(yōu)選技術(shù)方案:針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)4，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，以及針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪3，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪，使得本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)在實(shí)際工作過(guò)程中，能夠?qū)崿F(xiàn)靜音工作，既保證了所設(shè)計(jì)掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)具有高通過(guò)性，又能保證其工作過(guò)程不對(duì)周圍環(huán)境造成影響，體現(xiàn)了設(shè)計(jì)過(guò)程中的人性化設(shè)計(jì);而且針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊6，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用單片機(jī)，一方面能夠適用于后期針對(duì)掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)的擴(kuò)展需求，另一方面，簡(jiǎn)潔的控制架構(gòu)模式能夠便于后期的維護(hù);除此之外，針對(duì)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿2，進(jìn)一步設(shè)計(jì)采用鋁合金材料制成，在保證差位桿2高強(qiáng)度的同時(shí)，有效控制了差位桿2的重量，保證了掃地機(jī)器人的輕便性。
[0024]本實(shí)用新型設(shè)計(jì)的掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)在實(shí)際應(yīng)用過(guò)程當(dāng)中，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體I下表面的行走機(jī)構(gòu);所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體I的下表面，其中，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿2、無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、單片機(jī)、兩個(gè)測(cè)距傳感器5和兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2的長(zhǎng)度為電動(dòng)輪3直徑的3倍至4倍，且差位桿2采用鋁合金材料制成;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)測(cè)距傳感器5分別與單片機(jī)相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)分別與掃地機(jī)器人本體I中的電源端相連接，電源端經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)分別為對(duì)應(yīng)的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，以及對(duì)應(yīng)各個(gè)兩個(gè)測(cè)距傳感器5進(jìn)行供電；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與掃地機(jī)器人本體I中的控制端相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿2的中部相固定連接，且無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿2所在直線相垂直;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體I下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2所在直線與掃地機(jī)器人本體I行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)所連無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下進(jìn)行擺動(dòng);各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿2的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿2兩端的下方，而且兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體I行走方向所在直線相平行;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器5分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿2兩端的下表面，各個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距方向豎直向下，且各個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距方向不被無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪遮擋。實(shí)際應(yīng)用過(guò)程當(dāng)中，首先針對(duì)設(shè)置于掃地機(jī)器人本體I下表面各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)進(jìn)行初始化，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)分別針對(duì)與之相連的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制，使得各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿2在對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下，差位桿2上對(duì)應(yīng)掃地機(jī)器人本體I行走方向的一端所在位置高于其另一端所在位置，使得各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中分別位于差位桿2兩端的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪之間的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/2，即各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中位于前方和后方的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪之間的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/2，由此構(gòu)成各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2的初始角度;與此同時(shí)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)分別獲取與之相連兩個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果，獲得兩個(gè)測(cè)距傳感器5測(cè)距結(jié)果之間的高度差作為差位桿2初始角度所對(duì)應(yīng)的初始高度差;應(yīng)用中，設(shè)置于掃地機(jī)器人本體I下表面的各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪在掃地機(jī)器人本體I中控制端的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器5分別實(shí)時(shí)檢測(cè)其所設(shè)位置與其下方物體表面之間的距離，獲得測(cè)距結(jié)果，并分別上傳至與之相連接的單片機(jī)當(dāng)中，單片機(jī)實(shí)時(shí)接收來(lái)自對(duì)應(yīng)兩測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果，并獲得該兩個(gè)測(cè)距結(jié)果之間的高度差，并針對(duì)高度差進(jìn)行實(shí)時(shí)分析，做出相應(yīng)操作;應(yīng)用中，當(dāng)將掃地機(jī)器人放置在地面上時(shí)，此時(shí)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與地面相接觸，掃地機(jī)器人本體I在各子行走機(jī)構(gòu)中后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)下而沿行走方向進(jìn)行移動(dòng)，此時(shí)，各子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿2保持初始角度，即各子行走機(jī)構(gòu)中單片機(jī)所獲來(lái)自對(duì)應(yīng)兩個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果的高度差為初始高度差，則單片機(jī)不做任何進(jìn)一步操作，掃地機(jī)器人繼續(xù)沿其行走方向進(jìn)行移動(dòng)；當(dāng)掃地機(jī)器人前進(jìn)方向的地面上存在障礙物，且障礙物相對(duì)地面的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/3至1/2，此時(shí)，掃地機(jī)器人繼續(xù)沿其行走方向進(jìn)行移動(dòng)，由于各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中分別位于差位桿2兩端的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪之間的高度差為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪直徑1/2，因此，沿掃地機(jī)器人本體I行走方向位于其下表面最前方各子行走機(jī)構(gòu)中前方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪會(huì)隨掃地機(jī)器人的移動(dòng)，先移動(dòng)至障礙物的上表面，由于各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的測(cè)距傳感器5實(shí)時(shí)工作，獲得測(cè)距結(jié)果并上傳至與之相連的單片機(jī)中，則此時(shí)，沿掃地機(jī)器人行走方向，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中位于差位桿2前方的測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果會(huì)相應(yīng)變小，即該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中單片機(jī)所獲來(lái)自與之相連兩個(gè)測(cè)距傳感器5測(cè)距結(jié)果之間的高度差就會(huì)相應(yīng)變大，大于初始高度差，則該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)隨即控制與之相連的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作，使得該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，下壓差位桿2對(duì)應(yīng)掃地機(jī)器人行走方向的一端，即下壓差位桿2的前端，使得該端部上的無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪與障礙物的上表面相接觸，這樣，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中前方和后方的兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪分別在障礙物表面和地面表面上進(jìn)行移動(dòng)，共同發(fā)力帶動(dòng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至障礙物表面上，繼續(xù)沿掃地機(jī)器人行走方向進(jìn)行移動(dòng)，當(dāng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的后方無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪移動(dòng)至障礙物表面上后，由于此時(shí)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中前方和后方兩個(gè)無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪均在障礙物的上表面進(jìn)行移動(dòng)，則此時(shí)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中分別位于差位桿2兩端上測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果彼此相同，相應(yīng)該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中單片機(jī)所獲來(lái)之與之相連兩個(gè)測(cè)距傳感器5的測(cè)距結(jié)果之間的高度差即為O，則此時(shí)，該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的單片機(jī)隨即控制與之相連的無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作，使得該各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿2在對(duì)應(yīng)無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的控制下，恢復(fù)至初始角度，即使得該差位桿2兩端上測(cè)距傳感器5測(cè)距結(jié)果之間的高度差回復(fù)至初始高度差；同樣設(shè)置于掃地機(jī)器人I下表面的其余各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)均按上述移動(dòng)過(guò)程移動(dòng)至障礙物的表面進(jìn)行移動(dòng)，直至整個(gè)掃地機(jī)器人越過(guò)障礙物繼續(xù)移動(dòng)，大大提高了掃地機(jī)器人的通過(guò)性，能夠?qū)崿F(xiàn)更大范圍的清掃，有效保證了掃地機(jī)器人的清掃工作效率。
[0025]上面結(jié)合說(shuō)明書附圖針對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下做出各種變化。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，包括設(shè)置于掃地機(jī)器人本體(I)下表面的行走機(jī)構(gòu);其特征在于:所述行走機(jī)構(gòu)包括至少四個(gè)子行走機(jī)構(gòu)，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)陣列分布設(shè)置在掃地機(jī)器人本體(I)的下表面，其中，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)分別包括預(yù)設(shè)長(zhǎng)度的差位桿(2)、轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)、行走控制模塊(6)、兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)和兩個(gè)電動(dòng)輪(3);各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)和兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)分別與行走控制模塊(6)相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊(6)分別與掃地機(jī)器人本體(I)中的電源端相連接，電源端經(jīng)各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊(6)分別為對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)，以及對(duì)應(yīng)各個(gè)兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)進(jìn)行供電；各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪(3)與掃地機(jī)器人本體(I)中的控制端相連接;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)桿的端部與對(duì)應(yīng)差位桿(2)的中部相固定連接，且轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)驅(qū)動(dòng)桿所在直線與差位桿(2)所在直線相垂直;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)固定設(shè)置在掃地機(jī)器人本體(I)下表面對(duì)應(yīng)子行走機(jī)構(gòu)所在的位置，并且各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿(2)所在直線與掃地機(jī)器人本體(I)行走方向所在直線共面，各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿(2)在對(duì)應(yīng)所連轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)的控制下進(jìn)行擺動(dòng);各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)電動(dòng)輪(3)分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿(2)的兩端，且位于對(duì)應(yīng)差位桿(2)兩端的下方，而且兩個(gè)電動(dòng)輪(3)的所在面共面，該共面與掃地機(jī)器人本體(I)行走方向所在直線相平行;各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的兩個(gè)測(cè)距傳感器(5)分別連接在對(duì)應(yīng)差位桿(2)兩端的下表面，各個(gè)測(cè)距傳感器(5)的測(cè)距方向豎直向下，且各個(gè)測(cè)距傳感器(5)的測(cè)距方向不被電動(dòng)輪(3)遮擋。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(4)為無(wú)刷轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的各個(gè)電動(dòng)輪(3)為無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的行走控制模塊(6)為單片機(jī)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中差位桿(2)的長(zhǎng)度為電動(dòng)輪(3)直徑的3倍至4倍。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種掃地機(jī)器人智能自適應(yīng)行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述各個(gè)子行走機(jī)構(gòu)中的差位桿(2)采用鋁合金材料制成。
【文檔編號(hào)】A47L11/24GK205625814SQ201620081391
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年1月27日
【發(fā)明人】曾勝興
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