1.一種多單元直線驅(qū)動平面三自由度滑移式裝載機器人，包括動臂升降機構(gòu)、多單元直線驅(qū)動機構(gòu)、鏟斗控制機構(gòu)以及機架，其特征在于：
所述動臂抬升機構(gòu)包括第一升降支鏈、第二升降支鏈、動臂，所述第一升降支鏈包括第一連桿、第一液壓缸、所述第一連桿一端通過鍵或其它方式與曲軸固定連接，另一端通過第一轉(zhuǎn)動副與第一液壓缸一端連接，所述第一液壓缸另一端通過第二轉(zhuǎn)動副與動臂連接，第二升降機構(gòu)包括第二連桿、第二液壓缸，所述第二連桿一端通過鍵或其它方式與曲軸固定連接，另一端通過第三轉(zhuǎn)動副與第二液壓缸一端連接，所述第二液壓缸另一端通過第四轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述動臂通過第五轉(zhuǎn)動副、第六轉(zhuǎn)動副與機架連接，
所述多單元驅(qū)動機構(gòu)包括第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器、曲軸，所述第一直線驅(qū)動器一端通過第七轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，另一端通過第八轉(zhuǎn)動副與機架連接，所述第二直線驅(qū)動器一端通過第九轉(zhuǎn)動副與曲軸連接，另一端通過第十轉(zhuǎn)動副與機架連接，所述曲軸通過第十一轉(zhuǎn)動副、第十二轉(zhuǎn)動副與機架連接，
所述鏟斗控制機構(gòu)包括第三連桿、第四連桿、第一搖臂、第三直線驅(qū)動器、鏟斗、第四直線驅(qū)動器、第二搖臂，所述第三連桿一端通過第十三轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第十四轉(zhuǎn)動副與第二搖臂連接，所述第二搖臂通過第十五轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第四直線驅(qū)動器一端通過第十六轉(zhuǎn)動副與第二搖臂連接，另一端通過第十七轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述第四連桿一端通過第十八轉(zhuǎn)動副與機架連接，另一端通過第十九轉(zhuǎn)動副與第一搖臂連接，所述第一搖臂通過第二十轉(zhuǎn)動副與動臂連接，所述第三直線驅(qū)動器一端通過第二十一轉(zhuǎn)動副與第一搖臂連接，另一端通過第二十二轉(zhuǎn)動副與鏟斗連接，所述鏟斗通過第二十三轉(zhuǎn)動副、第二十四轉(zhuǎn)動副與動臂連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1，所述一種多單元直線驅(qū)動平面三自由度滑移式裝載機器人，其特征在于：所述第一液壓缸與第二液壓缸并聯(lián)，所述第一直線驅(qū)動器、第二直線驅(qū)動器、第三直線驅(qū)動器、第四直線驅(qū)動器均為伺服電動缸。