本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)。

背景技術(shù)：

挖掘機(jī)是一種重要的工程機(jī)械，廣泛應(yīng)用于各類施工工作，例如工業(yè)、交通、能源、農(nóng)田改造、水利、民用建筑、礦山采掘以及現(xiàn)代化軍事工程等機(jī)械化施工方面。挖掘機(jī)不僅在很大程度上減少了人們的工作量，而且使工作效率得到了很大地提高。

目前，挖掘機(jī)主要有液壓式和機(jī)械式兩種類型。由于液壓傳動(dòng)具備體積小、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、重量輕、能夠完成較多復(fù)雜動(dòng)作和容易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)等優(yōu)點(diǎn)，液壓式挖掘機(jī)被廣泛采用。但是液壓挖掘機(jī)是以液壓油為傳遞動(dòng)力介質(zhì)，其啟動(dòng)性差，容易因內(nèi)部元件磨損后產(chǎn)生泄漏，同時(shí)出現(xiàn)過熱，工作無力等現(xiàn)象。因?yàn)橐簤合到y(tǒng)的局限性，液壓式挖掘機(jī)多為中、小型挖掘機(jī)，許多大型挖掘機(jī)還不得不采用電力驅(qū)動(dòng)的機(jī)械式挖掘機(jī)。機(jī)械式挖掘機(jī)已經(jīng)有近百年的歷史，它是利用機(jī)械傳動(dòng)的。目前的機(jī)械式挖掘機(jī)大多采用單一的行走方式，即履帶行走方式。采用履帶行走方式有承載力大、適用于復(fù)雜地形等優(yōu)點(diǎn)，但是履帶行走也存在一些缺點(diǎn)，例如：行走速度慢、容易破壞公路等，這是工程機(jī)械領(lǐng)域一個(gè)十分棘手的問題，也是長(zhǎng)期未能突破的難題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是解決目前的機(jī)械式挖掘機(jī)大多采用單一的履帶行走方式，使其行走速度慢、容易破壞公路等技術(shù)問題，提供一種可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：

一種可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)，包括機(jī)械式工作裝置、轉(zhuǎn)臺(tái)裝置、履帶輪胎行走切換裝置、履帶行走裝置和控制系統(tǒng)；所述機(jī)械式工作裝置和控制系統(tǒng)設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)裝置上面，履帶輪胎行走切換裝置和履帶行走裝置設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)裝置下面，且履帶輪胎行走切換裝置位于轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的正下方，履帶行走裝置位于履帶輪胎行走切換裝置的左右兩側(cè)；機(jī)械式工作裝置、轉(zhuǎn)臺(tái)裝置、履帶輪胎行走切換裝置和履帶行走裝置均與控制系統(tǒng)連接，轉(zhuǎn)臺(tái)裝置與履帶輪胎行走切換裝置連接，履帶輪胎行走切換裝置與履帶行走裝置連接；

其中，所述控制系統(tǒng)用于控制機(jī)械式工作裝置、轉(zhuǎn)臺(tái)裝置、履帶輪胎行走切換裝置和履帶行走裝置工作；轉(zhuǎn)臺(tái)裝置用于控制機(jī)械式工作裝置進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)；履帶行走裝置用于提供履帶行走方式；履帶輪胎行走切換裝置用于提供輪胎行走方式，且在控制系統(tǒng)的作用下，履帶輪胎行走切換裝置和履帶行走裝置配合完成履帶行走方式與輪胎行走方式之間的切換。

可選地，所述機(jī)械式工作裝置包括鏟斗、左斗桿、右斗桿、鏟斗前拉桿、拉桿、右動(dòng)臂、搖臂電機(jī)固定板、搖臂電機(jī)、搖臂、動(dòng)臂電機(jī)固定板、鏟斗搖臂、鏟斗搖臂電機(jī)固定板、鏟斗搖臂電機(jī)、動(dòng)臂電機(jī)、左動(dòng)臂、鏟斗后拉桿和兩個(gè)保持架；

所述鏟斗設(shè)置于機(jī)械式工作裝置的后端；鏟斗前拉桿的一端與鏟斗上部鉸接；左斗桿和右斗桿設(shè)置于鏟斗前拉桿下方，且左斗桿和右斗桿的一端分別與鏟斗下部鉸接；拉桿設(shè)置于右斗桿左側(cè)，且右斗桿的另一端與拉桿的一端鉸接；右動(dòng)臂設(shè)置于右斗桿右側(cè)，且右動(dòng)臂的一端與右斗桿靠近另一端處設(shè)置的鉸孔鉸接；搖臂電機(jī)固定板設(shè)置于右動(dòng)臂右側(cè)；所述搖臂電機(jī)固定于搖臂電機(jī)固定板右側(cè)的豎直面上；所述搖臂設(shè)置于搖臂電機(jī)固定板左側(cè)，并位于右動(dòng)臂右側(cè)，搖臂的一端與搖臂電機(jī)的轉(zhuǎn)軸連接，搖臂的另一端與拉桿的另一端鉸接；兩個(gè)保持架設(shè)置于拉桿左側(cè)，且兩個(gè)保持架底部的一端分別與拉桿的一端、右斗桿的另一端和左斗桿的另一端鉸接；鏟斗前拉桿的另一端設(shè)置于兩個(gè)保持架之間，并與兩個(gè)保持架頂部偏上的一端鉸接；鏟斗后拉桿的一端設(shè)置于兩個(gè)保持架之間，并與兩個(gè)保持架頂部偏下的一端鉸接；鏟斗搖臂設(shè)置于鏟斗后拉桿左側(cè)，鏟斗后拉桿的另一端與鏟斗搖臂的一端鉸接；鏟斗搖臂電機(jī)固定板設(shè)置于鏟斗搖臂左側(cè)；鏟斗搖臂電機(jī)設(shè)置于鏟斗搖臂電機(jī)固定板左側(cè)的豎直平面上；鏟斗搖臂電機(jī)的轉(zhuǎn)軸與鏟斗搖臂的另一端鉸接；左斗桿設(shè)置于兩個(gè)保持架左側(cè)，左動(dòng)臂設(shè)置于左斗桿左側(cè)，動(dòng)臂電機(jī)固定板設(shè)置于左動(dòng)臂左側(cè)；動(dòng)臂電機(jī)設(shè)置于動(dòng)臂電機(jī)固定板左側(cè)的豎直面上；左斗桿靠近另一端處設(shè)置的鉸孔與左動(dòng)臂的一端鉸接，左動(dòng)臂的另一端與動(dòng)臂電機(jī)的轉(zhuǎn)軸鉸接；所述搖臂電機(jī)固定板、動(dòng)臂電機(jī)固定板和鏟斗搖臂電機(jī)固定板用于與控制系統(tǒng)連接。

可選地，所述轉(zhuǎn)臺(tái)裝置包括上部?jī)?nèi)壓板、下部?jī)?nèi)壓板、上部外壓板、下部外壓板和轉(zhuǎn)臺(tái)軸承；

所述上部?jī)?nèi)壓板和下部?jī)?nèi)壓板通過螺栓分別與轉(zhuǎn)臺(tái)軸承軸承內(nèi)圈的上部分和下部分連接；所述上部外壓板和下部外壓板通過螺栓分別與轉(zhuǎn)臺(tái)軸承軸承外圈的上部分和下部分連接；所述上部?jī)?nèi)壓板和下部?jī)?nèi)壓板用于與控制系統(tǒng)連接；所述上部外壓板和下部外壓板用于與履帶輪胎行走切換裝置連接。

可選地，所述履帶輪胎行走切換裝置包括履帶支撐板、轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)、四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)、四個(gè)輪胎、六個(gè)窄u型架、輪胎支撐板、兩個(gè)寬u型架、兩個(gè)連桿、四個(gè)起落搖桿、兩個(gè)切換曲柄、兩個(gè)切換電機(jī)固定板和兩個(gè)切換電機(jī)；

所述履帶支撐板用于與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置和履帶行走裝置連接；輪胎支撐板設(shè)置于履帶支撐板下方；四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別固定于輪胎支撐板上面的四個(gè)角上；四個(gè)輪胎分別與輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過輪軸連接；兩個(gè)寬u型架分別固定在輪胎支撐板前端上部的兩個(gè)角上；六個(gè)窄u型架中的兩個(gè)窄u型架分別固定在輪胎支撐板后端上部的兩個(gè)角上，其余四個(gè)窄u型架分別固定在履帶支撐板下面的四個(gè)角上；位于輪胎支撐板上的兩個(gè)窄u型架和兩個(gè)寬u型架分別位于輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)內(nèi)側(cè)；四個(gè)起落搖桿的一端分別與固定在輪胎支撐板上的兩個(gè)窄u型架和兩個(gè)寬u型架鉸接，四個(gè)起落搖桿的另一端分別與固定在履帶支撐板下部的四個(gè)窄u型架鉸接；兩個(gè)切換電機(jī)固定板通過螺栓螺母固定在履帶支撐板下部；兩個(gè)切換電機(jī)分別固定在兩個(gè)切換電機(jī)固定板相對(duì)面的豎直面上；兩個(gè)切換曲柄的一端分別與兩個(gè)切換電機(jī)的軸連接，兩個(gè)切換曲柄的另一端分別與兩個(gè)連桿的一端鉸接，且兩個(gè)切換曲柄分別位于兩個(gè)連桿內(nèi)側(cè)，兩個(gè)連桿的另一端與固定在輪胎支撐板前端上部的兩個(gè)寬u型架和兩個(gè)起落搖桿的一端鉸接，且兩個(gè)連桿分別位于起落搖桿的內(nèi)側(cè)；轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)固定在履帶支撐板的下面，且轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)的軸穿過履帶支撐板并用于與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置連接。

可選地，所述履帶行走裝置包括兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)、四個(gè)l型支架、兩個(gè)履帶側(cè)板、兩條履帶、八個(gè)承重輪、四個(gè)支撐輪和兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪；

所述兩個(gè)履帶側(cè)板分別設(shè)置于履帶輪胎行走切換裝置的左右兩側(cè)；兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過螺栓固定在兩個(gè)履帶側(cè)板相對(duì)的兩個(gè)面的前端；所述四個(gè)l型支架以兩個(gè)為一組，分別通過螺栓螺母固定在兩個(gè)履帶側(cè)板相對(duì)的兩個(gè)面的上部；所述兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪通過螺釘分別與兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸連接；所述八個(gè)承重輪以四個(gè)為一組，兩組承重輪分別位于兩個(gè)履帶側(cè)板的下部，并分別通過輪軸與履帶側(cè)板的下部連接；所述四個(gè)支撐輪以兩個(gè)為一組，分別位于兩個(gè)履帶側(cè)板的上部，并通過輪軸與履帶側(cè)板的上部連接；所述兩條履帶分別與位于一個(gè)履帶側(cè)板上的四個(gè)承重輪、兩個(gè)支撐輪和一個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪的外表面連接；每組l型支架和履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)位于履帶側(cè)板的一側(cè)，每組履帶驅(qū)動(dòng)輪、承重輪、支撐輪和履帶位于履帶側(cè)板的另一側(cè)；所述四個(gè)l型支架用于與履帶輪胎行走切換裝置連接。

可選地，所述控制系統(tǒng)包括工作裝置底板、無線信號(hào)收發(fā)模塊、主控制器和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；

所述工作裝置底板用于與機(jī)械式工作裝置連接和轉(zhuǎn)臺(tái)裝置連接；無線信號(hào)收發(fā)模塊和主控制器通過螺栓螺母固定在工作裝置底板前部偏右的位置上，且無線信號(hào)收發(fā)模塊位于所述主控制器上面；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過螺栓螺母固定在工作裝置底板前部偏左的位置上；無線信號(hào)收發(fā)模塊的信號(hào)輸出端與主控制器的信號(hào)輸入端連接，主控制器的信號(hào)輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸入端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的信號(hào)輸出端與機(jī)械式工作裝置、履帶輪胎行走切換裝置和履帶行走裝置中的各電機(jī)連接；

所述無線信號(hào)收發(fā)模塊用于接收操作人員通過無線信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的信號(hào)，并將接收的信號(hào)發(fā)送至主控制器；所述主控制器用于接收無線信號(hào)收發(fā)模塊傳輸來的信號(hào)，并對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行分析處理后，將分析處理后的信號(hào)發(fā)送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器用于在接收到主控制器發(fā)送的分析處理后的信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)機(jī)械式工作裝置、履帶輪胎行走切換裝置和履帶行走裝置中的相應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

可選地，所述控制系統(tǒng)還包括陀螺儀；所述陀螺儀通過螺栓螺母固定在工作裝置底板中部偏右的位置上；陀螺儀的信號(hào)輸出端與主控制器的信號(hào)輸入端連接；所述陀螺儀用于檢測(cè)整機(jī)的姿態(tài)，以實(shí)時(shí)獲取整機(jī)的傾斜角度，并將獲取到的傾斜角度發(fā)送至主控制器；當(dāng)主控制器檢測(cè)到陀螺儀發(fā)送來的整機(jī)的傾斜角度達(dá)到預(yù)設(shè)角度時(shí)，主控制器發(fā)送切換指令至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器接收切換指令后，控制履帶輪胎行走切換裝置及履帶行走裝置工作，以將整機(jī)的行走方式切換為履帶行走方式。

可選地，所述控制系統(tǒng)還包括兩個(gè)超聲波模塊；所述兩個(gè)超聲波模塊通過螺釘分別固定在工作裝置底板的前端豎直面和后端豎直面上；所述超聲波模塊的信號(hào)輸出端與主控制器的信號(hào)輸入端連接；所述超聲波模塊用于檢測(cè)距離，并將檢測(cè)到的距離發(fā)送至主控制器；當(dāng)主控制器檢測(cè)到超聲波模塊發(fā)送來的距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，主控制器向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送停止指令，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)停止指令控制履帶輪胎行走切換裝置、履帶行走裝置中的各電機(jī)立即停止當(dāng)前動(dòng)作，以避免發(fā)生碰撞。

可選地，機(jī)械式工作裝置還包括攝像頭，所述攝像頭設(shè)置于鏟斗前拉桿上；所述攝像頭的信號(hào)輸出端與主控制器的信號(hào)輸入端連接，且攝像頭用于對(duì)整機(jī)所處工作環(huán)境進(jìn)行監(jiān)視，并將獲取到的數(shù)據(jù)發(fā)送至主控制器，主控制器通過無線信號(hào)收發(fā)模塊將其傳送到操作員的顯示器上，以便操作員遠(yuǎn)距離觀察整機(jī)的工作。

本發(fā)明的有益效果是：

通過設(shè)置控制系統(tǒng)和能夠提供輪胎行走方式的履帶輪胎行走切換裝置，以及通過設(shè)置在控制系統(tǒng)的作用下，履帶輪胎行走切換裝置和履帶行走裝置配合完成履帶行走方式與輪胎行走方式之間的切換，使得本實(shí)施例提供的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)的行走方式既包括履帶行走方式，也包括輪胎行走方式，行走方式靈活多變，能夠根據(jù)地形特點(diǎn)選擇行走方式，可以避免機(jī)械式挖掘機(jī)單一履帶行走方式行走速度慢、容易破壞公路等問題出現(xiàn)。另外，通過設(shè)置由控制系統(tǒng)控制其它部件工作，使得本實(shí)施例提供的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，從而不僅可以節(jié)省人力成本，而且能夠提高工作時(shí)的安全性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1中機(jī)械式工作裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是圖2中a部的局部放大圖。

圖4是圖2中b部的局部放大圖。

圖5是圖1中轉(zhuǎn)臺(tái)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是圖1中履帶輪胎行走切換裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是圖1中履帶行走裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是圖1中控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是本發(fā)明的框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

如圖1所示，本實(shí)施例中的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)包括機(jī)械式工作裝置1、轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2、履帶輪胎行走切換裝置3、履帶行走裝置4和控制系統(tǒng)5；所述機(jī)械式工作裝置1和控制系統(tǒng)5設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2上面，履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4設(shè)置于轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2下面，且履帶輪胎行走切換裝置3位于轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2的正下方，履帶行走裝置4位于履帶輪胎行走切換裝置3的左右兩側(cè)；機(jī)械式工作裝置1、轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2、履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4均與控制系統(tǒng)5連接，轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2與履帶輪胎行走切換裝置3連接，履帶輪胎行走切換裝置3與履帶行走裝置4連接；其中，所述控制系統(tǒng)5用于控制機(jī)械式工作裝置1、轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2、履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4工作；轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2用于控制機(jī)械式工作裝置1進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)；履帶行走裝置4用于提供履帶行走方式；履帶輪胎行走切換裝置3用于提供輪胎行走方式，且在控制系統(tǒng)5的作用下，履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4配合完成履帶行走方式與輪胎行走方式之間的切換。

本實(shí)施例通過設(shè)置控制系統(tǒng)5和能夠提供輪胎行走方式的履帶輪胎行走切換裝置3，以及通過設(shè)置在控制系統(tǒng)5的作用下，履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4配合完成履帶行走方式與輪胎行走方式之間的切換，使得本實(shí)施例提供的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)的行走方式既包括履帶行走方式，也包括輪胎行走方式，行走方式靈活多變，能夠根據(jù)地形特點(diǎn)選擇行走方式，可以避免機(jī)械式挖掘機(jī)單一履帶行走方式行走速度慢、容易破壞公路等問題出現(xiàn)。另外，通過設(shè)置由控制系統(tǒng)5控制其它部件工作，使得本實(shí)施例提供的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，從而不僅可以節(jié)省人力成本，而且能夠提高工作時(shí)的安全性。

可選地，如圖2至圖4所示，所述機(jī)械式工作裝置1包括鏟斗101、左斗桿118、右斗桿102、鏟斗前拉桿103、拉桿104、右動(dòng)臂105、搖臂電機(jī)固定板106、搖臂電機(jī)107、搖臂108、動(dòng)臂電機(jī)固定板109、鏟斗搖臂110、鏟斗搖臂電機(jī)固定板111、鏟斗搖臂電機(jī)112、動(dòng)臂電機(jī)113、左動(dòng)臂114、鏟斗后拉桿115和兩個(gè)保持架116；所述鏟斗101設(shè)置于機(jī)械式工作裝置1的后端；鏟斗前拉桿103的一端與鏟斗101上部鉸接；左斗桿118和右斗桿102設(shè)置于鏟斗前拉桿103下方，且左斗桿118和右斗桿102的一端分別與鏟斗101下部鉸接；拉桿104設(shè)置于右斗桿102左側(cè)，且右斗桿102的另一端與拉桿104的一端鉸接；右動(dòng)臂105設(shè)置于右斗桿102右側(cè)，且右動(dòng)臂105的一端與右斗桿102靠近另一端處設(shè)置的鉸孔鉸接；搖臂電機(jī)固定板106設(shè)置于右動(dòng)臂105右側(cè)；所述搖臂電機(jī)107固定于搖臂電機(jī)固定板106右側(cè)的豎直面上；所述搖臂108設(shè)置于搖臂電機(jī)固定板106左側(cè)，并位于右動(dòng)臂105右側(cè)，搖臂108的一端與搖臂電機(jī)107的轉(zhuǎn)軸連接，搖臂108的另一端與拉桿104的另一端鉸接；兩個(gè)保持架116設(shè)置于拉桿104左側(cè)，且兩個(gè)保持架116底部的一端分別與拉桿104的一端、右斗桿102的另一端和左斗桿118的另一端鉸接；鏟斗前拉桿103的另一端設(shè)置于兩個(gè)保持架116之間，并與兩個(gè)保持架116頂部偏上的一端鉸接；鏟斗后拉桿115的一端設(shè)置于兩個(gè)保持架116之間，并與兩個(gè)保持架116頂部偏下的一端鉸接；鏟斗搖臂110設(shè)置于鏟斗后拉桿115左側(cè)，鏟斗后拉桿115的另一端與鏟斗搖臂110的一端鉸接；鏟斗搖臂電機(jī)固定板111設(shè)置于鏟斗搖臂110左側(cè)；鏟斗搖臂電機(jī)112設(shè)置于鏟斗搖臂電機(jī)固定板111左側(cè)的豎直平面上；鏟斗搖臂電機(jī)112的轉(zhuǎn)軸與鏟斗搖臂110的另一端鉸接；左斗桿118設(shè)置于兩個(gè)保持架116左側(cè)，左動(dòng)臂114設(shè)置于左斗桿118左側(cè)，動(dòng)臂電機(jī)固定板109設(shè)置于左動(dòng)臂114左側(cè)；動(dòng)臂電機(jī)113設(shè)置于動(dòng)臂電機(jī)固定板109左側(cè)的豎直面上；左斗桿118靠近另一端處設(shè)置的鉸孔與左動(dòng)臂114的一端鉸接，左動(dòng)臂114的另一端與動(dòng)臂電機(jī)113的轉(zhuǎn)軸鉸接；所述搖臂電機(jī)固定板106、動(dòng)臂電機(jī)固定板109和鏟斗搖臂電機(jī)固定板111用于與控制系統(tǒng)5連接。

通過設(shè)置機(jī)械式工作裝置1為圖2至圖4所示的結(jié)構(gòu)，即通過設(shè)置機(jī)械式工作裝置1包括搖臂電機(jī)107、鏟斗搖臂電機(jī)112、動(dòng)臂電機(jī)113及其周圍的部件的配合，使得本實(shí)施例提供的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)為三自由度可控結(jié)構(gòu)，可以通過計(jì)算機(jī)控制實(shí)現(xiàn)工作空間內(nèi)的靈活、復(fù)雜多變的挖掘軌跡的輸出，從而能夠適用于多種工作場(chǎng)景。

需要說明的是，本實(shí)施例中出現(xiàn)的前后左右位置關(guān)系的定義方法為：可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)行走且未處于工作狀態(tài)時(shí)，其鏟斗101位于整機(jī)的后面，將這個(gè)方位定義為“后”，其所對(duì)的方位為“前”，與“前”和“后”垂直的方位為“左”和“右”。結(jié)合圖1，鏟斗101開口方向即為本實(shí)施例中的后方。

可選地，如圖5所示，所述轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2包括上部?jī)?nèi)壓板201、下部?jī)?nèi)壓板205、上部外壓板202、下部外壓板204和轉(zhuǎn)臺(tái)軸承203；所述上部?jī)?nèi)壓板201和下部?jī)?nèi)壓板205通過螺栓分別與轉(zhuǎn)臺(tái)軸承203軸承內(nèi)圈的上部分和下部分連接；所述上部外壓板202和下部外壓板204通過螺栓分別與轉(zhuǎn)臺(tái)軸承203軸承外圈的上部分和下部分連接；所述上部?jī)?nèi)壓板201和下部?jī)?nèi)壓板205用于與控制系統(tǒng)5連接；所述上部外壓板202和下部外壓板204用于與履帶輪胎行走切換裝置3連接。

通過設(shè)置轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2，使得可以通過轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2控制機(jī)械式工作裝置1的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)可以減少機(jī)械式工作裝置1施加于下述履帶輪胎行走切換裝置3中的轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302軸的力。

可選地，如圖6所示，所述履帶輪胎行走切換裝置3包括履帶支撐板301、轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302、四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303、四個(gè)輪胎304、六個(gè)窄u型架305、輪胎支撐板306、兩個(gè)寬u型架307、兩個(gè)連桿308、四個(gè)起落搖桿309、兩個(gè)切換曲柄310、兩個(gè)切換電機(jī)固定板311和兩個(gè)切換電機(jī)312；所述履帶支撐板301用于與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2和履帶行走裝置4連接；輪胎支撐板306設(shè)置于履帶支撐板301下方；四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303分別固定于輪胎支撐板306上面的四個(gè)角上；四個(gè)輪胎304分別與輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303通過輪軸連接；兩個(gè)寬u型架307分別固定在輪胎支撐板306前端上部的兩個(gè)角上；六個(gè)窄u型架305中的兩個(gè)窄u型架305分別固定在輪胎支撐板306后端上部的兩個(gè)角上，其余四個(gè)窄u型架305分別固定在履帶支撐板301下面的四個(gè)角上；位于輪胎支撐板306上的兩個(gè)窄u型架305和兩個(gè)寬u型架307分別位于輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303內(nèi)側(cè)；四個(gè)起落搖桿309的一端分別與固定在輪胎支撐板306上的兩個(gè)窄u型架305和兩個(gè)寬u型架307鉸接，四個(gè)起落搖桿309的另一端分別與固定在履帶支撐板301下部的四個(gè)窄u型架305鉸接；兩個(gè)切換電機(jī)固定板311通過螺栓螺母固定在履帶支撐板301下部；兩個(gè)切換電機(jī)312分別固定在兩個(gè)切換電機(jī)固定板311相對(duì)面的豎直面上；兩個(gè)切換曲柄310的一端分別與兩個(gè)切換電機(jī)312的軸連接，兩個(gè)切換曲柄310的另一端分別與兩個(gè)連桿308的一端鉸接，且兩個(gè)切換曲柄310分別位于兩個(gè)連桿308內(nèi)側(cè)，兩個(gè)連桿308的另一端與固定在輪胎支撐板306前端上部的兩個(gè)寬u型架307和兩個(gè)起落搖桿309的一端鉸接，且兩個(gè)連桿308分別位于起落搖桿309的內(nèi)側(cè)；轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302固定在履帶支撐板301的下面，且轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302的軸穿過履帶支撐板301并用于與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2連接。

結(jié)合上述轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2的具體結(jié)構(gòu)，履帶輪胎行走切換裝置3與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2之間的具體連接關(guān)系為：履帶支撐板301與上部外壓板202和下部外壓板204連接，且下部外壓板204位于所述履帶支撐板301上方。

通過設(shè)置履帶輪胎行走切換裝置3，不僅提供了輪胎行走方式，而且能在控制系統(tǒng)5的作用下，實(shí)現(xiàn)履帶行走方式與輪胎行走方式之間的切換，解決了傳統(tǒng)的機(jī)械式挖掘機(jī)為履帶行走方式時(shí)，存在行走方式單一、行走速度慢、容易破壞公路等問題。

可選地，如圖7所示，所述履帶行走裝置4包括兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401、四個(gè)l型支架402、兩個(gè)履帶側(cè)板403、兩條履帶404、八個(gè)承重輪405、四個(gè)支撐輪406和兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪407；所述兩個(gè)履帶側(cè)板403分別設(shè)置于履帶輪胎行走切換裝置3的左右兩側(cè)；兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401分別通過螺栓固定在兩個(gè)履帶側(cè)板403相對(duì)的兩個(gè)面的前端；所述四個(gè)l型支架402以兩個(gè)為一組，分別通過螺栓螺母固定在兩個(gè)履帶側(cè)板403相對(duì)的兩個(gè)面的上部；所述兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪407通過螺釘分別與兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401的軸連接；所述八個(gè)承重輪405以四個(gè)為一組，兩組承重輪405分別位于兩個(gè)履帶側(cè)板403的下部，并分別通過輪軸與履帶側(cè)板403的下部連接；所述四個(gè)支撐輪406以兩個(gè)為一組，分別位于兩個(gè)履帶側(cè)板403的上部，并通過輪軸與履帶側(cè)板403的上部連接；所述兩條履帶404分別與位于一個(gè)履帶側(cè)板403上的四個(gè)承重輪405、兩個(gè)支撐輪406和一個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)輪407的外表面連接；每組l型支架402和履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401位于履帶側(cè)板403的一側(cè)，每組履帶驅(qū)動(dòng)輪407、承重輪405、支撐輪406和履帶404位于履帶側(cè)板403的另一側(cè)；所述四個(gè)l型支架402用于與履帶輪胎行走切換裝置3連接。

結(jié)合上述履帶輪胎行走切換裝置3的具體結(jié)構(gòu)，履帶行走裝置4與履帶輪胎行走切換裝置3之間的連接關(guān)系為：四個(gè)l型支架402分別與履帶支撐板301連接，且l型支架402位于履帶支撐板301下方。

通過設(shè)置可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)既包括履帶輪胎行走切換裝置3，又包括履帶行走裝置4，使得本實(shí)施例中的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)不僅適用于復(fù)雜地形的行走，而且可以提高工作時(shí)整機(jī)的穩(wěn)定性及行走速度，從而可以減小對(duì)公路的破壞。

可選地，如圖8所示，所述控制系統(tǒng)5包括工作裝置底板501、無線信號(hào)收發(fā)模塊503、主控制器504和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506；所述工作裝置底板501用于與機(jī)械式工作裝置1連接和轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2連接；無線信號(hào)收發(fā)模塊503和主控制器504通過螺栓螺母固定在工作裝置底板501前部偏右的位置上，且無線信號(hào)收發(fā)模塊503位于所述主控制器504上面；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506通過螺栓螺母固定在工作裝置底板501前部偏左的位置上；無線信號(hào)收發(fā)模塊503的信號(hào)輸出端與主控制器504的信號(hào)輸入端連接，主控制器504的信號(hào)輸出端與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506的信號(hào)輸入端連接，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506的信號(hào)輸出端與機(jī)械式工作裝置1、履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4中的各電機(jī)連接；所述無線信號(hào)收發(fā)模塊503用于接收操作人員通過無線信號(hào)發(fā)射器發(fā)送的信號(hào)，并將接收的信號(hào)發(fā)送至主控制器504；所述主控制器504用于接收無線信號(hào)收發(fā)模塊503傳輸來的信號(hào)，并對(duì)接收的信號(hào)進(jìn)行分析處理后，將分析處理后的信號(hào)發(fā)送至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506；所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506用于在接收到主控制器504發(fā)送的分析處理后的信號(hào)后，驅(qū)動(dòng)機(jī)械式工作裝置1、履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4中的相應(yīng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。

結(jié)合上述機(jī)械式工作裝置1、轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2、履帶輪胎行走切換裝置3和履帶行走裝置4的具體結(jié)構(gòu)，控制系統(tǒng)5與機(jī)械式工作裝置1之間的連接關(guān)系為：搖臂電機(jī)固定板106、動(dòng)臂電機(jī)固定板109、鏟斗搖臂電機(jī)固定板111的水平面與工作裝置底板501的后部連接，且所述搖臂電機(jī)固定板106、動(dòng)臂電機(jī)固定板109、鏟斗搖臂電機(jī)固定板111位于所述工作裝置底板501的上方。另外，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506的輸出端與動(dòng)臂電機(jī)113、鏟斗搖臂電機(jī)112和搖臂電機(jī)107的輸入端通過控制線連接?？刂葡到y(tǒng)5與轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2之間的連接關(guān)系為：上部?jī)?nèi)壓板201和下部?jī)?nèi)壓板205與工作裝置底板501連接，且所述工作裝置底板501位于上部?jī)?nèi)壓板201上方。另外，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506的輸出端與轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302的輸入端通過控制線連接?？刂葡到y(tǒng)5與履帶輪胎行走切換裝置3之間的連接關(guān)系為：電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506與兩個(gè)切換電機(jī)312和四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303分別通過控制線?？刂葡到y(tǒng)5與履帶行走裝置4之間的連接關(guān)系為：電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506與兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401分別通過控制線連接。上述通過控制線相互連接的部件之間的連接方式，還可以為無線連接方式。

其中，主控制器504可以為單片機(jī)、plc等，本實(shí)施例對(duì)此不作具體限定。

通過設(shè)置控制系統(tǒng)包括這些結(jié)構(gòu)，使得本實(shí)施例中的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)可以實(shí)現(xiàn)無人駕駛操作，進(jìn)而可以保證操作人員的人身安全。本實(shí)施例中的可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)，可以在計(jì)算機(jī)的控制下，通過無線信號(hào)收發(fā)模塊503收發(fā)指令，并通過主控制器504控制電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506，進(jìn)而通過電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來控制切換電機(jī)電機(jī)312、履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401、車輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)303、轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302、動(dòng)臂電機(jī)113、鏟斗搖臂電機(jī)112和搖臂電機(jī)107中的一個(gè)或多個(gè)工作。

需要說明的是，本實(shí)施例中所述的“鉸接”是指相互鉸接的兩個(gè)部件上分別設(shè)置有鉸孔，兩個(gè)部件通過鉸孔鉸接。

可選地，如圖8所示，所述控制系統(tǒng)5還包括陀螺儀502；所述陀螺儀502通過螺栓螺母固定在工作裝置底板501中部偏右的位置上；陀螺儀502的信號(hào)輸出端與主控制器504的信號(hào)輸入端連接；所述陀螺儀502用于檢測(cè)整機(jī)的姿態(tài)，以實(shí)時(shí)獲取整機(jī)的傾斜角度，并將獲取到的傾斜角度發(fā)送至主控制器504；當(dāng)主控制器504檢測(cè)到陀螺儀502發(fā)送來的整機(jī)的傾斜角度達(dá)到預(yù)設(shè)角度時(shí)，主控制器504發(fā)送切換指令至電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506接收切換指令后，控制履帶輪胎行走切換裝置3及履帶行走裝置4工作，以將整機(jī)的行走方式切換為履帶行走方式。

具體地，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506接收切換指令后，控制四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303停止工作，控制兩個(gè)切換電機(jī)312、兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401開始工作，將整機(jī)的行走方式自動(dòng)切換為履帶行走方式。通過設(shè)置陀螺儀502，可以避免在無人駕駛模式下，可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)整機(jī)發(fā)生側(cè)翻事故。

關(guān)于預(yù)設(shè)角度的具體數(shù)值，可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)此不作具體限定。

可選地，如圖8所示，所述控制系統(tǒng)5還包括兩個(gè)超聲波模塊505；所述兩個(gè)超聲波模塊505通過螺釘分別固定在工作裝置底板501的前端豎直面和后端豎直面上；所述超聲波模塊505的信號(hào)輸出端與主控制器504的信號(hào)輸入端連接；所述超聲波模塊用于檢測(cè)距離，并將檢測(cè)到的距離發(fā)送至主控制器504；當(dāng)主控制器504檢測(cè)到超聲波模塊505發(fā)送來的距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，主控制器504向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506發(fā)送停止指令，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506根據(jù)停止指令控制履帶輪胎行走切換裝置3、履帶行走裝置4中的各電機(jī)立即停止當(dāng)前動(dòng)作，以避免發(fā)生碰撞。

關(guān)于預(yù)設(shè)閾值的具體數(shù)值，可以根據(jù)預(yù)先設(shè)定，本實(shí)施例對(duì)此不作具體限定。

具體地，當(dāng)可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)當(dāng)前的行走方式為履帶行走時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506接收切換指令后，控制兩個(gè)履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401停止當(dāng)前動(dòng)作。當(dāng)可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)當(dāng)前的行走方式為輪胎行走時(shí)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506接收切換指令后，控制四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303停止當(dāng)前動(dòng)作。通過設(shè)置超聲波模塊505，可以避免可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)在無人駕駛模式下與障礙物發(fā)生碰撞，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)避障。

可選地，如圖2所示，機(jī)械式工作裝置1還包括攝像頭117，所述攝像頭設(shè)置于鏟斗前拉桿103上；所述攝像頭117的信號(hào)輸出端與主控制器504的信號(hào)輸入端連接，且攝像頭117用于對(duì)整機(jī)所處工作環(huán)境進(jìn)行監(jiān)視，并將獲取到的數(shù)據(jù)發(fā)送至主控制器504，主控制器504通過無線信號(hào)收發(fā)模塊503將其傳送到操作員的顯示器上，以便操作員遠(yuǎn)距離觀察可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)整機(jī)的工作。

本發(fā)明的工作過程與原理如下：

可變換行走方式的機(jī)械式挖掘機(jī)在工作的過程中，因不同的行走地形對(duì)應(yīng)的行走方式不同，所以在進(jìn)行作業(yè)之前首先進(jìn)行行走方式的選擇。履帶行走方式一般是為了適應(yīng)比較崎嶇不平的路面環(huán)境，以提高整機(jī)的工作效率以及工作性能，而輪胎行走方式主要用于相對(duì)較平坦且容易受損的公路等地形。

當(dāng)選擇輪胎行走方式時(shí)，操作人員通過手中的通信裝置發(fā)送相應(yīng)信號(hào)給固結(jié)于機(jī)身控制系統(tǒng)5中的無線信號(hào)收發(fā)模塊503，無線信號(hào)收發(fā)模塊503將接收的信號(hào)發(fā)送給主控制器504，主控制器504再發(fā)送相應(yīng)控制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506，最后電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506驅(qū)動(dòng)固定于切換電機(jī)固定板311上的切換電機(jī)312正向/反向轉(zhuǎn)動(dòng)，切換電機(jī)312的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)切換曲柄310旋轉(zhuǎn)，切換曲柄310旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連桿308移動(dòng)，連桿308的移動(dòng)帶動(dòng)起落搖桿309繞固定于履帶支撐板301下面的四個(gè)窄u型架305轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)輪胎支撐板306和四個(gè)輪胎304向下平移。直到切換曲柄310與連桿308處于同一直線上，此時(shí)，由起落搖桿309、連桿308、切換曲柄310以及機(jī)架組成的平面四桿機(jī)構(gòu)若以起落搖桿309為驅(qū)動(dòng)桿則此時(shí)機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置。這樣便可以將整個(gè)輪胎支撐板306支撐起來，固定于輪胎支撐板306上的輪胎304也隨之伸出支撐整機(jī)，在輪胎304的支撐作用下進(jìn)而將履帶404支起懸空，履帶404懸空離開地面后，操作人員控制四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303旋轉(zhuǎn)，輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)輪胎304轉(zhuǎn)動(dòng)，便可履帶驅(qū)動(dòng)輪胎304行走。

當(dāng)選擇履帶行走方式時(shí)，同樣操作人員通過手中的通信裝置發(fā)送相應(yīng)信號(hào)給固結(jié)與機(jī)身上的無線信號(hào)收發(fā)模塊503，無線信號(hào)收發(fā)模塊503將接收的信號(hào)發(fā)送給主控制器504，主控制器504再發(fā)送相應(yīng)控制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506，最后電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506驅(qū)動(dòng)固定于切換電機(jī)固定板311上的切換電機(jī)312反向/正向轉(zhuǎn)動(dòng)，切換電機(jī)312的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)切換曲柄310轉(zhuǎn)動(dòng)，切換曲柄310旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)連桿308移動(dòng)，連桿308的移動(dòng)帶動(dòng)起落搖桿309繞固定于履帶支撐板301下面的四個(gè)窄u型架305轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)由起落搖桿309、連桿308、切換曲柄310以及機(jī)架組成的平面四桿機(jī)構(gòu)的死點(diǎn)位置被破壞。在整機(jī)重力和切換電機(jī)312的作用下輪胎支撐板306以及固定于輪胎支撐板306上的輪胎304漸漸收回，直至輪胎304與履帶404處于同一水平面時(shí)，切換電機(jī)312繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)，將輪胎支撐板306以及固定于輪胎支撐板306上的輪胎304進(jìn)一步的往上收起，進(jìn)而輪胎304全部收回且與地面有一定的距離，以避免與部分障礙物發(fā)生干涉，最終履帶404完全支撐整機(jī)。

行走方式選擇完成后，需要驅(qū)動(dòng)整機(jī)行走，其中包括前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。在選擇輪胎行走方式的情況下，操作人員通過手中的通信裝置發(fā)送相應(yīng)信號(hào)給固結(jié)于機(jī)身上的無線信號(hào)收發(fā)模塊503，無線信號(hào)收發(fā)模塊503將接收的信號(hào)發(fā)送給主控制器504，主控制器504再發(fā)送相應(yīng)控制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506，最后電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506驅(qū)動(dòng)四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303同時(shí)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)輪胎304轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣便可驅(qū)動(dòng)整機(jī)前進(jìn)；操作人員控制驅(qū)動(dòng)輪胎304的四個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303同時(shí)向后轉(zhuǎn)動(dòng)，輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303的轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)輪胎304轉(zhuǎn)動(dòng)便驅(qū)動(dòng)整機(jī)后退；操作人員控制左側(cè)的兩個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303同時(shí)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303帶動(dòng)輪胎304向前轉(zhuǎn)動(dòng)，而右側(cè)兩個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303同時(shí)向后轉(zhuǎn)動(dòng)，輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303帶動(dòng)輪胎304向后轉(zhuǎn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)整機(jī)右轉(zhuǎn)；操作人員控制左側(cè)的兩個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303同時(shí)向后轉(zhuǎn)動(dòng)，輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303帶動(dòng)輪胎304向后轉(zhuǎn)動(dòng)，而右側(cè)兩個(gè)輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303同時(shí)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，輪胎驅(qū)動(dòng)電機(jī)303帶動(dòng)輪胎304向前轉(zhuǎn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)整機(jī)左轉(zhuǎn)。在選擇履帶行走方式的情況下，操作人員控制兩側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401同時(shí)向前轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401帶動(dòng)履帶履帶驅(qū)動(dòng)輪407一起轉(zhuǎn)動(dòng)，左右兩側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)輪407同時(shí)驅(qū)動(dòng)各自對(duì)應(yīng)的履帶404工作，從而驅(qū)動(dòng)整機(jī)前進(jìn)；操作人員控制兩側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401同時(shí)向后轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401帶動(dòng)履帶驅(qū)動(dòng)輪407一起轉(zhuǎn)動(dòng)，左右兩側(cè)履帶驅(qū)動(dòng)輪407同時(shí)驅(qū)動(dòng)各自對(duì)應(yīng)的履帶404工作從而驅(qū)動(dòng)整機(jī)后退；操作人員控制左側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401向前轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401向后轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401帶動(dòng)相應(yīng)的履帶驅(qū)動(dòng)輪407轉(zhuǎn)動(dòng)，最后履帶驅(qū)動(dòng)輪407帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的履帶404向相應(yīng)的方向工作，實(shí)現(xiàn)整機(jī)右轉(zhuǎn)；操作人員控制左側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401帶動(dòng)履帶驅(qū)動(dòng)輪407向后轉(zhuǎn)動(dòng)，右側(cè)的履帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)401帶動(dòng)履帶驅(qū)動(dòng)輪407向前轉(zhuǎn)動(dòng)，履帶驅(qū)動(dòng)輪407帶動(dòng)各自的履帶404向相應(yīng)方向工作，實(shí)現(xiàn)整機(jī)左轉(zhuǎn)。

整機(jī)以相應(yīng)的行走方式運(yùn)動(dòng)至工作地點(diǎn)后，便可開始挖掘工作。在挖掘的過程中，操作人員通過手中的通信裝置發(fā)送相應(yīng)信號(hào)給固結(jié)于機(jī)身上的無線信號(hào)收發(fā)模塊503，無線信號(hào)收發(fā)模塊503將接收的信號(hào)發(fā)送給主控制器504，主控制器504再發(fā)送相應(yīng)控制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506，最后電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506控制動(dòng)臂電機(jī)113轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)臂電機(jī)113的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)左動(dòng)臂114、右動(dòng)臂105轉(zhuǎn)動(dòng)，左動(dòng)臂114、右動(dòng)臂105轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)機(jī)械式工作裝置1中的各桿件上下移動(dòng)。通過控制搖臂電機(jī)107轉(zhuǎn)動(dòng)，搖臂電機(jī)107的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)搖臂108轉(zhuǎn)動(dòng)，搖臂108的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)拉桿104移動(dòng)，拉桿104的移動(dòng)帶動(dòng)左斗桿118繞左動(dòng)臂114、右斗桿102繞右動(dòng)臂105前端轉(zhuǎn)動(dòng)，左斗桿118和右斗桿102的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鏟斗101上下移動(dòng)，從而通過控制動(dòng)臂電機(jī)113、搖臂電機(jī)107可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械式工作裝置1不同的挖掘范圍、高度、深度。同理，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506控制鏟斗搖臂電機(jī)112轉(zhuǎn)動(dòng)，鏟斗搖臂電機(jī)112的轉(zhuǎn)動(dòng)鏟斗搖臂110轉(zhuǎn)動(dòng)，鏟斗搖臂110的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鏟斗后拉桿115移動(dòng)，鏟斗后拉桿115的移動(dòng)帶動(dòng)保持架116繞其底部鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，保持架116的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鏟斗前拉桿103移動(dòng)，鏟斗前拉桿103的移動(dòng)帶動(dòng)鏟斗101繞左斗桿118和右斗桿102的前端轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以完成鏟斗101的鏟掘動(dòng)作。

在挖掘工位轉(zhuǎn)換方面與傳統(tǒng)挖掘機(jī)類似，也是利用轉(zhuǎn)臺(tái)裝置2進(jìn)行挖掘工位的轉(zhuǎn)換。操作人員通過手中的通信裝置發(fā)送相應(yīng)信號(hào)給固結(jié)于機(jī)身上的無線信號(hào)收發(fā)模塊503，無線信號(hào)收發(fā)模塊503將接收的信號(hào)發(fā)送給主控制器504，主控制器504再發(fā)送相應(yīng)控制信號(hào)給電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506，最后電機(jī)驅(qū)動(dòng)器506控制轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302轉(zhuǎn)動(dòng)，轉(zhuǎn)臺(tái)電機(jī)302的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)轉(zhuǎn)臺(tái)上部?jī)?nèi)壓板201和下部?jī)?nèi)壓板205一起轉(zhuǎn)動(dòng)，上部?jī)?nèi)壓板201和下部?jī)?nèi)壓板205的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)械式工作裝置1做挖掘工位的變換。鏟斗101中裝滿料并運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)位置后接下來便是鏟斗卸料過程，該過程中操作人員通過控制鏟斗搖臂電機(jī)112轉(zhuǎn)動(dòng)，鏟斗搖臂電機(jī)112的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鏟斗搖臂110轉(zhuǎn)動(dòng)，鏟斗搖臂110轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鏟斗后拉桿115移動(dòng)，鏟斗后拉桿115的移動(dòng)帶動(dòng)保持架116繞其底部鉸接處轉(zhuǎn)動(dòng)，保持架116的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)鏟斗前拉桿103移動(dòng)，鏟斗前拉桿103的移動(dòng)帶動(dòng)鏟斗101繞左斗桿118和右斗桿102的一端轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可以完成鏟斗101的卸料動(dòng)作；至此，整個(gè)挖掘裝料，位置轉(zhuǎn)換以及定點(diǎn)卸料的過程便結(jié)束。

可以理解的是，以上實(shí)施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。