一種捆樁機器人的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及海上粧基工程領(lǐng)域，尤其涉及一種用于輔助打粧船連接鋼管粧的捆粧機器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，國內(nèi)外風電、跨海大橋的粧基絕大多數(shù)都是小直徑群粧，其鋼管粧直徑一般在1.5米左右，重量150噸左右，打粧施工時使用的起重卡環(huán)重量約80千克左右，起重吊繩直徑80毫米左右，在吊粧時可以采用人工捆粧(即讓打粧船上吊繩的卡環(huán)與鋼管粧的吊耳相連接)、人工拆解卡環(huán)的方法。國外先進海上風電粧基已由小直徑(Φ1米左右)群粧、過度到了中直徑(Φ3米左右)群粧，將來還要向大直徑(Φ5米-Φ8米)單粧過度，而隨著鋼管粧直徑的增大，與其配合的卡環(huán)重量也會大大增加，在這種情況下如果還通過人工裝拆，那無疑是費時費力的，而且捆粧難度極大，在遇到惡劣的海況時工作人員的安全更是很難得到保證。海上粧基向高經(jīng)濟效益的大型鋼管粧過渡是大勢所趨，尤其是海上風電粧基，所以研發(fā)一種能在惡劣海況下實現(xiàn)捆粧，同時也能滿足大直徑鋼管粧捆粧需要的設(shè)備勢在必行。不過到目前為止，還未見國內(nèi)外有類似捆粧設(shè)備的出現(xiàn)，所以亟需本領(lǐng)域技術(shù)人員對其進行開發(fā)研究。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型要解決的技術(shù)問題在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)打粧船上的卡環(huán)與鋼管粧快速連接的捆粧機器人，其工作穩(wěn)定效率高。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型采用如下技術(shù)方案:一種捆粧機器人，包括主機架、伸縮鉤桿裝置、機械手、絞車和兩排行走履帶，所述主機架的兩側(cè)分別設(shè)有至少兩個支腳，支腳端部分別設(shè)有輪子；
[0005]所述伸縮鉤桿裝置包括多個套接在一起并且可軸向伸縮的套管，最內(nèi)層的套管前端與可拆卸的鉤手相配合，所述伸縮鉤桿裝置可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機架上；
[0006]所述機械手的前端設(shè)有兩個相鉸接的夾持部，兩個夾持部可轉(zhuǎn)動，所述機械手可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機架上；
[0007]所述絞車可沿水平方向轉(zhuǎn)動的安裝在主機架上，所述絞車上的絞繩與所述鉤手相連接；
[0008]所述兩排行走履帶可拆卸的安裝在主機架的下端并通過驅(qū)動裝置驅(qū)動，所述行走履帶上分別設(shè)有電磁吸附結(jié)構(gòu)。
[0009]優(yōu)選地，所述伸縮鉤桿裝置中除最外層套管外的其他套管后端均套設(shè)有彈性擋圈，除最內(nèi)層套管外的其他套管前端內(nèi)側(cè)均開有與所述彈性擋圈相配合的環(huán)形槽，所述環(huán)形槽的深度由前到后逐漸減小。
[0010]優(yōu)選地，所述伸縮鉤桿裝置與一底座相連接，所述底座下端設(shè)有與主機架相配合的豎向轉(zhuǎn)軸。
[0011]進一步地，所述底座開有沿套管長度方向的貫穿孔，所述貫穿孔中設(shè)有兩對沿套管長度方向設(shè)置的輥輪，每對輥輪包括一動輥輪和一靜輥輪，動輥輪和靜輥輪將套管夾在中間，動輥輪、靜輥輪的外表面均向內(nèi)凹進形成曲面，所述曲面與套管的外壁相接觸，所述動輥輪通過壓簧壓靠在套管上，兩對輥輪轉(zhuǎn)動將套管拉伸、回縮，所述底座上還設(shè)有防止套管從貫穿孔中脫出的限位結(jié)構(gòu)。
[0012]優(yōu)選地，所述機械手前端的夾持部分別設(shè)有多個夾持桿，所述兩個夾持部上的夾持桿交叉設(shè)置。
[0013]優(yōu)選地，所述絞車設(shè)有三個。
[0014]進一步地，其中兩個絞車對稱安裝在一水平方向設(shè)置的轉(zhuǎn)盤上，所述轉(zhuǎn)盤通過轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動的安裝在主機架上，所述轉(zhuǎn)軸外設(shè)有一可相對轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的軸套，另外一個絞車通過轉(zhuǎn)動臂與所述軸套相連接。
[0015]優(yōu)選地，所述電磁吸附結(jié)構(gòu)為永磁鐵。
[0016]優(yōu)選地，所述主機架上還設(shè)有能與鋼管粧連接的綁定鎖緊結(jié)構(gòu)。
[0017]優(yōu)選地，所述支腳的輪子均配有剎車裝置。
[0018]如上所述，本實用新型一種捆粧機器人，具有以下有益效果:
[0019]本實用新型主要使用在惡劣工況下和大型鋼管粧捆粧工作中，具體是通過伸縮鉤桿裝置和絞車的配合工作，將打粧船粧架上搖擺晃蕩的起重卡環(huán)迅速抓取定位，然后通過機械手將卡環(huán)與鋼管粧上的吊耳配合連接。此外，當與卡環(huán)連接的吊繩纏繞在一起時，本實用新型還能通過與絞車相連的轉(zhuǎn)盤、轉(zhuǎn)動臂快速解開纏繞，整個過程通過機械結(jié)構(gòu)實現(xiàn)，不僅省時省力、而且安全高效。本捆粧機器人還可以兩臺組裝配合工作。本實用新型在使用時能通過支腳在鋼管粧上移動，操作起來非常方便。
【附圖說明】
[0020]圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)俯視圖。
[0021]圖2為圖1中A-A處視圖。
[0022]圖3為圖1中B-B處視圖。
[0023]圖4為圖1中C-C處視圖。
[0024]圖5為圖1中D-D處視圖。
[0025]圖6為本實用新型中伸縮鉤桿裝置結(jié)構(gòu)視圖。
[0026]圖7為圖6的俯視圖。
[0027]圖8為圖7中E處放大圖。
[0028]圖9為本實用新型中鉤手與伸縮鉤桿裝置的配合視圖。
[0029]圖10為本實用新型中伸縮鉤桿裝置的收縮狀態(tài)示意圖。
[0030]圖11為本實用新型中機械手的結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖12為圖11的俯視圖。
[0032]圖13為本實用新型中絞車的工作原理圖。
[0033]圖14為本實用新型中絞車的使用狀態(tài)示意圖。
[0034]圖15為本實用新型中支腳的一種使用狀態(tài)示意圖。
[0035]圖16為本實用新型中支腳的另一種使用狀態(tài)示意圖。
[0036]圖中:1、主機架2、伸縮鉤桿裝置3、機械手
[0037]4、絞車5、行走履帶6、支腳
[0038]7、鋼管粧21、套管22、鉤手
[0039]23、底座24、彈性擋圈25、絞車
[0040]26、支桿211、環(huán)形槽212、限位凸起
[0041]213、擋板221、凹槽231、貫穿孔
[0042]232、動輥輪233、靜輥輪234、壓簧
[0043]235、限位結(jié)構(gòu)236、支撐部237、連接部
[0044]31、夾持部311、夾持桿41、轉(zhuǎn)盤
[0045]42、轉(zhuǎn)軸43、軸套44、轉(zhuǎn)動臂
[0046]45、支撐座451、橫軸452、旋轉(zhuǎn)座
[0047]61、輪子
【具體實施方式】
[0048]說明書附圖所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本實用新型可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本實用新型所能產(chǎn)生的功效及所能達成的目的下，均應仍落在本實用新型所揭示的技術(shù)內(nèi)容所能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“前”、“后”、“中間”等用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本實用新型可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下