一種灘涂垃圾清理機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種灘涂垃圾清理機(jī)器人，包括：兩棲移動(dòng)底盤，用于承載所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之各功能部件，并為所述灘涂垃圾清理機(jī)器人提供水陸兩棲行駛功能；機(jī)械臂，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤之端部的側(cè)邊，并用于拾取和投遞各類垃圾；傳送帶組件，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤端部之異于所述機(jī)械臂的側(cè)邊，并用于傳送所述機(jī)械臂所拾取的垃圾；自卸垃圾斗，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤之異于所述傳送帶組件的端部，并用于存儲(chǔ)所述灘涂垃圾清理機(jī)器人所拾取的垃圾。本發(fā)明不僅使得所述灘涂垃圾清理機(jī)器人能耗低、工作時(shí)間長(zhǎng)、垃圾清理效率高，而且自動(dòng)化程度高，減少人工參與垃圾清理的繁瑣過(guò)程。
【專利說(shuō)明】一種灘涂垃圾清理機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其涉及一種灘涂垃圾清理機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代水上運(yùn)輸業(yè)和旅游業(yè)的發(fā)展，海灘、河灘等地區(qū)每天都會(huì)產(chǎn)生大量的白色垃圾，或漂浮在近岸水面，或散落在岸邊的沙灘、石灘和草叢中。由于其分布凌亂，而且往往是水陸均有分布，因此人工清理起來(lái)難度較大。
[0003]目前，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)研制出較多的垃圾清理機(jī)器人，主要分為地面垃圾清理機(jī)器人和水上垃圾清理機(jī)器人。所述地面垃圾清理機(jī)器人多為室內(nèi)垃圾清理機(jī)器人，例如中國(guó)專利CN201120106231.2所揭露的一種“適用于多種地面的掃地機(jī)器人”，所述機(jī)器人主要是通過(guò)清掃和吸附作用清理室內(nèi)或者露天廣場(chǎng)上散落的小型顆粒、碎屑等垃圾。但是，對(duì)于非結(jié)構(gòu)地形和水面上體積較大的垃圾(例如塑料瓶、塑料袋等)則往往無(wú)法進(jìn)行清理與拾取。
[0004]所述水上垃圾清理機(jī)器人一般都是針對(duì)水上垃圾而設(shè)計(jì)，例如中國(guó)專利CN201010223569.6所揭露的一種“水面垃圾清理船”，通過(guò)鏟斗型鏈網(wǎng)式傳送裝置進(jìn)行水面漂浮物的回收。但是，所述水面垃圾清理機(jī)器人不僅無(wú)法清理岸邊石灘和草叢中的垃圾，而且由于其自身傳送帶一部分浸沒(méi)在水中，傳動(dòng)時(shí)激起的波紋往往將垃圾向更遠(yuǎn)處推動(dòng)，從而導(dǎo)致清理效果并不理想。
[0005]同時(shí)，也有少數(shù)水陸兩用的垃圾清理機(jī)器人正在研制，例如中國(guó)專利CN200720030048.2所揭露的“水陸兩用垃圾清理機(jī)器人”，包括清理水面垃圾用機(jī)械手、陸地垃圾清掃裝置、水陸兩用轉(zhuǎn)換部分、螺旋槳?jiǎng)恿ρb置和履帶裝置等。雖然所述機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)水陸兩棲垃圾清理作業(yè)，但是每次機(jī)械手在水面拾取垃圾后都需要進(jìn)行一系列復(fù)雜的動(dòng)作將垃圾送入垃圾筐內(nèi)；另外，在陸地上進(jìn)行清理時(shí)，其傳統(tǒng)的雙履帶行進(jìn)機(jī)構(gòu)導(dǎo)致其越野機(jī)動(dòng)能力較差，很難在石灘等場(chǎng)地使用。尋求一種適于灘涂垃圾清理的機(jī)器人已成為本領(lǐng)域亟待解決的技術(shù)問(wèn)題之一。
[0006]故針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的問(wèn)題，本案設(shè)計(jì)人憑借從事此行業(yè)多年的經(jīng)驗(yàn)，積極研究改良，于是有了本發(fā)明一種灘涂垃圾清理機(jī)器人。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0007]本發(fā)明是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中，傳統(tǒng)灘涂垃圾清理機(jī)器人越野機(jī)動(dòng)能力較差，很難在石灘等場(chǎng)地使用，以及清理能力有限、適應(yīng)性差等缺陷提供一種灘涂垃圾清理機(jī)器人。
[0008]為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明之目的，本發(fā)明提供一種灘涂垃圾清理機(jī)器人，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人包括:兩棲移動(dòng)底盤，用于承載所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之各功能部件，并為所述灘涂垃圾清理機(jī)器人提供水陸兩棲行駛功能；機(jī)械臂，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤之端部的側(cè)邊，并用于拾取和投遞各類垃圾；傳送帶組件，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤端部之異于所述機(jī)械臂的側(cè)邊，并用于傳送所述機(jī)械臂所拾取的垃圾；自卸垃圾斗，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤之異于所述傳送帶組件的端部，并用于存儲(chǔ)所述灘涂垃圾清理機(jī)器人所拾取的垃圾。[0009]可選地，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂，進(jìn)一步包括:肩關(guān)節(jié)底座，具有底座倉(cāng)、軸上擋圈、渦輪、DT型角接觸球軸承、階梯軸、減速電機(jī)套裝、深溝球軸承、蝸桿、蝸桿外支架、電機(jī)聯(lián)軸器和直流減速電機(jī)，并設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤上，所述直流減速電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿副用以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械臂的周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述減速電機(jī)套裝用以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械臂的前、后方向旋轉(zhuǎn)動(dòng)作；連桿機(jī)械臂，具有中臂、設(shè)置在所述中臂兩端的所述前臂和所述后臂、設(shè)置在所述前臂與所述中臂和所述中臂與所述之間的支撐連桿和設(shè)置在所述絲桿上的所述絲孔滑塊、設(shè)置在所述連桿機(jī)械臂上的所述絲桿電機(jī)，以及設(shè)置在所述前臂上的所述攝像裝置；三爪機(jī)械手，設(shè)置在所述前臂之異于所述中臂一端，并通過(guò)設(shè)置在所述連桿機(jī)械臂上的所述絲桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0010]可選地，所述絲桿電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí)，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人通過(guò)所述絲桿的螺紋自鎖作用支撐所述機(jī)械臂抓取垃圾。
[0011]可選地，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之傳送帶組件具有支架、設(shè)置在所述支架底部的所述惰輪、以及設(shè)置在所述支架上的所述傳送帶、驅(qū)動(dòng)輪、減速電機(jī)組件和攝像頭。
[0012]可選地，所述傳送帶上設(shè)置所述梯形開口槽。
[0013]可選地，所述梯形開口槽為橡膠材質(zhì)。
[0014]可選地，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之自卸垃圾斗，進(jìn)一步包括:薄板外殼、固定設(shè)置在所述薄板外殼內(nèi)的所述斗倉(cāng)骨架、設(shè)置在所述斗倉(cāng)骨架底部的所述濾網(wǎng)、用于安裝和平衡所述自卸垃圾斗的所述電機(jī)安裝座和所述電動(dòng)推桿電機(jī)，以及用于固定所述薄板外殼的所述安裝支架。
[0015]可選地，所述斗倉(cāng)骨架通過(guò)所述鉚接方式固定設(shè)置在所述薄板外殼內(nèi)。
[0016]可選地，所述推桿的伸縮長(zhǎng)度通過(guò)所述電子陀螺儀進(jìn)行調(diào)節(jié)。
[0017]綜上所述，本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人通過(guò)設(shè)置具有水陸兩棲行駛功能的兩棲移動(dòng)底盤、通過(guò)絲桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)和五連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行彎曲控制的機(jī)械臂、具有梯形開口槽的傳送帶組件，以及可平衡自卸垃圾斗，不僅使得所述灘涂垃圾清理機(jī)器人能耗低、工作時(shí)間長(zhǎng)、垃圾清理效率高，而且自動(dòng)化程度高，減少人工參與垃圾清理的繁瑣過(guò)程。
【專利附圖】
【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖2所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之結(jié)構(gòu)分解示意圖；
[0020]圖3所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)分解示意圖；
[0021]圖4所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂的肩關(guān)節(jié)底座結(jié)構(gòu)分解示意圖；
[0022]圖5所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂的連桿機(jī)械臂結(jié)構(gòu)分解示意圖；
[0023]圖6所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之傳送帶組件的結(jié)構(gòu)分解示意圖；
[0024]圖7所述為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之自卸垃圾斗的結(jié)構(gòu)分解示意圖；
[0025]圖8?圖10所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人清理第一垃圾過(guò)程示意圖；
[0026]圖11所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人清理所述第二垃圾過(guò)程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]為詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明創(chuàng)造的技術(shù)內(nèi)容、構(gòu)造特征、所達(dá)成目的及功效，下面將結(jié)合實(shí)施例并配合附圖予以詳細(xì)說(shuō)明。
[0028]請(qǐng)參閱圖1、圖2，圖1所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之立體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之結(jié)構(gòu)分解示意圖。所述灘涂垃圾清理機(jī)器人1，包括:兩棲移動(dòng)底盤11，所述兩棲移動(dòng)底盤11用于承載所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I之各功能部件，并為所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I提供水陸兩棲行駛功能；機(jī)械臂12，所述機(jī)械臂12設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤11之端部的側(cè)邊，并用于拾取和投遞各類垃圾；傳送帶組件13，所述傳送帶組件13設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤11端部之異于所述機(jī)械臂12的側(cè)邊，并用于傳送所述機(jī)械臂12所拾取的垃圾；自卸垃圾斗14，所述自卸垃圾斗14設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤11之異于所述傳送帶組件13的端部，并用于存儲(chǔ)所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I所拾取的垃圾。
[0029]請(qǐng)參閱圖3?圖5，并結(jié)合參閱圖1、圖2，圖3所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)分解示意圖。圖4所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂的肩關(guān)節(jié)底座結(jié)構(gòu)分解示意圖。圖5所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂的連桿機(jī)械臂結(jié)構(gòu)分解示意圖。所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I之機(jī)械臂12，進(jìn)一步包括:
[0030]肩關(guān)節(jié)底座121，所述肩關(guān)節(jié)底座121具有底座倉(cāng)121a、軸上擋圈121b、渦輪121c、DT型角接觸球軸承121d、階梯軸121e、減速電機(jī)套裝121f、深溝球軸承121g、蝸桿121h、蝸桿外支架1211、電機(jī)聯(lián)軸器121 j和直流減速電機(jī)121k，并設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤11上，所述直流減速電機(jī)121k所驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿副(未圖示)用以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械臂12的周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述減速電機(jī)套裝121f用以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械臂12的前、后方向旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，所述肩關(guān)節(jié)底座121具有2個(gè)自由度；
[0031]連桿機(jī)械臂122，所述連桿機(jī)械臂122具有中臂122a、設(shè)置在所述中臂122a兩端的所述前臂122b和所述后臂122c、設(shè)置在所述前臂122b與所述中臂122a和所述中臂122a與所述122c之間的支撐連桿122d和設(shè)置在所述絲桿122h上的所述絲孔滑塊122e、設(shè)置在所述連桿機(jī)械臂122上的所述絲桿電機(jī)122f，以及設(shè)置在所述前臂122b上的所述攝像裝置122g；
[0032]三爪機(jī)械手123，所述三爪機(jī)械手123設(shè)置在所述前臂122b之異于所述中臂122a一端，并通過(guò)設(shè)置在所述連桿機(jī)械臂122上的所述絲桿電機(jī)122f驅(qū)動(dòng)。
[0033]在本發(fā)明中，不煩定義所述機(jī)械臂12的前、后旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樗鰹┩坷謇頇C(jī)器人I的前進(jìn)和后退方向。作為本領(lǐng)域技術(shù)人員，不難理解地，所述絲桿電機(jī)122f正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)時(shí)，所述連桿機(jī)械臂122便會(huì)隨之伸展或收縮；當(dāng)所述絲桿電機(jī)122f停轉(zhuǎn)時(shí)，本發(fā)明所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I便可通過(guò)所述絲桿122h的螺紋自鎖作用支撐所述機(jī)械臂12抓取垃圾，降低本發(fā)明所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I的作業(yè)能耗，延長(zhǎng)作業(yè)時(shí)間。
[0034]請(qǐng)參閱圖6，并結(jié)合參閱圖1、圖2，圖6所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之傳送帶組件的結(jié)構(gòu)分解示意圖。所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I之傳送帶組件13具有支架131、設(shè)置在所述支架131底部的所述惰輪132、以及設(shè)置在所述支架131上的所述傳送帶133、驅(qū)動(dòng)輪134、減速電機(jī)組件135和攝像頭136，并用于將所述機(jī)械臂12拾取的所述垃圾進(jìn)行傳送。為了便于所述垃圾在所述傳送帶組件13上的傳送，優(yōu)選地，所述傳送帶133上設(shè)置所述梯形開口槽133a。同時(shí)，所述傳送帶133上的梯形開口槽133a為橡膠材質(zhì)，并不會(huì)所述傳送帶133和所述帶輪(未圖示)的嚙合產(chǎn)生影響。[0035]請(qǐng)參閱圖7，并結(jié)合參閱圖1、圖2，圖7所述為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人之自卸垃圾斗的結(jié)構(gòu)分解示意圖。所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I之自卸垃圾斗14，進(jìn)一步包括:薄板外殼141、固定設(shè)置在所述薄板外殼141內(nèi)的所述斗倉(cāng)骨架142、設(shè)置在所述斗倉(cāng)骨架142底部的所述濾網(wǎng)143、用于安裝和平衡所述自卸垃圾斗14的所述電機(jī)安裝座144和所述電動(dòng)推桿電機(jī)145，以及用于固定所述薄板外殼141的所述安裝支架146。其中，所述斗倉(cāng)骨架142通過(guò)所述鉚接方式固定設(shè)置在所述薄板外殼141內(nèi)。為了在行進(jìn)過(guò)程中使得所述自卸垃圾斗14保持平衡，優(yōu)選地，可通過(guò)所述電子陀螺儀(未圖示)調(diào)整所述推桿147的伸縮長(zhǎng)度，實(shí)現(xiàn)所述自卸垃圾斗14平衡，防止已盛裝的所述垃圾散落。所述濾網(wǎng)143設(shè)置在所述斗倉(cāng)骨架142之底部，用于過(guò)濾所述垃圾中殘留的水液，以減輕所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I的作業(yè)負(fù)載。
[0036]為更直觀的揭露本發(fā)明之技術(shù)方案，凸顯本發(fā)明之有益效果，現(xiàn)以具體的實(shí)施方案為例進(jìn)行闡述。在所述具體事實(shí)方式中，非限制性的列舉，例如所述垃圾為可通過(guò)所述傳送組件13之傳送帶133進(jìn)行傳送的第一垃圾2，或者所述垃圾為不可通過(guò)所述送組件13之傳送帶133進(jìn)行傳送的第二垃圾3。
[0037]請(qǐng)參閱圖8?圖10，圖8?圖10所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人清理第一垃圾的過(guò)程示意圖。當(dāng)所述垃圾為可通過(guò)所述傳送帶組件13之傳送帶133進(jìn)行傳送的第一垃圾2時(shí)，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I清理所述第一垃圾2的方法，包括:
[0038]執(zhí)行步驟S1:所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I通過(guò)設(shè)置在所述機(jī)械臂12之前臂122b上的所述攝像裝置122g識(shí)別位于所述灘涂上的所述第一垃圾2 ；
[0039]執(zhí)行步驟S2:所述機(jī)械臂12在所述減速電機(jī)套裝121f和所述直流減速電機(jī)121k的作用下進(jìn)行方位調(diào)整，并通過(guò)所述絲桿電機(jī)122f驅(qū)動(dòng)所述三爪機(jī)械手123展開，以進(jìn)行所述第一垃圾2拾??；
[0040]執(zhí)行步驟S3:所述三爪機(jī)械手123拾取所述第一垃圾2后，并將所述第一垃圾2置于所述傳送帶組件13，以通過(guò)所述傳送帶組件13之傳送帶133傳送至所述自卸垃圾斗14，完成所述第一垃圾2的清理過(guò)程。
[0041]請(qǐng)參閱圖11，并結(jié)合參閱圖8、圖9，圖11所示為本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人清理所述第二垃圾的過(guò)程示意圖。當(dāng)所述垃圾為可通過(guò)所述傳送帶組件13之傳送帶133進(jìn)行傳送的第二垃圾3時(shí)，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I清理所述第二垃圾3的方法，包括:
[0042]執(zhí)行步驟S1:所述灘涂垃圾清理機(jī)器人I通過(guò)設(shè)置在所述機(jī)械臂12之前臂122b上的所述攝像裝置122g識(shí)別位于所述灘涂上的所述第二垃圾3 ；
[0043]執(zhí)行步驟S2:所述機(jī)械臂12在所述減速電機(jī)套裝121f和所述直流減速電機(jī)121k的作用下進(jìn)行方位調(diào)整，并通過(guò)所述絲桿電機(jī)122f驅(qū)動(dòng)所述三爪機(jī)械手123展開，以進(jìn)行所述第二垃圾3拾??；
[0044]執(zhí)行步驟S3:所述三爪機(jī)械手123拾取所述第二垃圾3后，并將所述第二垃圾3直接投遞至所述自卸垃圾斗14，完成所述第二垃圾3的清理過(guò)程。
[0045]綜上所述，本發(fā)明灘涂垃圾清理機(jī)器人通過(guò)設(shè)置具有水陸兩棲行駛功能的兩棲移動(dòng)底盤、通過(guò)絲桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)和五連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行彎曲控制的機(jī)械臂、具有梯形開口槽的傳送帶組件，以及可平衡自卸垃圾斗，不僅使得所述灘涂垃圾清理機(jī)器人能耗低、工作時(shí)間長(zhǎng)、垃圾清理效率高，而且自動(dòng)化程度高，減少人工參與垃圾清理的繁瑣過(guò)程。[0046]本領(lǐng)域技術(shù)人員均應(yīng)了解，在不脫離本發(fā)明的精神或范圍的情況下，可對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種修改和變型。因而，如果任何修改或變型落入所附權(quán)利要求書及等同物的保護(hù)范圍內(nèi)時(shí)，認(rèn)為本發(fā)明涵蓋這些修改和變型。
【權(quán)利要求】
1.一種灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人包括: 兩棲移動(dòng)底盤，用于承載所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之各功能部件，并為所述灘涂垃圾清理機(jī)器人提供水陸兩棲行駛功能； 機(jī)械臂，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤之端部的側(cè)邊，并用于拾取和投遞各類垃圾； 傳送帶組件，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤端部之異于所述機(jī)械臂的側(cè)邊，并用于傳送所述機(jī)械臂所拾取的垃圾； 自卸垃圾斗，設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤之異于所述傳送帶組件的端部，并用于存儲(chǔ)所述灘涂垃圾清理機(jī)器人所拾取的垃圾。
2.如權(quán)利要求1所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之機(jī)械臂，進(jìn)一步包括: 肩關(guān)節(jié)底座，具有底座倉(cāng)、軸上擋圈、渦輪、DT型角接觸球軸承、階梯軸、減速電機(jī)套裝、深溝球軸承、蝸桿、蝸桿外支架、電機(jī)聯(lián)軸器和直流減速電機(jī)，并設(shè)置在所述兩棲移動(dòng)底盤上，所述直流減速電機(jī)所驅(qū)動(dòng)的蝸輪蝸桿副用以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械臂的周向旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述減速電機(jī)套裝用以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)械臂的前、后方向旋轉(zhuǎn)動(dòng)作； 連桿機(jī)械臂，具有中臂、設(shè)置在所述中臂兩端的所述前臂和所述后臂、設(shè)置在所述前臂與所述中臂和所述中臂與所述之間的支撐連桿和設(shè)置在所述絲桿上的所述絲孔滑塊、設(shè)置在所述連桿機(jī)械臂上的所述絲桿電機(jī)，以及設(shè)置在所述前臂上的所述攝像裝置； 三爪機(jī)械手，設(shè)置在所述前臂之異于所述中臂一端，并通過(guò)設(shè)置在所述連桿機(jī)械臂上的所述絲桿電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
3.如權(quán)利要求2所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述絲桿電機(jī)停轉(zhuǎn)時(shí)，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人通過(guò)所述絲桿的螺紋自鎖作用支撐所述機(jī)械臂抓取垃圾。
4.如權(quán)利要求1所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之傳送帶組件具有支架、設(shè)置在所述支架底部的所述惰輪、以及設(shè)置在所述支架上的所述傳送帶、驅(qū)動(dòng)輪、減速電機(jī)組件和攝像頭。
5.如權(quán)利要求4所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述傳送帶上設(shè)置所述梯形開口槽。
6.如權(quán)利要求5所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述梯形開口槽為橡膠材質(zhì)。
7.如權(quán)利要求1所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述灘涂垃圾清理機(jī)器人之自卸垃圾斗，進(jìn)一步包括:薄板外殼、固定設(shè)置在所述薄板外殼內(nèi)的所述斗倉(cāng)骨架、設(shè)置在所述斗倉(cāng)骨架底部的所述濾網(wǎng)、用于安裝和平衡所述自卸垃圾斗的所述電機(jī)安裝座和所述電動(dòng)推桿電機(jī)，以及用于固定所述薄板外殼的所述安裝支架。
8.如權(quán)利要求7所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，所述斗倉(cāng)骨架通過(guò)所述鉚接方式固定設(shè)置在所述薄板外殼內(nèi)。
9.如權(quán)利要求7所述的灘涂垃圾清理機(jī)器人，其特征在于，行駛過(guò)程中，所述推桿的伸縮長(zhǎng)度通過(guò)所述電子陀螺儀進(jìn)行調(diào)節(jié)，以使其保持平衡狀態(tài)。
【文檔編號(hào)】E01H12/00GK103696393SQ201310675141
【公開日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月11日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月11日
【發(fā)明者】盧秋紅, 辛紹杰 申請(qǐng)人:上海電機(jī)學(xué)院