一種利用視覺循跡的道路鋪磚機的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域:
本發(fā)明涉及一種利用機器視覺進行循跡的方法，尤其是道路鋪磚機的循跡行進。
[0002]【背景技術】:
循跡是利用機器視覺，感應一定的軌跡，從而使循跡式的系統(tǒng)能夠按照預先設定的路線進行運動。機器視覺是用機器代替人眼進行目標對象的識別、判斷和測量，主要研究用計算機來模擬人的視覺功能。機器視覺技術涉及目標對象的圖像獲取技術、對圖像信息的處理技術以及對目標對象的測量和識別技術。相對于傳統(tǒng)測量檢驗方法，機器視覺技術的最大優(yōu)點是快速、準確、可靠與智能化，對提高產品檢驗的一致性、產品生產的安全性、降低工人勞動強度以及實現(xiàn)企業(yè)的高效安全生產和自動化管理具有不可替代的作用。人類感知外部世界主要是通過視覺、觸覺、聽覺和嗅覺等感覺器官，其中約80%的信息是通過視覺器官獲取的。機器視覺系統(tǒng)就是通過攝像機和計算機來對外部環(huán)境進行測量、識別和判斷。但是，機器視覺和人類視覺有著本質上的不同，機器視覺系統(tǒng)主要應用于不適合人工作業(yè)或者人類視覺無法達到要求、以及高速大批量工業(yè)產品制造自動生產流水線的一些場合。在路面移動設備中，機器視覺技術可以使其完成自動循跡導航、障礙自動規(guī)避、循跡目標跟蹤等任務。
[0003]20世紀70年代，David Marr提出了視覺計算理論，明確規(guī)范了視覺研究體系。計算機視覺以視覺計算理論為基礎，為視覺研究提供了統(tǒng)一的理論框架。上世紀80年代以來，并經歷了從實驗室走向實際應用的發(fā)展階段，從簡單的二值圖像處理到高分辨率多灰度的圖像處理以至于彩色圖像處理，從一般的二維信息處理到三維視覺模型和算法的研究都取得了很大進展。目前，發(fā)展最快、使用最多的機器視覺技術主要集中在歐美、日本等發(fā)達國家和地區(qū)。在國內，機器視覺技術產品普及還不夠深入，國內在機器視覺產品與國外先進的機器視覺技術與設備相比還有較大的差距。在科研領域，涌現(xiàn)出大量機器視覺科研機構和學者，對機器視覺算法研究取得了長足進步，但未能機器視覺應用技術還未得到廣泛的應用。
[0004]自動路面鋪磚機能夠完全替代人工的整個鋪磚過程，不但省時、省力，而其鋪磚平整度高、準確無誤，解放了生產力，代替了人類的繁重勞動，降低了成本，鋪磚機主要包括行走的框架和設于行走框架上的磚車本體，磚車本體上垂直固定有主軸，主軸的上部套設有從動齒輪，主軸上通過電機支架固定設有轉位步進電機，轉位步進電機上設有與從動齒輪相嚙合的轉位主動齒輪，從動齒輪分別與轉臂和吸盤固定連接，吸盤設于轉臂下側，轉臂上設有汽缸體，汽缸體的活塞軸通過連接架固定連接有壓頭，壓頭通過連接架設于吸盤的兩偵牝使道路表面的磚塊能夠快速的鋪開。有的鋪磚機內部是還附著震動器，通過震動器的震動來達到壓平地磚的效果，還有的增加了鋪灰機輔助，工作時鋪灰機將下一塊需要鋪設地磚的土抹平，再放地磚時就解決了地磚鋪不平的問題。路面鋪磚機可以通過更換模具，制作不同類型的路沿石，彩色磚，路沿石磚，草坪磚，透水磚，異型磚等，適合于馬路，公路，廣場，公路鋪設，改善城市生態(tài)環(huán)境，美化城市環(huán)境，保護水土不被流失。
[0005]
【發(fā)明內容】
: 本發(fā)明為一種利用視覺循跡的道路鋪磚機，其技術方案為首先沿著道路鋪磚機需要前進的路線進行標記，標記過后能夠被機器視覺識別系統(tǒng)進行識別。然后中央控制系統(tǒng)控制行進方向沿著識別后的路線循跡，道路鋪磚機隨著行進配合工作，把磚塊按照設計好的形狀和尺寸鋪設于路面上。整套系統(tǒng)設置通用的接口，所以設備的動力供給由道路鋪磚機提供。
[0006]標記的識別依賴于機器視覺系統(tǒng)，機器視覺系統(tǒng)通過攝像機和計算機來對外部環(huán)境進行測量、識別和判斷。
[0007]循跡的種類不限于肉眼可見的標線或標記，對于機器發(fā)出的激光、溫度、超聲等也能進行循跡。
[0008]整個視覺循跡系統(tǒng)為獨立的模塊，但設計了通用的接口，用于連接道路鋪磚機，由道路鋪磚機提供動力的供給。
[0009]有益效果:
本方法利用視覺識別的技術，使道路鋪磚機能夠循導預定的軌跡進行自動行進，提高道路鋪磚機的自動化和智能化。
[0010]【附圖說明】:
圖1為利用視覺循跡道路鋪磚機的系統(tǒng)示意圖。
[0011]【具體實施方式】:
為更好地說明本發(fā)明，便于理解本發(fā)明的技術方案，本發(fā)明的典型但非限制性的實施例如下。
[0012]首先沿著道路鋪磚機需要前進的路線進行標記，標記過后能夠被機器視覺識別系統(tǒng)進行識別。
[0013]然后中央控制系統(tǒng)控制行進方向沿著識別后的路線循跡，道路鋪磚機隨著行進配合工作，把磚塊按照設計好的形狀和尺寸鋪設于路面上。
[0014]整套系統(tǒng)設置通用的接口，所以設備的動力供給由道路鋪磚機提供。
[0015]申請人聲明，以上內容是結合具體的優(yōu)選實施方式對本發(fā)明所作的進一步詳細說明，不能認定本發(fā)明的具體實施只局限于這些說明。對于本發(fā)明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種利用視覺循跡的道路鋪磚機，其特征在于:首先沿著道路鋪磚機需要前進的路線進行標記，標記過后能夠被機器視覺識別系統(tǒng)進行識別，然后中央控制系統(tǒng)控制行進方向沿著識別后的路線循跡，道路鋪磚機隨著行進配合工作，把磚塊按照設計好的形狀和尺寸鋪設于路面上，整套系統(tǒng)設置通用的接口，所以設備的動力供給由道路鋪磚機提供。
2.根據(jù)權利I所述的利用視覺循跡的道路鋪磚機，其特征在于:標記的識別依賴于機器視覺系統(tǒng)，機器視覺系統(tǒng)通過攝像機和計算機來對外部環(huán)境進行測量、識別和判斷。
3.根據(jù)權利I所述的利用視覺循跡的道路鋪磚機，其特征在于:循跡的種類不限于肉眼可見的標線或標記，對于機器發(fā)出的激光、溫度、超聲等也能進行循跡。
4.根據(jù)權利I所述的利用視覺循跡的道路鋪磚機，其特征在于:整個視覺循跡系統(tǒng)為獨立的模塊，但設計了通用的接口，用于連接道路鋪磚機，由道路鋪磚機提供動力的供給。
【專利摘要】一種利用視覺循跡的道路鋪磚機，其技術方案為首先沿著道路鋪磚機需要前進的路線進行標記，標記過后能夠被機器視覺識別系統(tǒng)進行識別。然后中央控制系統(tǒng)控制行進方向沿著識別后的路線循跡，道路鋪磚機隨著行進配合工作，把磚塊按照設計好的形狀和尺寸鋪設于路面上。整套系統(tǒng)設置通用的接口，所以設備的動力供給由道路鋪磚機提供。本方法利用視覺識別的技術，使道路鋪磚機能夠循導預定的軌跡進行自動行進，提高道路鋪磚機的自動化和智能化。
【IPC分類】E01C19-52
【公開號】CN104532724
【申請?zhí)枴緾N201410674014
【發(fā)明人】趙婉藝, 陳志華
【申請人】安徽省庫侖動力自動化科技有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年11月21日