專利名稱：凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手的制作方法
專利說(shuō)明
一、技術(shù)領(lǐng)域本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械手，特別涉及一種凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手。
二背景技術(shù)：
現(xiàn)有的機(jī)械手是模仿人手的部分動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)工件或操作工具的自動(dòng)裝置，在生產(chǎn)中應(yīng)用廣泛。機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方式有機(jī)械傳動(dòng)、液壓傳動(dòng)、氣動(dòng)傳動(dòng)和電力傳動(dòng)方式。目前，國(guó)內(nèi)機(jī)械傳動(dòng)方式的機(jī)械手一般采用含有球面副、移動(dòng)副、圓柱副等開(kāi)式桿機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)和直線移動(dòng)，這樣使機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各位置的運(yùn)動(dòng)情況不易控制，并且結(jié)構(gòu)尺寸較大；現(xiàn)有的采用凸輪高副機(jī)構(gòu)的機(jī)械傳動(dòng)方式的機(jī)械手，雖然運(yùn)動(dòng)精確，并且結(jié)構(gòu)尺寸較小，但是，其不能實(shí)現(xiàn)提升、轉(zhuǎn)位相對(duì)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)，并且提升的距離小。
三
發(fā)明內(nèi)容
本實(shí)用新型的目的在于提供一種結(jié)構(gòu)尺寸小、運(yùn)動(dòng)精確、提升與轉(zhuǎn)位相對(duì)獨(dú)立、提升距離大的凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手。
為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是包括設(shè)置在箱體內(nèi)的輸入軸和輸出軸，輸入軸上的弧面凸輪與輸出軸上的從動(dòng)盤的滾子相嚙合，其特點(diǎn)是，還包括一端與箱體鉸接的擺動(dòng)從動(dòng)件，擺動(dòng)從動(dòng)件的中間滾子與開(kāi)設(shè)在弧面凸輪端面上的凹槽嚙合，擺動(dòng)從動(dòng)件的另一端通過(guò)末端滾子與輸出軸的末端相接觸。
本實(shí)用新型的另一特點(diǎn)是弧面凸輪與從動(dòng)盤帶動(dòng)輸出軸作間歇往復(fù)擺動(dòng)；在輸出軸的上部裝有一軸瓦；通過(guò)擺動(dòng)從動(dòng)件中間滾子與弧面凸輪端面的凹槽的嚙合運(yùn)動(dòng)，輸出軸在從動(dòng)盤和軸瓦中實(shí)現(xiàn)間歇直線運(yùn)動(dòng)。
由于本實(shí)用新型利用弧面凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)位，利用加工在弧面凸輪端面的平面槽形凸輪機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)較大距離的提升，通過(guò)設(shè)計(jì)凸輪的輪廓曲線，保證實(shí)現(xiàn)提升、轉(zhuǎn)位有間歇的相對(duì)獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)，同時(shí)解決了機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各位置的運(yùn)動(dòng)情況不易控制、結(jié)構(gòu)尺寸較大、提升距離小的問(wèn)題。
四

圖1是本實(shí)用新型的俯視圖；圖2是本實(shí)用新型的主視圖。
五具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)原理和工作原理作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。
參見(jiàn)圖1，2，本實(shí)用新型的弧面凸輪2在輸入軸1上，輸入軸1由圓錐滾子軸承4、箱體17、箱蓋6及軸承端蓋5支撐，輸入軸1和弧面凸輪2通過(guò)平鍵12連接；滾子18安裝在從動(dòng)盤3上，與弧面凸輪2相嚙合；在輸出軸8的上部裝有一軸瓦9，軸瓦9的外部裝有從動(dòng)盤3，導(dǎo)向鍵13將從動(dòng)盤3與輸出軸8連接；從動(dòng)盤3的外部裝有軸承11，由支撐蓋10支撐；當(dāng)輸入軸1旋轉(zhuǎn)時(shí)，弧面凸輪2通過(guò)滾子18及從動(dòng)盤3推動(dòng)輸出軸8一起作間歇往復(fù)擺動(dòng)，由于弧面凸輪2端面上開(kāi)設(shè)有凹槽19，弧面凸輪2同時(shí)也是一個(gè)平面槽形凸輪，平面槽形凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)，與一端鉸接與箱體17上的擺動(dòng)從動(dòng)件15中間的滾子14嚙合，在擺動(dòng)從動(dòng)件15末端的滾子16上形成相應(yīng)的放大運(yùn)動(dòng)，由于擺動(dòng)從動(dòng)件15末端的滾子16的運(yùn)動(dòng)軌跡是以擺動(dòng)從動(dòng)件15與箱體17的鉸接處為圓心的圓弧，所以末端滾子16一面在輸出軸8下部的端面上滾動(dòng)，一面頂著輸出軸8按預(yù)定規(guī)律作直線運(yùn)動(dòng)，而且輸出軸8的直線運(yùn)動(dòng)是與回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)相獨(dú)立的運(yùn)動(dòng)，軸瓦9以及從動(dòng)盤3下部的套筒結(jié)構(gòu)能夠保證輸出軸8的運(yùn)動(dòng)的精確性，同時(shí)改善輸出軸8的受力情況，手臂7通過(guò)輸出軸8按預(yù)定規(guī)律準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的提升、轉(zhuǎn)位運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求1.一種凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手，包括設(shè)置在箱體[17]內(nèi)的輸入軸[1]和輸出軸[8]，輸入軸[1]上的弧面凸輪[2]與輸出軸[8]上的從動(dòng)盤[3]的滾子[18]相嚙合，其特征在于它還包括一端與箱體[17]鉸接的擺動(dòng)從動(dòng)件[15]，擺動(dòng)從動(dòng)件[15]的中間滾子[14]與開(kāi)設(shè)在弧面凸輪[2]端面上的凹槽[19]嚙合，擺動(dòng)從動(dòng)件[15]的另一端通過(guò)末端滾子[16]與輸出軸[8]的末端相接觸。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手，其特征在于弧面凸輪[2]與從動(dòng)盤[3]帶動(dòng)輸出軸[8]作間歇往復(fù)擺動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手，其特征在于在輸出軸[8]的上部裝有一軸瓦[9]。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手，其特征在于通過(guò)擺動(dòng)從動(dòng)件[15]中間滾子[14]與弧面凸輪[2]端面的凹槽[19]的嚙合運(yùn)動(dòng)，輸出軸[8]在從動(dòng)盤[3]和軸瓦[9]中實(shí)現(xiàn)間歇直線運(yùn)動(dòng)。
專利摘要一種凸輪式提升轉(zhuǎn)位機(jī)械手，包括設(shè)置在箱體內(nèi)的輸入軸和輸出軸，輸入軸上的弧面凸輪與輸出軸上的從動(dòng)盤的滾子相嚙合，它還包括一端與箱體鉸接的擺動(dòng)從動(dòng)件，擺動(dòng)從動(dòng)件的中間滾子與開(kāi)設(shè)在弧面凸輪端面上的凹槽嚙合，擺動(dòng)從動(dòng)件的另一端通過(guò)末端滾子與輸出軸的末端相接觸。利用弧面凸輪的從動(dòng)盤帶動(dòng)輸出軸按預(yù)定規(guī)律往復(fù)擺動(dòng)，利用加工于弧面凸輪端面的凹槽及中間滾子，實(shí)現(xiàn)按預(yù)定規(guī)律的較大距離的提升。本實(shí)用新型可以解決機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中各位置的運(yùn)動(dòng)情況不易控制、結(jié)構(gòu)尺寸較大、提升與轉(zhuǎn)位不獨(dú)立、提升距離小的問(wèn)題。
文檔編號(hào)B25J11/00GK2637135SQ0326240
公開(kāi)日2004年9月1日 申請(qǐng)日期2003年7月2日 優(yōu)先權(quán)日2003年7月2日
發(fā)明者曹巨江, 曹西京, 梁金生, 孫建功, 賀煒, 孫波 申請(qǐng)人:陜西科技大學(xué)