專利名稱：一種夾持器的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及水下打撈作業(yè)，具體地說是一種夾持器。
背景技術(shù)：
目前，隨著作業(yè)水深的增加、作業(yè)難度的增大、人員價(jià)值的不斷提高，作業(yè)型無人遙控潛水器在水下救助打撈中起到越來越重要的作用，解決了諸多特別是潛水員無法達(dá)到的大水深的水下打撈作業(yè)難題。作業(yè)型無人遙控潛水器是通過其攜帶的打撈工具來完成各種水下打撈任務(wù)。夾持器安裝在潛水器底架下部，以潛水器的液壓油源為動(dòng)力，用來打撈各種圓柱形水下沉物。
打撈大水深有經(jīng)濟(jì)價(jià)值的水下沉物是作業(yè)型無人遙控潛水器經(jīng)常遇到的水下打撈任務(wù)。夾持器的工作原理是借助于液壓油缸的伸縮帶動(dòng)夾持爪臂的開合，來夾抱住或松開水下沉物。當(dāng)夾持器在海底夾持住圓柱形水下沉物后，在潛水器帶動(dòng)下向上運(yùn)動(dòng)。對(duì)于重量小于潛水器框架提升能力的水下沉物可直接將潛水器與所夾持的水下沉物一同吊出水面并收回到船甲板。對(duì)于重量大于潛水器框架提升能力的水下沉物，在所夾持的水下沉物即將出水前，要采用人工掛鉤或捆綁的方法，拖掛住沉物使它不至于再沉入水中，然后松開夾持器，將潛水器單獨(dú)收回。對(duì)于拖掛住的水下沉物則要用其它的起重設(shè)備收回。在現(xiàn)有技術(shù)中，夾持器只具有夾爪開閉一個(gè)自由度，單對(duì)夾持沉物而言是足夠的。但考慮到夾持器是連接在潛水器的底架下部，并考慮到吊放系統(tǒng)起吊高度有限(如夾持器高度方向尺寸過大)，則吊放系統(tǒng)無法正常收放潛水器；垂掛在潛水器下部的夾持器在水中運(yùn)動(dòng)時(shí)會(huì)產(chǎn)生附加阻力，影響了潛水器在水中的運(yùn)動(dòng)；另外，夾持器采用的夾爪油缸為垂直布置方案，則增大了夾持器高度方向的尺寸。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服上述吊放系統(tǒng)起吊高度有限、潛水器在水中的運(yùn)動(dòng)受阻的不足，本發(fā)明的目的是提供一種潛水器在水中的運(yùn)動(dòng)自如、特別可在吊放系統(tǒng)起吊高度有限的狀況下使用的夾持器，它尺寸小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、工作安全可靠，可在各種作業(yè)型無人遙控潛水器上使用。
為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明技術(shù)方案是配有夾爪油缸的夾爪安裝在固定架上，夾爪上設(shè)有橡膠墊板；還包括轉(zhuǎn)臂油缸，連接梁，轉(zhuǎn)臂支架，限位擋塊，其中夾爪油缸在水平方向懸置在兩固定架之間，固定架下部為圓弧狀；夾爪油缸兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與夾爪相連接；限位擋塊安裝在固定架內(nèi)側(cè)，連接梁在上方與潛水器下部相連接，在下方與轉(zhuǎn)臂支架相連接，與轉(zhuǎn)臂油缸相連的轉(zhuǎn)臂支架安裝在固定架上；所述夾爪為槽形結(jié)構(gòu)。
本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn)1.本發(fā)明通過由轉(zhuǎn)臂油缸的設(shè)計(jì)，增加了一個(gè)夾持器俯仰自由度，減少了垂掛在潛水器下部的夾持器在水中運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的附加阻力。
2.由于本發(fā)明所述夾爪油缸采取了水平浮動(dòng)布置形式(懸置)，減少了總高尺寸。
3.本發(fā)明是一種耐海水腐蝕，尺寸較小，重量較輕，結(jié)構(gòu)簡單，工作安全可靠，可在各種作業(yè)型無人遙控潛水器上使用的夾持器。


圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖。
圖2為圖1的A向視圖。
具體實(shí)施例方式
下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
參見圖1及圖2，本發(fā)明夾持器由轉(zhuǎn)臂油缸1，連接梁2，轉(zhuǎn)臂支架3，固定架4，夾爪油缸5，限位擋塊6，夾爪7，橡膠墊板8組成，其中夾爪油缸5在水平方向懸置在兩固定架4之間，固定架4下部為圓弧狀；夾爪油缸5兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與夾爪7相連接；限位擋塊6通過螺釘安裝在固定架4上，連接梁2在上方與潛水器下部相連接，在下方通過螺栓與轉(zhuǎn)臂支架3相連接，與轉(zhuǎn)臂油缸1相連的轉(zhuǎn)臂支架3安裝在固定架4上。
為提高夾爪7的強(qiáng)度和剛度，夾爪7采用了槽形焊接結(jié)構(gòu)。四塊橡膠墊板8通過螺釘安裝在夾爪7上，橡膠墊板8可減輕夾爪7在夾持時(shí)對(duì)水下沉物的沖擊；并增大夾爪7與水下沉物間的摩擦系數(shù)，使沉物不易松脫。在轉(zhuǎn)臂油缸1的驅(qū)動(dòng)下，固定架4、夾爪油缸5、夾爪7以轉(zhuǎn)臂支架3為支點(diǎn)擺動(dòng)。為減少總高尺寸，夾爪油缸5采取了水平浮動(dòng)布置形式(懸置)；限位擋塊6用于避免兩夾爪7與夾爪油缸5組裝后的任意擺動(dòng)。
為保證水下密封，夾爪油缸5和轉(zhuǎn)臂油缸1的動(dòng)密封處都采用了滑環(huán)式密封圈和方向式密封圈。為減輕重量，除少量軸外，夾持器絕大多數(shù)零件都是采用防腐性能好的鋁合金材料制成，鋁合金材料經(jīng)硬陽極化處理，其抗腐蝕能力和氧化層表面硬度都非常高。水下軸承則由水下潤滑性能較好的非金屬材料制成。
本發(fā)明工作過程如下1)首先，通過連接梁2安裝在潛水器底架下部，連接液壓油管到潛水器液壓閥箱上。操作潛水器的控制開關(guān)使轉(zhuǎn)臂油缸1活塞桿伸出，使夾持器處于收回狀態(tài)。
2)當(dāng)準(zhǔn)備夾持水下沉物時(shí)，使轉(zhuǎn)臂油缸1活塞桿縮回，使夾持器處于垂直狀態(tài)，將夾持器夾爪7張開。操縱潛水器下潛，在確定固定架4下部圓弧與水下沉物接觸后，閉合夾持器夾爪7夾抱住水下沉物。
3)在海水中完成作業(yè)后，夾持器要用淡水沖洗干凈。
本發(fā)明夾持器其制造材料及材料的防腐技術(shù)經(jīng)試驗(yàn)并證明是切實(shí)可行的。它重量輕，結(jié)構(gòu)簡單，工作安全可靠，耐海水腐蝕，應(yīng)用范圍廣，在潛水器上安裝及液壓油管連接都很方便。
權(quán)利要求
1.一種夾持器，配有夾爪油缸(5)的夾爪(7)安裝在固定架(4)上，夾爪(7)上設(shè)有橡膠墊板(8)；其特征在于還包括轉(zhuǎn)臂油缸(1)，連接梁(2)，轉(zhuǎn)臂支架(3)，限位擋塊(6)，其中夾爪油缸(5)在水平方向懸置在兩固定架(4)之間，固定架(4)下部為圓弧狀；夾爪油缸(5)兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與夾爪(7)相連接；限位擋塊(6)安裝在固定架(4)內(nèi)側(cè)，連接梁(2)在上方與潛水器下部相連接，在下方與轉(zhuǎn)臂支架(3)相連接，與轉(zhuǎn)臂油缸(1)相連的轉(zhuǎn)臂支架(3)安裝在固定架(4)上。
2.按權(quán)利要求1所述夾持器，其特征在于所述夾爪(7)為槽形結(jié)構(gòu)。
全文摘要
本發(fā)明涉及水下打撈作業(yè)，具體地說是一種夾持器。它配有夾爪油缸的夾爪安裝在固定架上，夾爪上設(shè)有橡膠墊板；還包括轉(zhuǎn)臂油缸，連接梁，轉(zhuǎn)臂支架，限位擋塊，其中夾爪油缸在水平方向懸置在兩固定架之間，固定架下部為圓弧狀；夾爪油缸兩端通過轉(zhuǎn)動(dòng)軸與夾爪相連接；限位擋塊安裝在固定架內(nèi)側(cè)，連接梁在上方與潛水器下部相連接，在下方與轉(zhuǎn)臂支架相連接，與轉(zhuǎn)臂油缸相連的轉(zhuǎn)臂支架安裝在固定架上。采用本發(fā)明潛水器在水中的運(yùn)動(dòng)自如，特別可在吊放系統(tǒng)起吊高度有限的狀況下使用。它尺寸小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、工作安全可靠，可在各種作業(yè)型無人遙控潛水器上使用。
文檔編號(hào)B25J13/00GK1799782SQ200410011408
公開日2006年7月12日 申請(qǐng)日期2004年12月30日 優(yōu)先權(quán)日2004年12月30日
發(fā)明者張將, 張艾群 申請(qǐng)人:中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所