專利名稱：齒輪裝置及使用齒輪裝置的工業(yè)機器人的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種例如在工業(yè)機器人的轉(zhuǎn)動部中使用的齒輪裝置。
背景技術(shù)：
例如，以下專利文獻1中描述的是一種已知的工業(yè)機器人的常規(guī)轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)。
專利文獻JP-A-9-57678 工業(yè)機器人的該轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)包括固定部件；旋轉(zhuǎn)部件；偏心差動型減速齒輪，其 設(shè)置在固定部件與旋轉(zhuǎn)部件之間，具有多個曲軸，減小施加到曲軸上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力的速度， 并且將其傳遞給旋轉(zhuǎn)部件以便使旋轉(zhuǎn)部件旋轉(zhuǎn)；安裝在旋轉(zhuǎn)部件上的馬達；固定到馬達的 輸出軸上的第一傳遞構(gòu)件；固定到特定的一個曲軸上，且適于直接從第一傳遞構(gòu)件上接收 旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力，以便使特定的曲軸旋轉(zhuǎn)的第二傳遞構(gòu)件；圓柱齒輪，其通過接收來自于第二傳 遞構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動力而旋轉(zhuǎn)；以及，外齒輪，其固定到除特定曲軸外的曲軸上，且適于與圓 柱齒輪嚙合，從而使曲軸旋轉(zhuǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
在利用工業(yè)機器人的這種常規(guī)轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)的情況下，由于來自馬達的驅(qū)動力只傳 遞給特定的曲軸，故只有該特定曲軸朝旋轉(zhuǎn)部件側(cè)伸長，且來自于馬達的驅(qū)動力經(jīng)由齒輪 或滑輪傳遞給曲軸的遠(yuǎn)端部。為此，馬達的位置與減速齒輪間隔開，且使得馬達在旋轉(zhuǎn)部件 上的安裝位置很高。因此，旋轉(zhuǎn)部件的重心變得很高，這對于機器人的轉(zhuǎn)動部而言并非為所 期望的。 此外，由于特定曲軸與余下的曲軸之間的形狀有差別，故需要兩種曲軸，使得零部 件的數(shù)目較多，從而導(dǎo)致較高的成本。 本發(fā)明的一個目的在于，提供一種穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)，其中，通過使齒輪裝置緊湊
并將其用于機器人的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)來使旋轉(zhuǎn)部件的重心降低。 解決問題的手段 根據(jù)本發(fā)明的第一方面的齒輪裝置，包括固定到馬達的輸出軸上且設(shè)置成與中 心軸線間隔開的輸入齒輪；內(nèi)齒輪；在圍繞內(nèi)齒輪的中心軸線公轉(zhuǎn)且與內(nèi)齒輪嚙合的同時 自轉(zhuǎn)的外齒輪；可旋轉(zhuǎn)地支承在內(nèi)齒輪內(nèi)，且適于伴隨著外齒輪的自轉(zhuǎn)而繞內(nèi)齒輪的中心 軸線旋轉(zhuǎn)的行星架；由行星架可旋轉(zhuǎn)地支承，且適于促使外齒輪圍繞內(nèi)齒輪的中心軸線公 轉(zhuǎn)的多個曲軸；每一個都設(shè)置在各曲軸的中央部上的傳動齒輪；以及與曲軸的傳動齒輪嚙 合的圓柱齒輪，且轉(zhuǎn)動從輸入齒輪傳遞給圓柱齒輪，其中，圓柱齒輪設(shè)置在經(jīng)過各曲軸的旋 轉(zhuǎn)中心的假想線的徑向內(nèi)側(cè)上，且由行星架可旋轉(zhuǎn)地支承，以及，其中輸入齒輪和圓柱齒輪 設(shè)置在行星架的軸向中央部中，且轉(zhuǎn)動從輸入齒輪傳遞給圓柱齒輪。 此外，作為本發(fā)明的第二方面，由行星架可旋轉(zhuǎn)地支承的中間齒輪設(shè)置成與輸入 齒輪和圓柱齒輪嚙合。 此外，作為本發(fā)明的第三方面，中間齒輪由固定到行星架上的軸和設(shè)置成可圍繞軸旋轉(zhuǎn)的齒輪構(gòu)成。 此外，作為本發(fā)明的第四方面，在輸入齒輪與行星架之間設(shè)置有油封件。 此外，作為本發(fā)明的第五方面，在圓柱齒輪內(nèi)側(cè)設(shè)置有保護筒，該保護筒的兩端固
定到行星架上。 此外，作為本發(fā)明的第六方面，凹部形成在外齒輪的對置表面?zhèn)壬?，而圓柱齒輪容 納在由凹部所圍繞的空間中。 此外，作為本發(fā)明的第七方面，工業(yè)機器人的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)包括通過齒輪裝置可相 對旋轉(zhuǎn)地連接到彼此上的固定部件和旋轉(zhuǎn)部件；以及，馬達用于通過齒輪裝置來使固定部 件和旋轉(zhuǎn)部件相對地旋轉(zhuǎn)，其中，馬達在偏離相對旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心的位置處固定到旋轉(zhuǎn)部 件上，齒輪裝置的內(nèi)齒輪固定到固定部件上，且齒輪裝置的行星架固定到旋轉(zhuǎn)部件上。
本發(fā)明的優(yōu)點 根據(jù)本發(fā)明的第一方面，由于固定到馬達的輸出軸上的輸入齒輪為進入齒輪裝置 的軸向中央部的形式，故整個齒輪裝置可制造成很緊湊。 根據(jù)本發(fā)明的第二方面，由于馬達的輸出軸可進一步沿徑向向外偏移，故齒輪裝 置可制造成使得中心孔可制作得甚至更大。 根據(jù)本發(fā)明的第三方面，可制造出便宜的中間齒輪的支承結(jié)構(gòu)。 根據(jù)本發(fā)明的第四方面，可以防止?jié)櫥瑒凝X輪裝置進入馬達側(cè)。 根據(jù)本發(fā)明的第五方面，可以防止?jié)櫥瑒┻M入設(shè)置在齒輪裝置中的中空孔中。 根據(jù)本發(fā)明的第六方面，整個齒輪裝置可制造成很緊湊。 根據(jù)本發(fā)明的第七方面，可以提供穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)，其中的旋轉(zhuǎn)部件緊湊且重 心較低。


圖1為根據(jù)本發(fā)明的第一實施例的截面圖； 圖2為沿圖1中的A-A截取的截面圖； 圖3為沿圖2中的B-B截取的截面圖； 圖4為示出輸入齒輪、中間齒輪、圓柱齒輪和曲軸的傳動齒輪之間的嚙合關(guān)系的 示圖； 圖5為根據(jù)本發(fā)明的齒輪裝置應(yīng)用于工業(yè)機器人的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)的示圖；以及 圖6為根據(jù)本發(fā)明的第二實施例的截面圖。 參考標(biāo)號和標(biāo)記的描述 100,200 :齒輪裝置 1 :馬達 2，202:輸入齒輪 4，204:內(nèi)齒輪 5，205:外齒輪 6，206:行星架 7，207:曲軸 15,215 :傳動齒輪
20,220 :圓柱齒輪 23,223 :油封件 40,240 :保護筒 50,250 :中間齒輪
具體實施例方式(第一實施例) 現(xiàn)在參看附圖，將給出對本發(fā)明的第一實施例的描述。 在圖1至圖5中，偏心搖動型齒輪裝置100包括固定到馬達l(見圖5)的輸出軸 上且設(shè)置成與中心軸線間隔開的輸入齒輪2 ;具有由多個銷3組成的內(nèi)齒的內(nèi)齒輪4 ;在圍 繞內(nèi)齒輪4的中心軸線公轉(zhuǎn)且與內(nèi)齒輪4嚙合的同時自轉(zhuǎn)的兩個外齒輪5 ;通過一對徑向 止推滾珠軸承11可旋轉(zhuǎn)地支承在內(nèi)齒輪4內(nèi)且適于伴隨著外齒輪5的自轉(zhuǎn)而繞內(nèi)齒輪4 的中心軸線旋轉(zhuǎn)的行星架6 ;分別由行星架6通過一對圓錐滾子軸承12可旋轉(zhuǎn)地支承，且 具有分別容納在形成于外齒輪5中的通孔中的一對曲柄部7a的多個曲軸7，多個曲軸7適 于促使外齒輪5圍繞內(nèi)齒輪4的中心軸線公轉(zhuǎn)；分別設(shè)置在各曲軸7的成對的曲柄部7a之 間的中央部(軸向中央部)上的傳動齒輪15;以及，與相應(yīng)的曲軸7的傳動齒輪15嚙合的 圓柱齒輪20，且轉(zhuǎn)動從輸入齒輪2傳遞給圓柱齒輪20。 —對端板部6X和6Y以夾住外齒輪5的方式構(gòu)成行星架6。多個(六個)柱部8 一體地形成在一個端板部6X上，柱部8的端部分別插入形成在另一端板部6Y中的孔9中， 且由螺栓10固定，以便構(gòu)成行星架6。 各外齒輪5的齒數(shù)略少于(少一個至五個)內(nèi)齒輪4的內(nèi)齒數(shù)。在該實施例中， 外齒輪5的齒數(shù)比內(nèi)齒輪4的內(nèi)齒數(shù)少一個。通孔17和多個通孔18沿外齒輪5的軸向以 與中心徑向地間隔開的方式形成在各外齒輪5中。輸入齒輪2松配合到通孔17中，而相應(yīng) 的柱部8松配合到相應(yīng)的通孔18中。 三個曲軸通過與內(nèi)齒輪4的中心徑向地間隔開來設(shè)置為曲軸7。中空孔29和31 形成在成對的端板部6X和6Y和外齒輪5的相應(yīng)的中央部(徑向中央部)中。由鋼材料形 成的保護筒40松配合到外齒輪5的中空孔31中，且安裝到行星架6的中空孔29中，而0 形圈夾在其間。單個圓柱齒輪20設(shè)置在經(jīng)過各曲軸7的旋轉(zhuǎn)中心的假想線的徑向內(nèi)側(cè)上， 且該圓柱齒輪與相應(yīng)的曲軸的傳動齒輪15嚙合，其內(nèi)周由保護筒40借助于圓柱滾子軸承 21可旋轉(zhuǎn)地支承。因此，圓柱齒輪20由行星架6通過圓柱滾子軸承21和保護筒40來可 旋轉(zhuǎn)地支承。應(yīng)當(dāng)注意到的是，外齒輪5的中空孔31為階梯狀的中空孔，其分別由大直徑 部31a和小直徑部31b構(gòu)成，使得大直徑部31a所形成的凹部以彼此面對的方式形成在成 對的外齒輪5的對置表面?zhèn)壬?。圓柱齒輪20容納在由這些凹部所圍繞的空間中。在該實 施例中，盡管圓柱齒輪20形成為具有大于傳動齒輪15的壁厚，但當(dāng)圓柱齒輪20容納在由 形成在外齒輪5上的兩個凹部所圍繞的空間中時，外齒輪5之間的軸向距離可縮短到只有 傳動齒輪15的高度方向部分，這促成了減速齒輪制造成在軸向上較短的這一事實。
該對端板部中的一個端板部6Y具有形成在其上的突出部14，突出部14松配合在 外齒輪5的通孔17中。這里，在一個端板部6Y側(cè)上的外齒輪5中的通孔17形成為大于另 一端板部6X側(cè)上的外齒輪5中的通孔17，且從一個端板部6Y突出的突出部14松配合在該
5通孔17中。通孔19形成在另一個端板部6X中。輸入齒輪2具有外側(cè)齒輪24，且插入通 孔19和通孔17中，而其遠(yuǎn)端部通過殼型滾針軸承16可旋轉(zhuǎn)地支承在形成于突出部14中 的孔22中。當(dāng)輸入齒輪2(即，其用作馬達的輸出齒輪)的遠(yuǎn)端部由軸承支承時，可以確定 輸入齒輪2(馬達的輸出齒輪)所固定的馬達的輸出軸和與此嚙合的齒輪之間的中心距離。 因此，就不必為了安裝馬達而單獨地提供旋轉(zhuǎn)相位調(diào)整銷。 油封件23設(shè)置在輸入齒輪2的外周與行星架之間。轉(zhuǎn)動從馬達1 (見圖5)傳遞 給輸入齒輪2的位于油封件23側(cè)的輸入端部。 中間齒輪50具有正齒輪本體51、固定軸52及圓柱滾子軸承53，且設(shè)置成以與中 心徑向間隔開的方式沿在外齒輪5的軸向穿過形成在外齒輪5中的通孔44。固定軸52的 兩端在與內(nèi)齒輪4中心徑向間隔開的位置處固定在形成于行星架6中的孔54中。正齒輪 本體51由固定軸52通過圓柱滾子軸承53可旋轉(zhuǎn)地支承。因此，中間齒輪50由行星架6 可旋轉(zhuǎn)地支承，同時與圓柱齒輪20和輸入齒輪2嚙合。 一對油封件30分別設(shè)置在行星架 6兩端的每一個的外周與內(nèi)齒輪4兩端的每一個的內(nèi)周之間。 圖4為示出輸入齒輪2、中間齒輪50、圓柱齒輪20和曲軸的傳動齒輪之間的嚙合 關(guān)系的示圖。 在圖5中，工業(yè)機器人的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)200包括通過齒輪裝置100可相對旋轉(zhuǎn)地連 接到彼此上的固定部件300和旋轉(zhuǎn)部件400 ;以及用于通過齒輪裝置100使固定部件300和 旋轉(zhuǎn)部件400相對地旋轉(zhuǎn)的馬達1。馬達1在偏離相對旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心的位置處固定在旋 轉(zhuǎn)部件400的凹部中，齒輪裝置100的內(nèi)齒輪4通過螺栓301固定到固定部件300上，而齒 輪裝置100的行星架6通過螺栓401固定到旋轉(zhuǎn)部件400上。 諸如電線、線纜、信號線和管路的配線500穿過形成在旋轉(zhuǎn)部件400中的孔402、 汽缸40的中空孔和行星架6的中空孔29的內(nèi)部。如果穿過這些的內(nèi)部的構(gòu)件優(yōu)選為不旋 轉(zhuǎn)，則優(yōu)選的是將行星架6固定，且從內(nèi)齒輪4上取得減速旋轉(zhuǎn)。 接下來，將給出根據(jù)第一實施例的操作的描述。將簡要地描述齒輪裝置100的減 速操作。 在行星架6固定的情況下，當(dāng)轉(zhuǎn)動從馬達1傳遞給輸入齒輪2時，中間齒輪50的 正齒輪本體51和圓柱齒輪20旋轉(zhuǎn)。圓柱齒輪20的轉(zhuǎn)動傳遞給曲軸7的傳動齒輪15，而曲 軸7促使外齒輪5進行相對于內(nèi)齒輪4的偏心振動運動。由于外齒輪5與內(nèi)齒輪4嚙合的 原因，內(nèi)齒輪4輸出減速旋轉(zhuǎn)。在內(nèi)齒輪4固定的情況下，行星架6輸出減速旋轉(zhuǎn)。
這里，整個齒輪裝置可制造成很緊湊，因為圓柱齒輪20設(shè)置在經(jīng)過各曲軸7的旋 轉(zhuǎn)中心的假想線的徑向內(nèi)側(cè)上，且由行星架6可旋轉(zhuǎn)地支承，即因為固定到馬達1的輸出軸 上的輸出齒輪2為進入齒輪裝置100的軸向中心部的形式。 此外，由于中間齒輪50由行星架6可旋轉(zhuǎn)地支承，以便與輸入齒輪2和圓柱齒輪 20嚙合，故輸出軸可進一步沿徑向向外偏移，以便齒輪裝置可制造成使得中心孔可制造得 甚至更大。 此外，由于中間齒輪50由固定到行星架6上的固定軸52和圍繞固定軸52可旋轉(zhuǎn) 地設(shè)置的齒輪本體51構(gòu)成，故可制造出很便宜的中間齒輪50的支承結(jié)構(gòu)。
此外，由于油封件23設(shè)置在輸入齒輪2與行星架6之間，故可以防止?jié)櫥瑒凝X 輪裝置100進入馬達1側(cè)。
此外，由于其兩端固定到行星架6上的保護筒40設(shè)置在圓柱齒輪20內(nèi)，故可以防止?jié)櫥瑒┻M入設(shè)置在齒輪裝置100的中空孔29中。 此外，馬達1在偏離相對旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心的位置處固定到旋轉(zhuǎn)部件400上，齒輪裝置100的內(nèi)齒輪4固定到固定部件300上，而齒輪裝置100的行星架6固定到旋轉(zhuǎn)部件400上。因此，可獲得穩(wěn)定的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)，其中旋轉(zhuǎn)部件400較為緊湊，且重心較低。
(第二實施例) 接下來，將參照附圖來給出本發(fā)明的第二實施例的描述。 在圖6中，偏心搖動型齒輪裝置200具有的形式在于，省略了根據(jù)第一實施例的齒輪裝置100的中間齒輪50，而除此之外，其構(gòu)造與根據(jù)第一實施例的齒輪裝置大致相同。
即偏心搖動型齒輪裝置200包括輸入齒輪(馬達輸出齒輪)202 ;具有由多個銷201構(gòu)成的內(nèi)齒的內(nèi)齒輪204 ;在圍繞內(nèi)齒輪204的中心軸線公轉(zhuǎn)且與內(nèi)齒輪204嚙合的同時自轉(zhuǎn)的兩個外齒輪205 ;通過一對徑向止推滾珠軸承211可旋轉(zhuǎn)地支承在內(nèi)齒輪204內(nèi)且適于伴隨著外齒輪205的自轉(zhuǎn)而繞內(nèi)齒輪204的中心軸線旋轉(zhuǎn)的行星架206 ;由行星架206可旋轉(zhuǎn)地支承，且適于促使外齒輪205圍繞內(nèi)齒輪204的中心軸線公轉(zhuǎn)的多個曲軸；分別設(shè)置在各曲軸的中央部上的傳動齒輪；以及，與相應(yīng)的曲軸的傳動齒輪嚙合，且還與輸入齒輪202嚙合來容許將轉(zhuǎn)動傳遞至其上的圓柱齒輪220。 輸入齒輪202具有與圓柱齒輪220嚙合的外側(cè)齒輪224，且插入行星架206和外齒輪205中，而其遠(yuǎn)端部由行星架206Y通過殼型滾針軸承216可旋轉(zhuǎn)地支承，同時其輸入側(cè)端部由行星架206X通過徑向滾珠軸承217可旋轉(zhuǎn)地支承。 盡管轉(zhuǎn)動從馬達傳遞給了輸入齒輪202的輸入端部，但由于輸入齒輪202的兩端如此受到支承，故可以將滑輪固定到該輸入端部上，并通過皮帶來將轉(zhuǎn)動從馬達傳遞給該滑輪。 接下來，將給出根據(jù)第二實施例的操作的描述。齒輪裝置200所具有的形式為，可省略設(shè)置在根據(jù)第一實施例的齒輪裝置100中的中間齒輪50來使圓柱齒輪220旋轉(zhuǎn)，以便以少量零部件來制造便宜的齒輪裝置。 盡管上文已經(jīng)通過實施例來描述了本發(fā)明，但本發(fā)明并不限于此，且在本發(fā)明的技術(shù)原理的范圍內(nèi)的各種改進是可能的。例如，盡管傳動齒輪15和圓柱齒輪20的設(shè)置方式使得它們由兩個外齒輪5夾住，但這些齒輪可以以使它們由外齒輪5和一對端板部6中的一個夾住的方式設(shè)置。此外，實施例中的軸承形式是示例性的，且并不限于此。
工業(yè)實用性 本發(fā)明可用于所有行業(yè)中使用的偏心搖動型齒輪裝置。具體而言，本發(fā)明理想的是適于工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)部、轉(zhuǎn)臺設(shè)備和機床的自動工具替換設(shè)備中使用的偏心搖動型齒輪裝置。
權(quán)利要求
一種齒輪裝置，包括輸入齒輪，所述輸入齒輪固定到馬達的輸出軸上且設(shè)置成與中心軸線間隔開；內(nèi)齒輪；外齒輪，所述外齒輪在繞所述內(nèi)齒輪的中心軸線公轉(zhuǎn)且與所述內(nèi)齒輪嚙合的同時自轉(zhuǎn)；行星架，所述行星架可旋轉(zhuǎn)地支承在所述內(nèi)齒輪內(nèi)，且適于伴隨著所述外齒輪的自轉(zhuǎn)而繞所述內(nèi)齒輪的中心軸線旋轉(zhuǎn)；多個曲軸，所述多個曲軸由所述行星架可旋轉(zhuǎn)地支承，且適于促使所述外齒輪繞所述內(nèi)齒輪的中心軸線公轉(zhuǎn)；傳動齒輪，每一個傳動齒輪設(shè)置在每一個曲軸的中央部上；以及圓柱齒輪，所述圓柱齒輪與所述曲軸的傳動齒輪嚙合，且從所述輸入齒輪將轉(zhuǎn)動傳遞給所述圓柱齒輪，其中，所述圓柱齒輪位于經(jīng)過每一個曲軸的旋轉(zhuǎn)中心的假想線的徑向內(nèi)側(cè)上，且由所述行星架可旋轉(zhuǎn)地支承，并且其中，所述輸入齒輪和所述圓柱齒輪設(shè)置在所述行星架的軸向中央部中，并且所述轉(zhuǎn)動從所述輸入齒輪傳遞給所述圓柱齒輪。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的齒輪裝置，其中，由所述行星架可旋轉(zhuǎn)地支承的中間齒輪設(shè) 置成與所述輸入齒輪及所述圓柱齒輪嚙合。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的齒輪裝置，其中，所述中間齒輪由固定到所述行星架上的軸 和設(shè)置成可繞所述軸旋轉(zhuǎn)的齒輪構(gòu)成。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求3中任一項所述的齒輪裝置，其中，在所述輸入齒輪與所 述行星架之間設(shè)置油封件。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求4中任一項所述的齒輪裝置，其中，在所述圓柱齒輪內(nèi)部 設(shè)置保護筒，所述保護筒的兩端均固定到所述行星架上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求5中任一項所述的齒輪裝置，其中，在所述外齒輪的對置 表面?zhèn)壬闲纬砂疾浚⑶宜鰣A柱齒輪容納在由所述凹部圍繞的空間中。
7. —種使用根據(jù)權(quán)利要求1至權(quán)利要求6中任一項所述的齒輪裝置的工業(yè)機器人的轉(zhuǎn) 動部結(jié)構(gòu)，包括固定部件和旋轉(zhuǎn)部件，所述固定部件和所述旋轉(zhuǎn)部件通過所述齒輪裝置以可相對旋轉(zhuǎn)的方式彼此連接；并且所述馬達用于通過所述齒輪裝置來使所述固定部件和所述旋轉(zhuǎn)部件相對旋轉(zhuǎn)， 其中，所述馬達在偏離所述相對旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)中心的位置處固定到所述旋轉(zhuǎn)部件上，所述齒輪裝置的內(nèi)齒輪固定到所述固定部件上，且所述齒輪裝置的行星架固定到所述旋轉(zhuǎn)部件上。
全文摘要
機器人的轉(zhuǎn)動部結(jié)構(gòu)具有轉(zhuǎn)動部，通過減小用于該結(jié)構(gòu)的齒輪裝置的尺寸實現(xiàn)轉(zhuǎn)動部的低重心和穩(wěn)定性。齒輪裝置包括固定到馬達的輸出軸上的輸入齒輪；內(nèi)齒輪；在圍繞內(nèi)齒輪的中心軸線公轉(zhuǎn)且與內(nèi)齒輪嚙合的同時自轉(zhuǎn)的外齒輪；可旋轉(zhuǎn)地支承在內(nèi)齒輪內(nèi)且適于伴隨著外齒輪的自轉(zhuǎn)而繞內(nèi)齒輪的中心軸線旋轉(zhuǎn)的行星架；由行星架可旋轉(zhuǎn)地支承且適于促使外齒輪圍繞內(nèi)齒輪的中心軸線公轉(zhuǎn)的多個曲軸；每一個都設(shè)置在各曲軸的中央部上的傳動齒輪；與曲軸的傳動齒輪嚙合的圓柱齒輪，轉(zhuǎn)動從輸入齒輪傳遞給圓柱齒輪，圓柱齒輪設(shè)置在經(jīng)過各曲軸的旋轉(zhuǎn)中心的假想線的徑向內(nèi)側(cè)上且由行星架可旋轉(zhuǎn)地支承，輸入齒輪和圓柱齒輪在行星架的軸向中央部相互嚙合。
文檔編號B25J17/00GK101772657SQ20088010140
公開日2010年7月7日 申請日期2008年7月30日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月31日
發(fā)明者中村江兒 申請人:納博特斯克株式會社