工業(yè)機器人的中空手腕結構的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開一種工業(yè)機器人的中空手腕結構，包括小臂、與小臂自由端轉動連接的腕殼，小臂內(nèi)設有對向錯置安裝的電機I和電機II，電機I的輸出軸連接有帶動腕殼上下運動的運動結構I，電機II的輸出軸連接有帶動腕殼轉動的運動機構II，運動機構II的末端法蘭為中空的，且中空RV減速機內(nèi)部安裝一中心管，中空管與末端法蘭的內(nèi)部中空部分相連通。本發(fā)明是中空型結構手腕，可方便機器人末端線纜的通過，采用錐齒輪傳動，結構合理可靠，設有油封，防止?jié)櫥蜐B出。
【專利說明】
工業(yè)機器人的中空手腕結構
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人的手腕結構，具體是一種工業(yè)機器人的中空手腕結構，適用于工業(yè)機器人點焊。
【背景技術】
[0002]在一般的工業(yè)機器人手腕結構中，中空型結構較少，線纜從機器人手腕外部穿過，使得線纜走線混亂，影響關節(jié)的轉動空間。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術的缺陷，本發(fā)明公開一種工業(yè)機器人的中空手腕結構，采用錐齒輪傳動，中空結構，方便穿纜，結構合理可靠。
[0004]為了解決所述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是:工業(yè)機器人的中空手腕結構，包括小臂、與小臂自由端轉動連接的腕殼，小臂內(nèi)設有對向錯置安裝的電機I和電機II，電機I的輸出軸連接有帶動腕殼上下運動的運動結構I，電機II的輸出軸連接有帶動腕殼轉動的運動機構II，所述運動機構I包括帶輪1、帶輪I1、同步帶I和雙支撐RV減速機，帶輪I安裝在電機I的輸出軸上，帶輪II安裝在雙支撐RV減速機的輸入軸上，帶輪I與帶輪II之間通過同步帶I傳動，雙支撐RV減速機的輸出軸固定在腕殼上;所述運動機構II包括帶輪IV、帶輪V、同步帶II以及小軸，帶輪IV安裝在電機II的輸出軸上，帶輪V安裝在小軸上，帶輪IV與帶輪V之間通過同步帶II傳動，小軸通過一帶座軸承固定在小臂上，小軸另一端安裝有大錐齒輪，大錐齒輪與安裝在腕殼內(nèi)的小錐齒輪相嚙合，小錐齒輪位于傳動軸的一端，傳動軸的另一端固定有直齒輪，直齒輪與中空大齒輪相嚙合，中空大齒輪為中空RV減速機的輸入齒輪，中空RV減速機安裝在腕殼上，中空RV減速機的輸出軸安裝一末端法蘭，該末端法蘭是中空的，中空RV減速機的中心設有一中空管，中空管與末端法蘭的內(nèi)部中空部分相連通。
[0005]本發(fā)明所述工業(yè)機器人的中空手腕結構，所述帶輪II與雙支撐RV減速機之間連接有減速機蓋，減速機蓋與帶輪11之間有油封。
[0006]本發(fā)明所述工業(yè)機器人的中空手腕結構，小臂內(nèi)設有大軸承座，小軸通過兩個軸承、小套安裝在大軸承座內(nèi)。
[0007]本發(fā)明所述工業(yè)機器人的中空手腕結構，大軸承座內(nèi)設有油封座，油封座內(nèi)設有油封。
[0008]本發(fā)明所述工業(yè)機器人的中空手腕結構，腕殼內(nèi)設有小軸承座，小錐齒輪通過小軸承座固定在腕殼內(nèi)。
[0009]本發(fā)明所述工業(yè)機器人的中空手腕結構，中心管的一端支撐一油封。
[0010]本發(fā)明的有益效果:本發(fā)明是中空型結構手腕，可方便機器人末端線纜的通過，采用錐齒輪傳動，結構合理可靠，設有油封，防止?jié)櫥蜐B出。
【附圖說明】
[0011]圖1為本發(fā)明的整體結構示意圖；
圖2為本發(fā)明的內(nèi)部結構示意圖；
圖3為本發(fā)明的剖視圖；
圖中:1、同步帶1，2、帶輪1，3、電機1，4、電機11，5、帶輪1￥，6、同步帶11，7、中空大齒輪，
8、直齒輪，9、傳動軸，10、側蓋I，11、大軸承座，12、小軸，13、帶輪V，14、油封座，15、小套，16、大錐齒輪，17、小臂，18、小軸承座，19、小錐齒輪，20、蓋板，21、減速機蓋，22、雙支撐RV減速機，23、側蓋II，24、帶輪II，25、腕殼，26、聯(lián)接件，27、中空RV減速機，28、末端發(fā)蘭，29、中心管。
【具體實施方式】
[0012]下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明做進一步的描述和限定。
[0013]如圖1、2所示，一種工業(yè)機器人的中空手腕結構，包括小臂17、與小臂17自由端轉動連接的腕殼25，小臂內(nèi)設有對向錯置安裝的電機13和電機114，電機13的輸出軸連接有帶動腕殼上下運動從而實現(xiàn)機器人手腕擺動功能的運動結構I，電機114的輸出軸連接有帶動腕殼轉動從而實現(xiàn)機器人手腕旋轉功能的運動機構II，運動結構I與運動機構II分別位于小臂的兩側。
[0014]如圖2、3所示，本實施例中，所述運動機構I包括帶輪12、帶輪1124、同步帶Il和雙支撐RV減速機22，帶輪12安裝在電機13的輸出軸上，帶輪1124安裝在雙支撐RV減速機22的輸入軸上，帶輪12與帶輪1124之間通過同步帶Il傳動，雙支撐RV減速機22的輸出軸固定在腕殼25上。當電機13轉動時，通過同步帶Il與雙支撐RV減速機22的傳動，會帶動腕殼25上下運動，從而實現(xiàn)機器人手腕的擺動功能。其中，帶輪Π24與雙支撐RV減速機22之間連接有減速機蓋21，減速機蓋21與帶輪1124之間設有油封，減速機蓋21的作用是存儲雙支撐RV減速機22內(nèi)的潤滑油，并防止?jié)櫥鸵绯觥?br>[0015]本實施例中，所述運動機構II包括帶輪IV5、帶輪V13、同步帶116以及小軸12，帶輪IV5安裝在電機114的輸出軸上，帶輪V13安裝在小軸12上，帶輪IV5與帶輪V13之間通過同步帶116傳動，小軸12通過一帶座軸承固定在小臂17上，小軸12另一端安裝有大錐齒輪16，大錐齒輪16與安裝在腕殼25內(nèi)的小錐齒輪19相嚙合，小錐齒輪19位于傳動軸9的一端，傳動軸9的另一端連接有直齒輪8，直齒輪8與中空大齒輪7相嚙合，中空大齒輪7為中空RV減速機27的輸入齒輪，中空RV減速機27安裝在腕殼25末端，中空RV減速機27的輸出軸安裝一末端法蘭28，該末端法蘭28是中空的，中空RV減速機27的中心設有一中空管29，中空管29與末端法蘭28的內(nèi)部中空部分相連通。中心管29的一端安裝一油封，防止中空RV減速機27內(nèi)的潤滑油溢出。
[0016]本實施例中，小臂17內(nèi)設有大軸承座11，大軸承座11固定在小臂17上，小軸12通過兩個軸承、小套15與油封座14安裝在大軸承座11內(nèi)，大軸承座11內(nèi)設有油封，防止齒輪腔內(nèi)的潤滑油溢出。
[0017]本實施例中，腕殼25內(nèi)設有小軸承座18，小軸承座18通過螺釘固定在腕殼25及其蓋板20上，小錐齒輪19通過小軸承座18的一對軸承安裝在小軸承座18內(nèi)。傳動軸9 一端通過小軸承座18與小軸承座18內(nèi)的一對軸承，另一端通過軸承、擋圈安裝在腕殼25內(nèi)。
[0018]當電機114轉動時，通過同步帶116傳動帶動小軸12旋轉。小軸12旋轉，通過大小錐齒輪傳動，帶動傳動軸9轉動。傳動軸9轉動，經(jīng)過直齒輪8與中空大齒輪7的傳動，帶動中空RV減速機27旋轉，從而使末端法蘭28轉動。該傳動較為復雜，首先是同步帶116傳動，其次是錐齒輪傳動，再次是直齒輪8傳動，最后是中空RV減速機27傳動。其中同步帶116可以通過電機II4與小臂17間的安裝來張緊，錐齒輪傳動間隙可以通過小錐齒輪19與傳動軸9之間的墊片來調(diào)整。直齒輪8傳動間隙不好調(diào)整，但可以通過機械加工來保證。當電機114旋轉時，可以實現(xiàn)機器人手腕的旋轉功能。
[0019]本發(fā)明腕殼的構形與該傳動結構可以方便機器人手腕末段線纜的通過。
[0020]本發(fā)明上述實施方案，只是舉例說明，不是僅有的，所有在本發(fā)明范圍內(nèi)或等同本本發(fā)明的范圍內(nèi)的改變均被本發(fā)明包圍。
【主權項】
1.工業(yè)機器人的中空手腕結構，其特征在于:包括小臂、與小臂自由端轉動連接的腕殼，小臂內(nèi)設有對向錯置安裝的電機I和電機II，電機I的輸出軸連接有帶動腕殼上下運動的運動結構I，電機II的輸出軸連接有帶動腕殼轉動的運動機構11，所述運動機構I包括帶輪1、帶輪I1、同步帶I和雙支撐RV減速機，帶輪I安裝在電機I的輸出軸上，帶輪II安裝在雙支撐RV減速機的輸入軸上，帶輪I與帶輪II之間通過同步帶I傳動，雙支撐RV減速機的輸出軸固定在腕殼上;所述運動機構II包括帶輪IV、帶輪V、同步帶II以及小軸，帶輪IV安裝在電機II的輸出軸上，帶輪V安裝在小軸上，帶輪IV與帶輪V之間通過同步帶II傳動，小軸通過一帶座軸承固定在小臂上，小軸另一端安裝有大錐齒輪，大錐齒輪與安裝在腕殼內(nèi)的小錐齒輪相嚙合，小錐齒輪位于傳動軸的一端，傳動軸的另一端固定有直齒輪，直齒輪與中空大齒輪相嚙合，中空大齒輪為中空RV減速機的輸入齒輪，中空RV減速機安裝在腕殼上，中空RV減速機的輸出軸安裝一末端法蘭，該末端法蘭是中空的，中空RV減速機的中心設有一中空管，中空管與末端法蘭的內(nèi)部中空部分相連通。2.根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)機器人的中空手腕結構，其特征在于:所述帶輪II與雙支撐RV減速機之間連接有減速機蓋，減速機蓋與帶輪11之間有油封。3.根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)機器人的中空手腕結構，其特征在于:小臂內(nèi)設有大軸承座，小軸通過兩個軸承、小套安裝在大軸承座內(nèi)。4.根據(jù)權利要求3所述的工業(yè)機器人的中空手腕結構，其特征在于:大軸承座內(nèi)設有油封座，油封座內(nèi)設有油封。5.根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)機器人的中空手腕結構，其特征在于:腕殼內(nèi)設有小軸承座，小錐齒輪通過小軸承座固定在腕殼內(nèi)。6.根據(jù)權利要求1所述的工業(yè)機器人的中空手腕結構，其特征在于:中心管的一端支撐有油封。
【文檔編號】B25J17/02GK106078794SQ201610507606
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年7月1日
【發(fā)明人】劉維平, 徐會正
【申請人】濟南時代試金試驗機有限公司