一種牙刷包裝線垂直升降機械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及牙刷包裝機械領域內(nèi)一種牙刷包裝線垂直升降機械手，用于將插裝在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，轉(zhuǎn)移到傳輸帶上，包括垂直設置的直線滑軌，直線滑軌上設有直線滑臺，直線滑臺通過步進電機驅(qū)動可沿直線滑軌上下滑動，直線滑軌上設有用于感應直線滑臺上下極限位置的止點傳感器，直線滑臺上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺，旋轉(zhuǎn)平臺上設有抓取機構，旋轉(zhuǎn)平臺通過旋轉(zhuǎn)機構可實現(xiàn)設定角度的往復旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺上設有感應旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器，所述步進電機和旋轉(zhuǎn)機構的動作通過控制器控制實現(xiàn)。本發(fā)明特別適合牙刷自動化流水包裝線中。
【專利說明】一種牙刷包裝線垂直升降機械手
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及牙刷包裝機械領域，特別涉及一種牙刷包裝線垂直升降機械手，用于將插裝在卡座上的牙刷轉(zhuǎn)移到輸送帶上。
【背景技術】
[0002]牙刷為日常生活中的個人衛(wèi)生消耗性用品，需求量非常大?，F(xiàn)有技術中牙刷前道的生產(chǎn)自動化程度比較高，生產(chǎn)效率也比較高，但后道的牙刷包裝等工藝流程的自動化程度比較低，一般普遍采用人工分揀、包裝，生產(chǎn)效率低，人工成本高，制約了流水化生產(chǎn)的進一步發(fā)展。急需自動化牙刷包裝機構以解決牙刷生產(chǎn)前后工序連續(xù)性，提高牙刷整體生產(chǎn)的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明為適應自動化牙刷包裝生產(chǎn)線的發(fā)展，提供一種牙刷包裝線垂直升降機械手，用于將插裝在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，轉(zhuǎn)移到傳輸帶上。
[0004]本發(fā)明的目的是這樣實現(xiàn)的，一種牙刷包裝線垂直升降機械手，包括垂直設置的直線滑軌，直線滑軌上設有直線滑臺，直線滑臺通過步進電機驅(qū)動可沿直線滑軌上下滑動，直線滑軌上設有用于感應直線滑臺上下極限位置的止點傳感器，直線滑臺上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺，旋轉(zhuǎn)平臺上設有抓取機構，旋轉(zhuǎn)平臺通過旋轉(zhuǎn)機構可實現(xiàn)設定角度的往復旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺上設有感應旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器，所述步進電機和旋轉(zhuǎn)機構的動作通過控制器控制實現(xiàn)。
[0005]采用本實現(xiàn)新型的機械手工作時，控制器控制步進電機動作，使直線滑臺沿直線滑軌向上運動，直線滑臺帶動旋轉(zhuǎn)平臺同步向上運動，當直線滑臺與上止點傳感器接觸時，將信號傳遞給控制器，控制器控制步進電機停止動作并同時控制減速步進電機動作，使旋轉(zhuǎn)平臺轉(zhuǎn)至水平位置，此時，當位置傳感器感應到從動軸轉(zhuǎn)動至設定角度并將信號傳遞給控制器，控制器控制減速步進電機停止動作，抓取機構抓取此工位的插裝在卡座上的牙刷組件，然后控制器控制步進電機反向驅(qū)動直線滑臺向下運動，當直線滑臺運動至與下止點傳感器接觸時，將信號傳遞給控制器，控制器控制步進電機停止動作并同時控制減速步進電機動作反向運動，使旋轉(zhuǎn)平臺反向旋轉(zhuǎn)至垂直位置，旋轉(zhuǎn)平臺上的工件正好放置到水平的傳輸平帶上，完成一工作循環(huán)。通過控制器的控制如此反復動作，將上一工位插裝好的牙刷組件以一定的速度，轉(zhuǎn)移到輸送帶上，輸送到下一工位，控制位置準確，傳輸速度快，特別適合自動化流水包裝線的包裝裝置中。
[0006]為使機械手垂直升降的高度可調(diào)，以適應不同的生產(chǎn)線要求，所述止點傳感器在直線滑軌上的位置可移動。
[0007]作為本發(fā)明的一種優(yōu)先方式，所述旋轉(zhuǎn)機構包括由減速步進電機驅(qū)動的往復運動的皮帶傳動機構，所述旋轉(zhuǎn)平臺與皮帶傳動機構的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復轉(zhuǎn)動，所述位置傳感器用于感應從動軸轉(zhuǎn)動角度，所述控制器通過位置傳感器輸入的感應信號控制減速步進電機動作。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0008]圖1為本發(fā)明的一種牙刷包裝線垂直升降機械手上止點位置圖。
[0009]圖2為本發(fā)明的一種牙刷包裝線垂直升降機械手下止點位置圖。
[0010]其中，I步進電機；2上止點傳感器；3直線滑軌；4下止點傳感器；5控制器；6旋轉(zhuǎn)平臺；7位置傳感器；8皮帶傳動機構；9減速步進電機；10直線滑臺；11輸送帶。
【具體實施方式】
[0011]如圖1、圖2所示，為本發(fā)明的一種牙刷包裝線垂直升降機械手，包括垂直設置的直線滑軌3，直線滑軌3上設有直線滑臺10，直線滑臺10通過步進電機I驅(qū)動可沿直線滑軌3上下滑動，直線滑軌3上設有用于感應直線滑臺10上下極限位置的上止點傳感器2和下止點傳感器4，并且止點傳感器在直線滑軌3上的位置可移動，直線滑臺10上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺6，旋轉(zhuǎn)平臺6上設有抓取機構，旋轉(zhuǎn)平臺6通過旋轉(zhuǎn)機構可實現(xiàn)設定角度的往復旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺6上設有感應旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器7，步進電機I和旋轉(zhuǎn)機構的動作通過控制器5控制實現(xiàn)；旋轉(zhuǎn)機構包括由減速步進電機9驅(qū)動的往復運動的皮帶傳動機構8，旋轉(zhuǎn)平臺6與皮帶傳動機構8的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復轉(zhuǎn)動，位置傳感器7用于感應從動軸轉(zhuǎn)動角度，控制器5通過位置傳感器7輸入的感應信號控制減速步進電機9動作。
[0012]采用本實現(xiàn)新型的垂直升降機械手用于將插裝在卡座上的牙刷按照要求的速度、高度和角度，轉(zhuǎn)移到傳輸帶11上，工作時，將控制器5控制步進電機I動作，使直線滑臺10沿直線滑軌3向上運動，直線滑臺10帶動旋轉(zhuǎn)平臺6同步向上運動，當直線滑臺10與上止點傳感器2接觸時，將信號傳遞給控制器5，控制器5控制步進電機I停止動作并同時控制減速步進電機9動作，使旋轉(zhuǎn)平臺6轉(zhuǎn)至水平位置，此時，當位置傳感器7感應到從動軸轉(zhuǎn)動至設定角度并將信號傳遞給控制器5，控制器5控制減速步進電機9停止動作，抓取機構抓取此工位的插裝在卡座上的牙刷組件，然后控制器5控制步進電機I反向驅(qū)動直線滑臺10向下運動，當直線滑臺10運動至與下止點傳感器4接觸時，將信號傳遞給控制器5，控制器5控制步進電機I停止動作并同時控制減速步進電機9動作反向運動,使旋轉(zhuǎn)平臺6反向旋轉(zhuǎn)至垂直位置，旋轉(zhuǎn)平臺6上的工件正好放置到水平的傳輸帶11上，完成一工作循環(huán)。通過控制器5的控制如此反復動作，將上一工位插裝好的牙刷組件以一定的速度，轉(zhuǎn)移到輸送帶11上，輸送到下一工位，控制位置準確，傳送及時，特別適合自動化流水包裝線的包裝機械中。
[0013]本發(fā)明并不局限于上述實施例，凡是在本發(fā)明公開的技術方案的基礎上，本領域的技術人員根據(jù)所公開的技術內(nèi)容，不需要創(chuàng)造性的勞動就可以對其中的一些技術特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本發(fā)明保護的范圍內(nèi)。
【權利要求】
1.一種牙刷包裝線垂直升降機械手，其特征在于，包括垂直設置的直線滑軌，直線滑軌上設有直線滑臺，直線滑臺通過步進電機驅(qū)動可沿直線滑軌上下滑動，直線滑軌上設有用于感應直線滑臺上下極限位置的止點傳感器，直線滑臺上固定連接旋轉(zhuǎn)平臺，旋轉(zhuǎn)平臺上設有抓取機構，旋轉(zhuǎn)平臺通過旋轉(zhuǎn)機構可實現(xiàn)設定角度的往復旋轉(zhuǎn)，旋轉(zhuǎn)平臺上設有感應旋轉(zhuǎn)平臺旋轉(zhuǎn)角度的位置傳感器，所述步進電機和旋轉(zhuǎn)機構的動作通過控制器控制實現(xiàn)。
2.根據(jù)權利要求1所述的一種牙刷包裝線垂直升降機械手，其特征在于，所述止點傳感器在直線滑軌上的位置可移動。
3.根據(jù)權利要求2所述的一種牙刷包裝線垂直升降機械手，其征征在于，所述旋轉(zhuǎn)機構包括由減速步進電機驅(qū)動的往復運動的皮帶傳動機構，所述旋轉(zhuǎn)平臺與皮帶傳動機構的從動軸固定連接并繞從動軸同步往復轉(zhuǎn)動，所述位置傳感器用于感應從動軸轉(zhuǎn)動角度，所述控制器通過位置傳感器輸入的感應信號控制減速步進電機動作。
【文檔編號】B25J5/02GK103659790SQ201210350766
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2012年9月20日 優(yōu)先權日:2012年9月20日
【發(fā)明者】吳李宗 申請人:江蘇省（揚州）數(shù)控機床研究院