取料機械手升降機構的制作方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及機械工件加工技術領域，具體是涉及一種取料機械手升降機構。
【背景技術】
[0002]在例如沖壓加工等機械操作過程中，取料機械手的應用十分廣泛。其主要功能表現(xiàn)在將工件夾持、放入沖壓模具中以及沖壓完成后將工件取出等，可完美替換人工操作，不僅生產效率得到顯著提升，而且生產安全性得到較高程度保證。
[0003]但是，由于市場上該類機械手的設計原理不同，其結構也存在較大差別，在實際應用過程中，通常存在如下缺陷:旋轉機構控制性能較差，旋轉不便或過度旋轉，無法滿足生產需求。升降機構的調節(jié)無法滿足現(xiàn)場工作環(huán)境需求，即無法達到機械手夾持的高度要求，因此，不能滿足高度不同加工環(huán)境的夾持需求。伸縮機構的調節(jié)無法自由控制，動作過于僵硬，以至于無法很好的將工件吸住。抓取機構無法牢固的抓緊或吸緊，工件容易掉落，同時，工件被抓緊或吸緊后，其姿態(tài)無法調節(jié)。

【發(fā)明內容】

[0004]針對現(xiàn)有技術中存在的技術問題，本發(fā)明的目的在于提供一種結構設計合理的取料機械手升降機構。為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明所采用的技術方案為:
一種取料機械手升降機構，包括安裝架，安裝架內中部豎直布置有第一絲桿，安裝架內兩側設置有第一導軌，伸縮機構安裝架安裝在導軌板之上，導軌板安裝在支撐座之上，支撐座通過螺帽安裝在第一絲桿之上；安裝架的底部與連接軸法蘭連接，且設置有止轉板；安裝架的頂部設置有電機安裝架，置于電機安裝架上部的升降機構伺服電機與第一絲桿通過置于電機安裝架內部的升降機構聯(lián)軸器連接；通過升降機構伺服電機帶動第一絲桿轉動，實現(xiàn)支撐座帶動伸縮機構上升或下降。
[0005]本發(fā)明的有益效果表現(xiàn)在:
抓取機構將工件抓取，通過旋轉機構控制抓取機構在同一水平平面內轉動，通過升降機構實現(xiàn)抓取機構在豎直平面內升降，通過伸縮機構實現(xiàn)抓取機構在同一水平平面內向前延伸或向后收縮。設備整體結構緊湊，控制簡便，可以實現(xiàn)任意位置的精確控制。
【附圖說明】
[0006]圖1為取料機械手整機的主視圖。
[0007]圖2為取料機械手整機的俯視圖。
[0008]圖3為取料機械手整機的側視圖。
[0009]圖4為旋轉機構的結構示意圖。
[0010]圖5為升降機構的側視圖。
[0011 ]圖6為升降機構的主視圖。
[0012]圖7為伸縮機構的主視圖。
[0013]圖8為伸縮機構的俯視圖。
[0014]圖9為抓取機構的結構示意圖。
[0015]圖10為去除支臂和吸盤后的抓取機構的結構示意圖。
[0016]圖11為支臂和吸盤的安裝結構示意圖。
【具體實施方式】
[0017]為進一步描述本發(fā)明，下面結合附圖和實施例對本發(fā)明作進一步詳細說明，但并不因此將本發(fā)明限制在的實施例范圍之內。
[0018]請參閱圖1-3所示，一種取料機械手，包括支撐架體10，在支撐架體10上設有旋轉機構20、升降機構30、伸縮機構40以及抓取機構50，支撐架體10置于待工作機床等設備旁邊，抓取機構50將工件抓取，通過旋轉機構20控制抓取機構50在同一水平平面內轉動，通過升降機構30實現(xiàn)抓取機構50在豎直平面內升降，通過伸縮機構40實現(xiàn)抓取機構50在同一水平平面內向前延伸或向后收縮(如圖1中的狀態(tài)一和狀態(tài)二之間的轉換)。
[0019]請參閱圖4所示，所述旋轉機構20包括卡合于支撐架體10的工作臺面的聯(lián)軸器殼體211、置于聯(lián)軸器殼體211上部的固定架207、置于固定架207頂部的連接軸210以及置于聯(lián)軸器殼體211下部的電機架203，電機架203的下部依次設置有旋轉機構減速機202和旋轉機構伺服電機201，旋轉機構聯(lián)軸器205與固定架207內的第一軸承206以及連接軸210連接，固定架207的頂部設有緩沖套208和氈封油圈209，連接軸210與升降機構30的安裝架310連接，通過旋轉機構伺服電機201工作實現(xiàn)升降機構30的安裝架310轉動。
[0020]請參閱圖5和6所示，所述升降機構30包括安裝架310，安裝架310內中部豎直布置有第一絲桿309，安裝架310內兩側設置有第一導軌311，伸縮機構安裝架304安裝在導軌板306之上，導軌板306安裝在支撐座307之上，支撐座307通過螺帽305安裝在第一絲桿309之上；安裝架310的底部與連接軸210法蘭連接，且設置有止轉板312 ;安裝架310的頂部設置有電機安裝架302，置于電機安裝架302上部的升降機構伺服電機301與第一絲桿309通過置于電機安裝架302內部的升降機構聯(lián)軸器303連接；通過升降機構伺服電機301帶動第一絲桿309轉動，實現(xiàn)支撐座307帶動伸縮機構40上升或下降。
[0021]請參閱圖7和8所示，所述伸縮機構40包括與伸縮機構安裝架304連接的安裝板406，安裝板406的上部設置有伸縮機構伺服電機407，安裝板406的下部與水平布置的底板401連接，置于底板401上方的第二絲桿410的端部通過第一同步帶405與伸縮機構伺服電機407連接，第二絲桿410的兩端均置于絲桿固定座404上，置于第二絲桿410上的滑套408與絲桿固定座404之間還設置有緩沖座403 ;抓取機構50的橫板509的一側底部固定于滑套408之上，橫板509的另一側底部置于延伸板409之上，延伸板409上固定有滑槽518，置于橫板509底部的第二導軌514嵌設于該滑槽518中；通過伸縮機構伺服電機407帶動第二絲桿410轉動，使滑套408在第二絲桿410上運行，從而帶動抓取機構50的橫板509在第二絲桿410上方運行，并在通過第二導軌514及滑槽518配合作用下限制其運行路徑。
[0022]請參閱圖9-11所示，所述抓取機構50包括橫板509，橫板509的底部設有第二導軌514，橫板509的上部靠近伸縮機構伺服電機407的一側設置有連接架515，橫板509上部的另一側端部固定有軸承座504 ;連接架515的上部依次設有彼此相連接的抓取機構減速機516和抓取機構伺服電機513，與抓取機構減速機516連接的第一同步輪517通過第二同步帶510與置于軸承座504上部的第二同步輪511連接，置于軸承座504內的第二軸承503的頂部與第二同步輪511連接，第二軸承503的底部與支臂板506連接，支臂板506上連接有四個支臂502，支臂502的端部設有吸盤座501，在吸盤座501的底部設有風琴吸盤507 ;通過抓取機構伺服電機513工作，實現(xiàn)支臂板506的旋轉，以帶動通過風琴吸盤507吸緊的工件進行旋轉。
[0023]以上內容僅僅是對本發(fā)明的構思所作的舉例和說明，所屬本技術領域的技術人員對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，只要不偏離發(fā)明的構思或者超越本權利要求書所定義的范圍，均應屬于本發(fā)明的保護范圍。
【主權項】
1.一種取料機械手升降機構，其特征在于:包括安裝架(310)，安裝架(310)內中部豎直布置有第一絲桿(309)，安裝架(310)內兩側設置有第一導軌(311)，伸縮機構安裝架(304 )安裝在導軌板(306 )之上，導軌板(306 )安裝在支撐座(307 )之上，支撐座(307 )通過螺帽(305)安裝在第一絲桿(309)之上；安裝架(310)的底部與連接軸(210)法蘭連接，且設置有止轉板(312);安裝架(310)的頂部設置有電機安裝架(302 )，置于電機安裝架(302 )上部的升降機構伺服電機(301)與第一絲桿(309 )通過置于電機安裝架(302 )內部的升降機構聯(lián)軸器(303)連接；通過升降機構伺服電機(301)帶動第一絲桿(309)轉動，實現(xiàn)支撐座(307)帶動伸縮機構(40)上升或下降。
【專利摘要】本發(fā)明涉及機械工件加工技術領域，具體是涉及一種取料機械手升降機構。安裝架內中部豎直布置有第一絲桿，安裝架內兩側設置有第一導軌，伸縮機構安裝架安裝在導軌板之上，導軌板安裝在支撐座之上，支撐座通過螺帽安裝在第一絲桿之上；安裝架的底部與連接軸法蘭連接，且設置有止轉板；安裝架的頂部設置有電機安裝架，置于電機安裝架上部的升降機構伺服電機與第一絲桿通過置于電機安裝架內部的升降機構聯(lián)軸器連接；通過升降機構伺服電機帶動第一絲桿轉動，實現(xiàn)支撐座帶動伸縮機構上升或下降。設備整體結構緊湊，控制簡便，可以實現(xiàn)任意位置的精確控制。
【IPC分類】B25J19/00, B25J9/00
【公開號】CN105150194
【申請?zhí)枴緾N201510636758
【發(fā)明人】肖春蓮, 劉權, 陳勇章, 王可勝
【申請人】合肥金?？滴褰饳C械制造有限公司
【公開日】2015年12月16日
【申請日】2015年10月1日