專利名稱：一種形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手。
背景技術(shù)：
人的手指主要由前臂中的肌肉群控制，這些肌肉上附有的肌腱由腱鞘包裹后延伸到手指末端。一般每個(gè)關(guān)節(jié)的屈伸動(dòng)作均由兩塊相對(duì)的肌肉控制，肌肉收縮后通過(guò)肌腱將運(yùn)動(dòng)傳遞到關(guān)節(jié)上?，F(xiàn)有人工肌肉驅(qū)動(dòng)型的靈巧手基本上都是將能產(chǎn)生收縮運(yùn)動(dòng)的人工肌肉安裝在前臂內(nèi)，通過(guò)人工肌腱帶動(dòng)遠(yuǎn)端手指的轉(zhuǎn)動(dòng)。這種設(shè)計(jì)方法會(huì)帶來(lái)兩個(gè)主要問(wèn)題，首先，由于手指的自由度較多，帶動(dòng)遠(yuǎn)端關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)的人工肌腱需要穿過(guò)手腕、手掌和手指連接到遠(yuǎn)端指骨上。曲折的路徑使得摩擦力增大，關(guān)節(jié)耦合嚴(yán)重，路徑布置復(fù)雜。其次，靈巧手附帶有笨重的前臂是其安裝到負(fù)載較小的機(jī)械臂末端的最大障礙。從電機(jī)驅(qū)動(dòng)類的靈巧 手發(fā)展歷程來(lái)看，靈巧手都朝著模塊化方向發(fā)展。微型電機(jī)驅(qū)動(dòng)能力越來(lái)越強(qiáng)大，研究人員盡量將驅(qū)動(dòng)器安裝到手指或者手掌內(nèi)部來(lái)設(shè)計(jì)靈巧手，這樣緊湊的靈巧手安裝更方便，適用范圍更廣?，F(xiàn)在，國(guó)內(nèi)外將形狀記憶合金(SMA)驅(qū)動(dòng)方式用到靈巧手上還處于起步階段。加拿大維多利亞大學(xué)機(jī)械工程系設(shè)計(jì)的手指采用Miga Motor公司生產(chǎn)的形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)器，將驅(qū)動(dòng)器外置，采用腱傳動(dòng)方式比較笨重和繁瑣。而麻省理工設(shè)計(jì)的五指機(jī)器人手龐大的驅(qū)動(dòng)設(shè)備更是限制了其使用范圍。實(shí)際上形狀記憶合金金屬絲本身體積很小，可以集傳感、驅(qū)動(dòng)、傳動(dòng)于一體，完全可以將其內(nèi)置到手指和手掌內(nèi)部開發(fā)出緊湊的靈巧手。本發(fā)明將形狀記憶合金金屬絲內(nèi)置到靈巧手的手指和手掌中直接驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)，省去了中間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，使得靈巧手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，體積小，重量輕。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明為了克服現(xiàn)有腱傳動(dòng)方式和龐大的驅(qū)動(dòng)設(shè)備的缺陷與不足，提供一種形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手。形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手包括第一根手指、第二根手指、第三根手指、手掌、控制系統(tǒng)，第一根手指、第二根手指、第三根手指結(jié)構(gòu)相同，在手掌上設(shè)有第一根手指、第二根手指、第三根手指，所述手指包括順次連接的遠(yuǎn)指節(jié)骨、中指節(jié)骨和近指節(jié)骨，每根手指具有3個(gè)自由度，遠(yuǎn)端指骨間關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)指節(jié)骨的屈伸運(yùn)動(dòng)，近端指骨間關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)手指的側(cè)擺運(yùn)動(dòng)，掌指關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)整個(gè)手指的屈伸運(yùn)動(dòng)，遠(yuǎn)指節(jié)骨包括指尖、Ml. 6X4螺絲、第一連接件，指尖經(jīng)Ml. 6X4螺絲與第一連接件相連，中指節(jié)骨包括滑塊、SMA金屬絲、壓縮彈簧、金屬導(dǎo)軌、關(guān)節(jié)軸、關(guān)節(jié)軸承、Ml. 6X4螺絲、滑輪組、第一支架、第二支架、上部固定隔板、下部固定隔板，兩塊第一支架互相平行放置，通過(guò)四個(gè)滑輪組相連，上部固定隔板和下部固定隔板均通過(guò)Ml. 6X4螺絲固定在兩塊第一支架上，四根金屬導(dǎo)軌安裝在上部固定隔板和下部固定隔板之間，每根金屬導(dǎo)軌上套有一個(gè)壓縮彈簧和一塊滑塊，兩塊第一支架的一端通過(guò)Ml. 6X4螺絲連接著兩塊平行放置的第二支架上，第一支架的另一端嵌有一個(gè)關(guān)節(jié)軸承和一根關(guān)節(jié)軸，第二支架上嵌有關(guān)節(jié)軸承和關(guān)節(jié)軸，四根SMA金屬絲一端固定在四塊滑塊上，跨過(guò)滑輪組上的尼龍外套后，其中兩根SMA金屬絲的另一端固定在第一連接件上，另外兩根SMA金屬絲的另一端固定在第二連接件上；近指節(jié)骨包括關(guān)節(jié)軸、關(guān)節(jié)軸承、Ml. 6X4螺絲、第二連接件和第三連接件，第二連接件通過(guò)Ml. 6X4螺絲和第三連接件相連，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承通過(guò)關(guān)節(jié)軸與第三連接件相連；所述手掌包括SMA金屬絲、壓縮彈簧、金屬導(dǎo)軌、滑輪組、固定橫杠、第三支架、M2. OXlO螺絲，每?jī)蓧K第三支架通過(guò)四個(gè)滑輪組并排連接，六塊第三支架由并列的兩根固定橫杠通過(guò)M2. 0X10螺絲固定，并排的六根金屬導(dǎo)軌安裝在兩根固定橫杠的中間，每根金屬導(dǎo)軌上套有一個(gè)壓縮彈簧和一塊滑塊，六根SMA金屬絲一端固定在六塊滑塊上，跨過(guò)滑輪組上的尼龍外套后，SMA金屬絲的另一端固定在第三連接件上。所述控制系統(tǒng)包括Windows PC、實(shí)時(shí)控制器、1\0模塊、驅(qū)動(dòng)電路、SMA金屬絲和角度傳感器；Windows PC和實(shí)時(shí)控制器通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行通信，1\0模塊位于嵌入式機(jī)箱內(nèi)與實(shí)時(shí)控制器相連，Windows PC通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口向?qū)崟r(shí)控制器發(fā)送指令,實(shí)時(shí)控制器控制輸出控制信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路直接驅(qū)動(dòng)SMA金屬絲，角度傳感器的反饋信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路傳回給實(shí)時(shí)控制器。 所述的驅(qū)動(dòng)電路包括光耦4N25、非門74LS14、L9110和2K歐姆電阻組成；4N25的第一引腳通過(guò)2K歐姆電阻連接到控制器輸出端，第二引腳、第四引腳接地，第三引腳、第六引腳懸空，第五引腳通過(guò)2K歐姆上拉電阻輸出到74LS14的第一引腳和L9110的第七引腳，74LS14的第二引腳連接到L9110的第六引腳，74LS14的第七引腳接地，第14引腳接電源，L9110的第二引腳和第三引腳電源，第五引腳和第八引腳接地，第一引腳和第四引腳分別與驅(qū)動(dòng)同一關(guān)節(jié)正向和反向的兩根SMA金屬絲相連。本發(fā)明與背景技術(shù)相比，具有的有益效果是
I.本發(fā)明將形狀記憶合金金屬絲內(nèi)置到靈巧手的手指和手掌中直接驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)，省去了中間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，大大減小靈巧手的體積和重量。2.本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，體積小，重量輕，適合作為輕負(fù)載機(jī)械手臂的末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、尺寸的物體的靈巧抓取和精細(xì)操作。


圖I是形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手結(jié)構(gòu)示意 圖2是本發(fā)明的回旋機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)方式示意 圖3(a)是本發(fā)明的滑輪和尼龍外套結(jié)構(gòu)示意 圖3(b)是本發(fā)明的滑輪轉(zhuǎn)軸結(jié)構(gòu)示意 圖4是本發(fā)明的遠(yuǎn)指節(jié)骨裝配示意 圖5是本發(fā)明的中指節(jié)骨裝配示意 圖6是本發(fā)明的近指節(jié)骨裝配示意 圖7是本發(fā)明的手掌裝配示意 圖8是本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)電路原理 圖9是本發(fā)明的控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意 圖中，第一根手指I、第二根手指2、第三根手指3、手掌4、遠(yuǎn)指節(jié)骨5、中指節(jié)骨6、近指節(jié)骨7、掌指關(guān)節(jié)8、近端指骨間關(guān)節(jié)9、遠(yuǎn)端指骨間關(guān)節(jié)10、角度傳感器11、滑塊12、SMA金屬絲13、壓縮彈簧14、金屬導(dǎo)軌15、滑輪16、尼龍外套17、滑輪轉(zhuǎn)軸18、關(guān)節(jié)軸19、關(guān)節(jié)軸承20、指尖21、Ml. 6X4螺絲22、第一連接件23、滑輪組24、第一支架25、第二支架26、上部固定隔板27、下部固定隔板28、第二連接件29、第三連接件30、固定橫杠31、第三支架32、M2. 0X10螺絲33，驅(qū)動(dòng)電路34，Windows PC 35，實(shí)時(shí)控制器36，1\0模塊37。
具體實(shí)施例方式如圖I 7所示，形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手包括第一根手指I、第二根手指2、第三根手指3、手掌4、控制系統(tǒng)，第一根手指I、第二根手指2、第三根手指3結(jié)構(gòu)相同，在手掌4上設(shè)有第一根手指I、第二根手指2、第三根手指3，所述手指包括順次連接的遠(yuǎn)指節(jié)骨5、中指節(jié)骨6和近指節(jié)骨7，每根手指具有3個(gè)自由度，遠(yuǎn)端指骨間關(guān)節(jié)10實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)指節(jié)骨的屈伸運(yùn)動(dòng)，近端指骨間關(guān)節(jié)9實(shí)現(xiàn)手指的側(cè)擺運(yùn)動(dòng)，掌指關(guān)節(jié)8實(shí)現(xiàn)整個(gè)手指的屈伸運(yùn)動(dòng)，遠(yuǎn)指節(jié)骨5包括指尖21、M1. 6X4螺絲22、第一連接件23，指尖21經(jīng)Ml. 6X4螺絲22與第一連接件23相連，中指節(jié)骨6包括滑塊12、SMA金屬絲13、壓縮彈簧14、金屬導(dǎo)軌15、關(guān)節(jié)軸19、關(guān)節(jié)軸承20、Ml. 6X4螺絲22、滑輪組24、第一支架25、第二支架26、上部固定隔板27、 下部固定隔板28，兩塊第一支架25互相平行放置，通過(guò)四個(gè)滑輪組24相連，上部固定隔板27和下部固定隔板28均通過(guò)Ml. 6X4螺絲22固定在兩塊第一支架25上，四根金屬導(dǎo)軌15安裝在上部固定隔板27和下部固定隔板28之間，每根金屬導(dǎo)軌15上套有一個(gè)壓縮彈簧14和一塊滑塊12，兩塊第一支架25的一端通過(guò)Ml. 6X4螺絲22連接著兩塊平行放置的第二支架26上，第一支架25的另一端嵌有一個(gè)關(guān)節(jié)軸承20和一根關(guān)節(jié)軸19，第二支架26上嵌有關(guān)節(jié)軸承20和關(guān)節(jié)軸19，四根SMA金屬絲13 —端固定在四塊滑塊12上，跨過(guò)滑輪組24上的尼龍外套17后，其中兩根SMA金屬絲13的另一端固定在第一連接件23上，另外兩根SMA金屬絲13的另一端固定在第二連接件29上；近指節(jié)骨7包括關(guān)節(jié)軸19、關(guān)節(jié)軸承20、Ml. 6X4螺絲22、第二連接件29和第三連接件30，第二連接件29通過(guò)Ml. 6X4螺絲22和第三連接件30相連，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承20通過(guò)關(guān)節(jié)軸19與第三連接件30相連；所述手掌4包括SMA金屬絲13、壓縮彈簧14、金屬導(dǎo)軌15、滑輪組24、固定橫杠31、第三支架32、M2. 0X10螺絲33，每?jī)蓧K第三支架32通過(guò)四個(gè)滑輪組24并排連接，六塊第三支架32由并列的兩根固定橫杠31通過(guò)M2. 0X10螺絲33固定，并排的六根金屬導(dǎo)軌15安裝在兩根固定橫杠31的中間，每根金屬導(dǎo)軌15上套有一個(gè)壓縮彈簧14和一塊滑塊12，六根SMA金屬絲13 —端固定在六塊滑塊12上，跨過(guò)滑輪組24上的尼龍外套17后，SMA金屬絲13的另一端固定在第三連接件30上。如圖8所示，所述的驅(qū)動(dòng)電路34包括光耦4N25、非門74LS14、L9110和2K歐姆電阻；4N25的第一引腳通過(guò)2K歐姆電阻連接到控制器輸出端，第二引腳、第四引腳接地，第三引腳、第六引腳懸空，第五引腳通過(guò)2K歐姆上拉電阻輸出到74LS14的第一引腳和L9110的第七引腳，74LS14的第二引腳連接到L9110的第六引腳，74LS14的第七引腳接地，第14引腳接電源，L9110的第二引腳和第三引腳電源，第五引腳和第八引腳接地，第一引腳和第四弓丨腳分別與驅(qū)動(dòng)同一關(guān)節(jié)正向和反向的兩根SMA金屬絲13相連。如圖9所示，所述控制系統(tǒng)包括Windows PC 35、實(shí)時(shí)控制器36、1\0模塊37、驅(qū)動(dòng)電路34、SMA金屬絲13和角度傳感器11 ；ffindows PC 35和實(shí)時(shí)控制器36通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行通信，1\0模塊37位于嵌入式機(jī)箱內(nèi)與實(shí)時(shí)控制器36相連，Windows PC 35通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口向?qū)崟r(shí)控制器36發(fā)送指令，實(shí)時(shí)控制器36控制輸出控制信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路34直接驅(qū)動(dòng)SMA金屬絲13，角度傳感器11的反饋信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路34傳回給實(shí)時(shí)控制器36。本發(fā)明的工作過(guò)程如下=Windows PC通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口向?qū)崟r(shí)控制器發(fā)送指令，實(shí)時(shí)控制器控制DO模塊輸出PWM控制信號(hào)給驅(qū)動(dòng)電路，進(jìn)入驅(qū)動(dòng)電路的PWM控制信號(hào)經(jīng)光耦隔離并通過(guò)74LS14邏輯取反后得到兩路互補(bǔ)的PWM信號(hào)，該P(yáng)WM信號(hào)作為推挽式功率放大器L9110的輸入信號(hào)，L9110的輸出信號(hào)與每個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的SMA金屬絲兩端相連，直接驅(qū)動(dòng)SMA金屬絲；每個(gè)關(guān)節(jié)軸的一端削去一部分嵌入角度傳感器的內(nèi)孔中，角度傳感器的反 饋信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路板傳回給Al模塊，SMA金屬絲受熱收縮，致使滑塊受SMA金屬絲的拉力和壓縮彈簧壓縮后產(chǎn)生的彈性力而保持平衡，而相應(yīng)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)過(guò)相應(yīng)的角度。
權(quán)利要求
1.一種形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手，其特征在于包括第一根手指(I)、第二根手指(2)、第三根手指(3)、手掌(4)、控制系統(tǒng)，第一根手指(I)、第二根手指(2)、第三根手指(3)結(jié)構(gòu)相同，在手掌(4)上設(shè)有第一根手指(I)、第二根手指(2)、第三根手指(3)，所述手指包括順次連接的遠(yuǎn)指節(jié)骨(5 )、中指節(jié)骨(6 )和近指節(jié)骨(7 )，每根手指具有3個(gè)自由度，遠(yuǎn)端指骨間關(guān)節(jié)(10)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)指節(jié)骨的屈伸運(yùn)動(dòng)，近端指骨間關(guān)節(jié)(9)實(shí)現(xiàn)手指的側(cè)擺運(yùn)動(dòng)，掌指關(guān)節(jié)(8)實(shí)現(xiàn)整個(gè)手指的屈伸運(yùn)動(dòng)，遠(yuǎn)指節(jié)骨(5)包括指尖(21)、M1. 6X4螺絲(22)、第一連接件(23)，指尖(21)經(jīng)Ml. 6X4螺絲(22)與第一連接件(23)相連，中指節(jié)骨(6)包括滑塊(12)、SMA金屬絲(13)、壓縮彈簧(14)、金屬導(dǎo)軌(15)、關(guān)節(jié)軸(19)、關(guān)節(jié)軸承(20)、Ml.6X4螺絲(22)、滑輪組(24)、第一支架(25)、第二支架(26)、上部固定隔板(27)、下部固定隔板(28)，兩塊第一支架(25)互相平行放置，通過(guò)四個(gè)滑輪組(24)相連，上部固定隔板(27)和下部固定隔板(28)均通過(guò)Ml. 6X4螺絲(22)固定在兩塊第一支架(25)上，四根金屬導(dǎo)軌(15)安裝在上部固定隔板(27)和下部固定隔板(28)之間，每根金屬導(dǎo)軌(15)上套有一個(gè)壓縮彈簧(14)和一塊滑塊(12)，兩塊第一支架(25)的一端通過(guò)Ml. 6X4螺絲(22)連接著兩塊平行放置的第二支架(26 )上，第一支架(2 ) 5的另一端嵌有一個(gè)關(guān)節(jié)軸承(20 )和一根關(guān)節(jié)軸(19)，第二支架(26)上嵌有關(guān)節(jié)軸承(20)和關(guān)節(jié)軸(19)，四根SMA金屬絲(13) —端固定在四塊滑塊(12)上，跨過(guò)滑輪組(24)上的尼龍外套(17)后，其中兩根SMA金屬絲(13)的另一端固定在第一連接件(23)上，另外兩根SMA金屬絲(13)的另一端固定在第二連接件(29)上；近指節(jié)骨(7)包括關(guān)節(jié)軸(19)、關(guān)節(jié)軸承(20)、Ml. 6X4螺絲(22)、第二連接件(29 )和第三連接件(30 )，第二連接件(29 )通過(guò)Ml. 6X4螺絲(22 )和第三連接件(30 )相連，兩個(gè)關(guān)節(jié)軸承(20)通過(guò)關(guān)節(jié)軸(19)與第三連接件(30)相連；所述手掌(4)包括SMA金屬絲(13)、壓縮彈簧(14)、金屬導(dǎo)軌(15)、滑輪組(24)、固定橫杠(31)、第三支架(32)、M2.0X10螺絲(33)，每?jī)蓧K第三支架(32)通過(guò)四個(gè)滑輪組(24)并排連接，六塊第三支架(32)由并列的兩根固定橫杠(31)通過(guò)M2. 0X10螺絲(33)固定，并排的六根金屬導(dǎo)軌(15)安裝在兩根固定橫杠(31)的中間,每根金屬導(dǎo)軌(15)上套有一個(gè)壓縮彈簧(14 )和一塊滑塊(12 ),六根SMA金屬絲(13 ) —端固定在六塊滑塊(12 )上，跨過(guò)滑輪組(24)上的尼龍外套(17 )后，SMA金屬絲(13)的另一端固定在第三連接件(30)上。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手，其特征在于所述控制系統(tǒng)包括Windows PC (35)、實(shí)時(shí)控制器(36)、1\0模塊(37)、驅(qū)動(dòng)電路(34)、SMA金屬絲(13)和角度傳感器(11) ;WindowS PC (35)和實(shí)時(shí)控制器(36)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口進(jìn)行通信，1\0模塊(37)位于嵌入式機(jī)箱內(nèi)與實(shí)時(shí)控制器(36)相連，Windows PC (35)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接口向?qū)崟r(shí)控制器(36)發(fā)送指令，實(shí)時(shí)控制器(36)控制輸出控制信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路(34)直接驅(qū)動(dòng)SM金屬絲(13)，角度傳感器(11)的反饋信號(hào)經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路(34)傳回給實(shí)時(shí)控制器(36)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的一種形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手，其特征在于所述的驅(qū)動(dòng)電路(34)包括光耦4N25、非門74LS14、L9110和2K歐姆電阻組成；4N25的第一引腳通過(guò)2K歐姆電阻連接到控制器輸出端，第二引腳、第四引腳接地，第三引腳、第六引腳懸空，第五引腳通過(guò)2K歐姆上拉電阻輸出到74LS14的第一引腳和L9110的第七引腳，74LS14的第二引腳連接到L9110的第六引腳，74LS14的第七引腳接地，第14引腳接電源，L9110的第二引腳和第三引腳電源，第五引腳和第八引腳接地，第一引腳和第四引腳分別與驅(qū)動(dòng)同一關(guān)節(jié)正向和反向的兩根SMA金屬絲(13)相連。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種形狀記憶合金驅(qū)動(dòng)的靈巧手。它由三根結(jié)構(gòu)相同的手指、一只手掌和控制系統(tǒng)構(gòu)成。手指由遠(yuǎn)指節(jié)骨、中指節(jié)骨和近指節(jié)骨構(gòu)成。掌指關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)整個(gè)手指的屈伸運(yùn)動(dòng)，近端指骨間關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)手指的側(cè)擺運(yùn)動(dòng)，遠(yuǎn)端指骨間關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)指節(jié)骨的屈伸運(yùn)動(dòng)。三指共計(jì)9個(gè)關(guān)節(jié)自由度，每個(gè)關(guān)節(jié)均由兩根形狀記憶合金金屬絲構(gòu)成的回旋機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)正反雙向驅(qū)動(dòng)?？刂葡到y(tǒng)由WindowsPC、實(shí)時(shí)控制器、I\O模塊、驅(qū)動(dòng)電路和角度傳感器組成。本發(fā)明將形狀記憶合金金屬絲內(nèi)置到靈巧手的手指和手掌中直接驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)，省去了中間的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。此靈巧手結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，體積小，重量輕，適合作為輕負(fù)載機(jī)械手臂的末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)對(duì)不同形狀、尺寸的物體的靈巧抓取和精細(xì)操作。
文檔編號(hào)B25J15/10GK102873690SQ201210369429
公開日2013年1月16日 申請(qǐng)日期2012年9月27日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月27日
發(fā)明者吳鐵軍, 文雙全, 劉山, 張黎 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)