專利名稱：一種六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型屬于多足步行機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)。
背景技術(shù)：
目前國內(nèi)外機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)按移動方式可以分為輪式、腿式、履帶式等。然而，它們各自都存在著相應(yīng)的缺陷，輪式結(jié)構(gòu)速度快，控制靈活，但越障能力有限。腿式結(jié)構(gòu)適應(yīng)能力強(qiáng)，觀賞性也好，但能耗大，控制復(fù)雜，且不適于對靈活性、快速性要求高的場合。履帶式移動機(jī)器人重量大，能耗高等。
發(fā)明內(nèi)容為了克服移動行走機(jī)器人不能兼顧結(jié)構(gòu)簡單、靈活性和快速性的不足，本實用新型提出了一種在簡化結(jié)構(gòu)的同時，具有良好的靈活性和快速性的六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人。為了解決上述技術(shù)問題提出的技術(shù)方案為一種六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人，所述六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人包括運(yùn)載平臺、電池、控制系統(tǒng)、攝像頭和6個6自由度的輪足組合式運(yùn)動支鏈，所述運(yùn)載平臺上安裝電池、控制系統(tǒng)和攝像頭，在所述運(yùn)載平臺下方安裝所述輪足組合式運(yùn)動支鏈，所述輪足組合式運(yùn)動支鏈包括偏航關(guān)節(jié)、偏航關(guān)節(jié)支架、上俯仰關(guān)節(jié)、大腿、中俯仰關(guān)節(jié)、中俯仰關(guān)節(jié)支架，上橫滾關(guān)節(jié)、小腿、下俯仰關(guān)節(jié)、下俯仰關(guān)節(jié)支架、下橫滾關(guān)節(jié)、動力輪支架和動力輪，所述偏航關(guān)節(jié)與所述運(yùn)載平臺下方固定連接，所述偏航關(guān)節(jié)安裝在偏航關(guān)節(jié)支架上方，所述偏航關(guān)節(jié)支架側(cè)邊安裝上俯仰關(guān)節(jié)，上俯仰關(guān)節(jié)與大腿上端固定連接，所述大腿下端與中俯仰關(guān)節(jié)連接，所述中俯仰關(guān)節(jié)安裝在中俯仰關(guān)節(jié)支架上，所述中俯仰關(guān)節(jié)支架與下橫滾關(guān)節(jié)連接，所述下橫滾關(guān)節(jié)與小腿上端連接，所述小腿下端與下俯仰關(guān)節(jié)連接，所述下俯仰關(guān)節(jié)安裝在下俯仰關(guān)節(jié)支架上，所述下俯仰關(guān)節(jié)支架與下橫滾關(guān)節(jié)連接，所述下橫滾關(guān)節(jié)與動力輪支架連接，所述動力輪支架上安裝動力輪。進(jìn)一步，所述偏航關(guān)節(jié)、上俯仰關(guān)節(jié)、中俯仰關(guān)節(jié)、上橫滾關(guān)節(jié)、下俯仰關(guān)節(jié)、下橫滾關(guān)節(jié)均采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)外殼、左端輸出軸承、左端蓋、絕對編碼器固定套筒、絕對編碼器、輸出法蘭、波發(fā)生器橢圓塞、波發(fā)生器軸承、柔輪、鋼輪、固定架、鍵、輸入法蘭、行星輪變速器、套筒、直流伺服電機(jī)、制動器、增量編碼器、增量編碼器固定套筒、右端輸出軸承和右端蓋；絕對編碼器通過絕對編碼器固定套筒定位于絕對編碼器底座，關(guān)節(jié)外殼通過左端輸出軸承與絕對編碼器底座可轉(zhuǎn)動連接，關(guān)節(jié)外殼同時通過螺釘與固定架固接，固定架通過螺栓固接諧波減速器的鋼輪，諧波減速器的柔輪通過螺栓與輸入法蘭固接在一起，輸出法蘭與波發(fā)生器橢圓塞用螺釘相接，而行星輪變速器的輸出軸通過鍵與輸出法蘭連接，套筒通過螺栓分別與輸入法蘭和增量編碼器底座固定連接，所述行星輪變速器、直流伺服電機(jī)、制動器和增量編碼器位于套筒內(nèi)，制動器與增量編碼器連接，直流伺服電機(jī)輸出軸一端與制動器連接，直流伺服電機(jī)輸出軸另一端與行星輪變速器連接，關(guān)節(jié)外殼與右端蓋通過右端輸出軸承轉(zhuǎn)動連接，增量編碼器通過增量編碼器固定套筒定位并固定在右端蓋內(nèi)。再進(jìn)一步，所述的運(yùn)載平臺每邊的夾角為120°，運(yùn)載平臺呈正六邊形狀。本實用新型的技術(shù)構(gòu)思為由于現(xiàn)有的輪式、腿式、履帶式機(jī)構(gòu)都有優(yōu)缺點，如果將其中的2種或是多種結(jié)構(gòu)相結(jié)合，發(fā)揮各自的優(yōu)勢，彌補(bǔ)彼此的不足，就可以使機(jī)器人的行走性能得到很大的改善。六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、承載能力強(qiáng)、運(yùn)動形式靈活、體積伸縮比大、越障及爬陡坡能力強(qiáng)、多功能作業(yè)等特點。這使得該機(jī)器人具有廣闊的軍事與太空作業(yè)用途，適合在月球或者火星表面等復(fù)雜環(huán)境中，協(xié)助甚至替代宇航員執(zhí)行太空探險任務(wù)。因此，研究六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人對于開發(fā)新結(jié)構(gòu)多足步行機(jī)器人，拓寬多足步行機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域具有重要的理論與工程意義。本實用新型具有的有益的效果是·I.本實用新型提供的新型六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的工作空間比單一的輪式、腿式、履帶式機(jī)構(gòu)的要大的多，可以完成大空間范圍的越障、翻越陡坡及其他任務(wù)；2.本實用新型的新型六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)的各運(yùn)動支鏈的“小腿”可以折疊進(jìn)“大腿”里，“大腿”則沿著運(yùn)載平臺正六邊形各邊方向排列，這種結(jié)構(gòu)使得整個機(jī)器人都收縮至運(yùn)載平臺正六邊形范圍之內(nèi)，這種體積收縮比大的特點使得六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人雖然關(guān)節(jié)部件數(shù)量眾多，但收縮之后的體積卻不大，非常便于攜帶，特別適合于內(nèi)部空間有限的航天器的停放與運(yùn)載；3.新型六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)還具有其他多種功能。運(yùn)載平臺內(nèi)側(cè)安裝電池和電腦控制器，可控制機(jī)器人運(yùn)動，并對機(jī)器人各關(guān)節(jié)電機(jī)供電。4.運(yùn)載平臺正六邊形外側(cè)安裝攝像頭，通過視覺處理與運(yùn)動控制可使該機(jī)器人執(zhí)行行走、越障、避障、目標(biāo)抓取、鉆孔、探測、運(yùn)輸、維修、裝配、自動對接、自主充電、多機(jī)協(xié)調(diào)工作等多重任務(wù)；5.本實用新型的新型六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單、布局合理；6.本實用新型的新型六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、運(yùn)動形式靈活等特點。

圖I是六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人三維示意圖。圖2是輪足式運(yùn)動支鏈三維示意圖。圖3是關(guān)節(jié)剖視圖。圖I :I、輪足式運(yùn)動支鏈，2、攝像頭，3、電池單元，4、控制系統(tǒng)，5、運(yùn)載平臺；圖2 :6、動力輪，7、動力輪支架，8、下橫滾關(guān)節(jié)，9、下俯仰關(guān)節(jié)支架，10、下俯仰關(guān)節(jié)，11、小腿，12、上橫滾關(guān)節(jié)，13、中俯仰關(guān)節(jié)支架，14、中俯仰關(guān)節(jié)，15、大腿，16、上俯仰關(guān)節(jié)，17、偏航關(guān)節(jié)支架，18、偏航關(guān)節(jié)；圖3 :19、關(guān)節(jié)外殼，20、左端輸出軸承，21、左端蓋，22、絕對編碼器固定套筒，23、絕對編碼器，24、輸出法蘭，25、波發(fā)生器橢圓塞，26、波發(fā)生器軸承，27、柔輪，28、鋼輪，29、固定架，30、鍵，31、輸入法蘭，32、行星輪變速器，33、套筒，34、直流伺服電機(jī)，35、制動器，36、增量編碼器，37、增量編碼器固定套筒，38、右端輸出軸承，39、右端蓋。
具體實施方式
以下結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步說明。參照圖I 圖3，一種六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人，由運(yùn)載平臺5、攝像頭2、控制單元
4、電池單元3、以及6條結(jié)構(gòu)完全一樣的輪足式運(yùn)動支鏈I組成。由圖2可見所述的每一個運(yùn)動支鏈由偏航關(guān)節(jié)18、偏航關(guān)節(jié)支架17、上俯仰關(guān)節(jié)16，中俯仰關(guān)節(jié)14，下俯仰關(guān)節(jié)10、中俯仰關(guān)節(jié)支架13、中俯仰關(guān)節(jié)支架9、上橫滾關(guān)節(jié)12，下橫滾關(guān)節(jié)8、大腿15、小腿11、動力輪6、動力輪支架7構(gòu)成。偏航關(guān)節(jié)18的端蓋通過螺釘與運(yùn)載平臺5固接在一起，無相對轉(zhuǎn)動，而同時偏航 關(guān)節(jié)18的關(guān)節(jié)外殼通過螺釘與偏航關(guān)節(jié)支架17連接并帶動偏航關(guān)節(jié)支架17轉(zhuǎn)動，偏航關(guān)節(jié)支架17通過螺釘與上俯仰關(guān)節(jié)16的端蓋固接，無相對轉(zhuǎn)動，上俯仰關(guān)節(jié)16的關(guān)節(jié)外殼通過螺釘與大腿15連接并帶動大腿15轉(zhuǎn)動，大腿15通過螺釘與中俯仰關(guān)節(jié)14的端蓋固接，無相對轉(zhuǎn)動，中俯仰關(guān)節(jié)14的關(guān)節(jié)外殼通過螺釘與中俯仰關(guān)節(jié)支架13連接并帶動俯仰關(guān)節(jié)支架13轉(zhuǎn)動，中仰關(guān)節(jié)支架13通過螺釘與上橫滾關(guān)節(jié)12的端蓋固接，無相對轉(zhuǎn)動，上橫滾關(guān)節(jié)12的關(guān)節(jié)外殼通過螺釘與小腿11連接并帶動小腿11轉(zhuǎn)動，小腿11通過螺釘與下俯仰關(guān)節(jié)10的端蓋固接，無相對轉(zhuǎn)動，下俯仰關(guān)節(jié)10的關(guān)節(jié)外殼通過螺釘與下俯仰關(guān)節(jié)支架9連接并帶動俯仰關(guān)節(jié)支架9轉(zhuǎn)動，下仰關(guān)節(jié)支架9通過螺釘與下橫滾關(guān)節(jié)8的端蓋固接，無相對轉(zhuǎn)動，下橫滾關(guān)節(jié)8的關(guān)節(jié)外殼通過螺釘與動力輪支架7連接并帶動動力輪支架7轉(zhuǎn)動，動力輪支架7與動力輪6連接。如圖3所示，所述的關(guān)節(jié)由關(guān)節(jié)外殼19、左端輸出軸承20、左端蓋21、絕對編碼器固定套筒22、絕對編碼器23、輸出法蘭24、波發(fā)生器橢圓塞25、波發(fā)生器軸承26、柔輪27、鋼輪28、固定架29、鍵30、輸入法蘭31、行星輪變速器32、套筒33、直流伺服電機(jī)34、制動器35、增量編碼器36、增量編碼器固定套筒37、右端輸出軸承38、右端蓋39組成。絕對編碼器23通過絕對編碼器固定套筒22定位于左端蓋21，關(guān)節(jié)外殼19通過左端輸出軸承20與絕對編碼器底座21可轉(zhuǎn)動連接，關(guān)節(jié)外殼19通過螺釘與固定架29固接，固定架29通過螺栓固接諧波減速器的鋼輪28，所述諧波減速器的鋼輪28與諧波減速器的柔輪27嚙合，諧波減速器的柔輪27通過螺栓與輸入法蘭31固接在一起，輸出法蘭24與波發(fā)生器橢圓塞25用螺釘相接，而行星輪變速器32的輸出軸通過鍵與輸出法蘭24連接，套筒33通過螺栓分別與輸入法蘭31和右端蓋39固定連接，所述行星輪變速器32、直流伺服電機(jī)34、制動器35和增量編碼器36位于套筒33內(nèi)，制動器35與增量編碼器36連接，直流伺服電機(jī)34輸出軸一端與制動器35連接，另一端與行星輪變速器32連接，關(guān)節(jié)外殼19與右端蓋34通過右端輸出軸承38轉(zhuǎn)動連接，增量編碼器36通過增量編碼器固定套筒37定位并固定在右端蓋39內(nèi)。本實用新型所說的六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人的工作原理是通過控制六條運(yùn)動支鏈中直流伺服電機(jī)34的轉(zhuǎn)動來控制運(yùn)動支鏈中小腿與大腿的轉(zhuǎn)動以及控制動力輪的鎖定與轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)運(yùn)載平臺5的2種運(yùn)動，即步行運(yùn)動及滾動前進(jìn)。而各個關(guān)節(jié)的工作原理是行星輪變速器32通過輸出法蘭24和鍵30驅(qū)動波發(fā)生器橢圓塞25，波發(fā)生器橢圓塞25通過波發(fā)生器軸承26以及柔輪27進(jìn)一步驅(qū)動鋼輪28，關(guān)節(jié)外殼19通過固定架29與鋼輪28固接，從而將鋼輪28的轉(zhuǎn)動傳遞到關(guān)節(jié)外殼19。本關(guān)節(jié)中，柔輪27與輸入法蘭31、行星輪變速器32、套筒33、直流伺服電機(jī)34、制動器35、增量編碼器36、增量編碼器固定套筒37、右端蓋39固聯(lián)在一起，它們之間沒有相對轉(zhuǎn)動，故關(guān)節(jié)外殼19通過左端輸出軸承20及右端輸出軸承38與左端蓋21和右端蓋39可轉(zhuǎn)動連接，及它們之間存在相對轉(zhuǎn)動。因此當(dāng)直流伺服電機(jī)34轉(zhuǎn)動時，關(guān)節(jié)外殼19與左端蓋21和右端蓋39之間就有經(jīng)諧波減速器減速后的相對轉(zhuǎn)動，關(guān)節(jié)外殼19就可帶動固接在其上的大腿15及小腿11轉(zhuǎn)動。本實用新型的六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人由6個6自由度的輪足組合式運(yùn)動支鏈、運(yùn)載平臺、電池、控制系統(tǒng)、攝像頭等組成，如圖I所示。每個運(yùn)動支鏈都完全相同，且可以成為獨立的串聯(lián)機(jī)械臂，如圖2所示。每個輪足式運(yùn)動支鏈含有偏航、俯仰、俯仰、橫滾、俯
仰、橫滾關(guān)節(jié)，俯仰、偏航支架及動力輪和動力輪支架。機(jī)器人運(yùn)載平臺設(shè)計成正六邊形，每個運(yùn)動支鏈通過偏航關(guān)節(jié)安裝在運(yùn)載平臺正六邊形頂點位置。運(yùn)動支鏈末端是動力輪。所述每一個運(yùn)動支鏈中，上俯仰關(guān)節(jié)通過偏航關(guān)節(jié)與運(yùn)載平臺可轉(zhuǎn)動連接，大腿與上俯仰關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動連接，又與中俯仰關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動連接，上橫滾關(guān)節(jié)可繞中俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，小腿與下俯仰關(guān)節(jié)和上橫滾關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動連接，下橫滾關(guān)節(jié)可繞下俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動，動力輪可繞下橫滾關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動。上述運(yùn)動支鏈中小腿繞俯仰關(guān)節(jié)可轉(zhuǎn)動直至折疊進(jìn)大腿里，而大腿可繞俯仰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動折疊到運(yùn)載平臺正六邊形內(nèi)，且其沿著運(yùn)載平臺正六邊形各邊方向排列，從而使得整條運(yùn)動支鏈都收縮至運(yùn)載平臺正六邊形范圍之內(nèi)。所述的關(guān)節(jié)中，如圖3所示，絕對編碼器通過絕對編碼器固定套筒定位于絕對編碼器底座，關(guān)節(jié)外殼通過左端輸出軸承與絕對編碼器底座可轉(zhuǎn)動連接，同時通過螺釘與固定架固接，固定架通過螺栓固接諧波減速器的鋼輪，諧波減速器的柔輪通過螺栓與輸入法蘭固接在一起，輸出法蘭與波發(fā)生器橢圓塞用螺釘相接，而行星輪變速器的輸出軸通過鍵與輸出法蘭連接，套筒通過螺栓分別與輸入法蘭和增量編碼器底座固定連接，所述行星輪變速器、直流伺服電機(jī)、制動器和增量編碼器位于套筒內(nèi)，制動器與增量編碼器連接，直流伺服電機(jī)輸出軸一端與制動器連接，另一端與行星輪變速器連接，節(jié)外殼與增量編碼器底座通過右端輸出軸承轉(zhuǎn)動連接，增量編碼器通過增量編碼器固定套筒定位并固定在增量編碼器底座內(nèi)。上述的關(guān)節(jié)中的諧波減速器的鋼輪通過螺栓與固定架固接在一起，而關(guān)節(jié)外殼又通過螺釘與固定架固接，所以當(dāng)鋼輪轉(zhuǎn)動時可帶動關(guān)節(jié)外殼一起轉(zhuǎn)動。諧波減速器的波發(fā)生器去除了聯(lián)軸器，直接靠輸出法蘭通過螺釘連接帶動波發(fā)生器橢圓塞轉(zhuǎn)動，這樣設(shè)計可節(jié)省成本并減輕關(guān)節(jié)重量。
權(quán)利要求1.一種六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人包括運(yùn)載平臺、電池、控制系統(tǒng)、攝像頭和6個6自由度的輪足組合式運(yùn)動支鏈，所述運(yùn)載平臺上安裝電池、控制系統(tǒng)和攝像頭，在所述運(yùn)載平臺下方安裝所述輪足組合式運(yùn)動支鏈，所述輪足組合式運(yùn)動支鏈包括偏航關(guān)節(jié)、偏航關(guān)節(jié)支架、上俯仰關(guān)節(jié)、大腿、中俯仰關(guān)節(jié)、中俯仰關(guān)節(jié)支架，上橫滾關(guān)節(jié)、小腿、下俯仰關(guān)節(jié)、下俯仰關(guān)節(jié)支架、下橫滾關(guān)節(jié)、動力輪支架和動力輪，所述偏航關(guān)節(jié)與所述運(yùn)載平臺下方固定連接，所述偏航關(guān)節(jié)安裝在偏航關(guān)節(jié)支架上方，所述偏航關(guān)節(jié)支架側(cè)邊安裝上俯仰關(guān)節(jié)，上俯仰關(guān)節(jié)與大腿上端固定連接，所述大腿下端與中俯仰關(guān)節(jié)連接，所述中俯仰關(guān)節(jié)安裝在中俯仰關(guān)節(jié)支架上，所述中俯仰關(guān)節(jié)支架與下橫滾關(guān)節(jié)連接，所述下橫滾關(guān)節(jié)與小腿上端連接，所述小腿下端與下俯仰關(guān)節(jié)連接，所述下俯仰關(guān)節(jié)安裝在下俯仰關(guān)節(jié)支架上，所述下俯仰關(guān)節(jié)支架與下橫滾關(guān)節(jié)連接，所述下橫滾關(guān)節(jié)與動力輪支架連接，所述動力輪支架上安裝動力輪。
2.如權(quán)利要求I所述的六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述偏航關(guān)節(jié)、上俯仰關(guān)節(jié)、中俯仰關(guān)節(jié)、上橫滾關(guān)節(jié)、下俯仰關(guān)節(jié)、下橫滾關(guān)節(jié)均采用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)外殼、左端輸出軸承、左端蓋、絕對編碼器固定套筒、絕對編碼器、輸出法蘭、波發(fā)生器橢圓塞、波發(fā)生器軸承、柔輪、鋼輪、固定架、鍵、輸入法蘭、行星輪變速器、套筒、直流伺服電機(jī)、制動器、增量編碼器、增量編碼器固定套筒、右端輸出軸承和右端蓋；絕對編碼器通過絕對編碼器固定套筒定位于絕對編碼器底座，關(guān)節(jié)外殼通過左端輸出軸承與絕對編碼器底座可轉(zhuǎn)動連接，關(guān)節(jié)外殼同時通過螺釘與固定架固接，固定架通過螺栓固接諧波減速器的鋼輪，所述諧波減速器的鋼輪與諧波減速器的柔輪嚙合，諧波減速器的柔輪通過螺栓與輸入法蘭固接在一起，輸出法蘭與波發(fā)生器橢圓塞用螺釘相接，而行星輪變速器的輸出軸通過鍵與輸出法蘭連接，套筒通過螺栓分別與輸入法蘭和增量編碼器底座固定連接，所述行星輪變速器、直流伺服電機(jī)、制動器和增量編碼器位于套筒內(nèi)，制動器與增量編碼器連接，直流伺服電機(jī)輸出軸一端與制動器連接，直流伺服電機(jī)輸出軸另一端與行星輪變速器連接，關(guān)節(jié)外殼與右端蓋通過右端輸出軸承轉(zhuǎn)動連接，增量編碼器通過增量編碼器固定套筒定位并固定在右端蓋內(nèi)。
3.如權(quán)利要求I或2所述的六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人，其特征在于所述的運(yùn)載平臺每邊的夾角為120°，運(yùn)載平臺呈正六邊形狀。
專利摘要一種六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人，所述六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人包括運(yùn)載平臺、電池、控制系統(tǒng)、攝像頭和3個6自由度的輪足組合式運(yùn)動支鏈，所述運(yùn)載平臺上安裝電池、控制系統(tǒng)和攝像頭，在所述運(yùn)載平臺下方安裝所述輪足組合式運(yùn)動支鏈，所述輪足組合式運(yùn)動支鏈包括偏航關(guān)節(jié)、偏航關(guān)節(jié)支架、上俯仰關(guān)節(jié)、大腿、中俯仰關(guān)節(jié)、中俯仰關(guān)節(jié)支架，上橫滾關(guān)節(jié)、小腿、下俯仰關(guān)節(jié)、下俯仰關(guān)節(jié)支架、下橫滾關(guān)節(jié)、動力輪支架和動力輪。本實用新型提出了一種在簡化結(jié)構(gòu)的同時，具有良好的靈活性和快速性的六輪足式串并混聯(lián)機(jī)器人。
文檔編號B25J5/00GK202593677SQ20122014719
公開日2012年12月12日 申請日期2012年3月31日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月31日
發(fā)明者艾青林, 曹斌, 譚大鵬 申請人:浙江工業(yè)大學(xué)