一種實現(xiàn)折彎機器人折彎實時跟隨的方法
【專利摘要】本發(fā)明提供了一種實現(xiàn)折彎機器人折彎實時跟隨的方法，該方法以折彎機槽口邊為軸建立一個外部坐標系，首先在折彎機槽口任意選擇兩個點和，使得和的連線與槽口邊重合，然后設定第三點，設定的坐標為，，，將點定義為外部坐標系的平面內的點，外部坐標系的軸向量定義為指向，根據相應公式計算出外部坐標系軸向量和軸向量。折彎機開始折彎時把機器人坐標系切換到外部坐標系，并實時計算折彎角度，根據折彎角度旋轉外部坐標系的軸，機器人為了維持自身位置在外部坐標系下不變，跟隨軸旋轉，實現(xiàn)了折彎實時跟隨。本發(fā)明實現(xiàn)了機器人在折彎工藝過程中的實時跟隨和自動折彎技術，減少調試人員在跟隨調試時的時間，提高調試效率，提高跟隨精度和折彎質量。
【專利說明】一種實現(xiàn)折彎機器人折彎實時跟隨的方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及折彎機器人技術，尤其涉及一種實現(xiàn)折彎機器人折彎實時跟隨的方法，屬于工業(yè)機器人領域。
【背景技術】
[0002]隨著勞動力成本的不斷提高，工業(yè)機器人應用于折彎領域也越來越普及。在大板件折彎應用中，人工折彎費時費力且效果不好，機器人折彎則有很大優(yōu)勢；在折彎板件量大的情況下，機器人也表現(xiàn)出較大的優(yōu)勢。折彎機器人的主要難點在于，由于板件形狀和折彎方向改變，每次折彎后都需要重新計算機器人的路徑。因此，工業(yè)機器人折彎跟隨技術是工業(yè)機器人折彎應用的一項關鍵性技術。
[0003]《金屬加工:熱加工》2010年第17期43-45頁的論文“折彎機器人”公開了一種機器人折彎單元。該論文提出了一種解決折彎跟隨問題的方法，該方法使用ABB公司開發(fā)的一種輔助編程軟件，把板件設計圖輸入輔助軟件，軟件通過圖層找到所有的折彎線并自動讀取折彎參數(shù)，編程時，人工選定一條折彎線，軟件即自動算出機器人路徑，人工再選定下一條折彎線，如此反復，直到全部完成，把完成后的程序下載到機器人，再由人工調試后投產。該方法的缺點是預先設定的程序降低了跟隨的實時性，帶來較大的誤差，影響板件折彎的質量，且需要人工調試，不能夠實現(xiàn)全自動，加大了人工成本。

【發(fā)明內容】

[0004]本發(fā)明提供了一種實現(xiàn)折彎機器人折彎實時跟隨的方法，解決了機器人折彎技術中不能折彎實時跟隨的問題。
[0005]為實現(xiàn)上述發(fā)明目的，本發(fā)明采取的技術方案是:
·一種實現(xiàn)折彎機器人折彎實時跟隨的方法，包括以下步驟:
第一步:在折彎機靠近機器人一側的槽口邊上任意選擇兩個點 、^2 ,使得與和務的連線與槽口邊重合,測足與和巧在機器人坐標系的坐標
第二步:設定第三點芎(?.,第三點J^z5)在機器人坐標系的坐標設定為:
第三步:以下列條件建立外部坐標系:以乓點為外部坐標系的原點，外部坐標系的f軸向量f定義為乓指向芎，jI位于外部坐標系的jt_j.平面內，即:以荇點為外部坐標系的原點，外部坐標系的jr*軸向量Y定義為芎指向馬，則JT.軸向量為U2-?.?-?);將jS點定義為外部坐標系的JTT平面內的點，定義向量為片指向馬，即，則向量a.也在外部坐標系的JTT1平面內，根據以下公式計算外部坐標系的Z.軸向量ζ.和r.軸向量夕:
【權利要求】
1.一種實現(xiàn)折彎機器人折彎實時跟隨的方法，其特征在于包括以下步驟: (1)在折彎機靠近機器人一側的槽口邊上任意選擇兩個點P1、P，使得P1和P2的連線與槽口邊重合，測定P1和P2在機器人坐標系的坐,P1(x1,y1,z1),P2(x2,y2,z2); (2)設定第三點IUhJ^z3),第三點i|C%，J^Z5)在機器人坐標系的坐標設定為:
【文檔編號】B25J9/16GK103707299SQ201310696324
【公開日】2014年4月9日 申請日期:2013年12月18日 優(yōu)先權日:2013年12月18日
【發(fā)明者】嚴律, 鄧文強, 王杰高, 韓邦海 申請人:南京埃斯頓機器人工程有限公司