一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，主要包括機(jī)架、步進(jìn)電機(jī)、傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主軸、凸輪盤、定鉗手及動鉗手，所述步進(jìn)電機(jī)固定在機(jī)架下方并通過傳動裝置與旋轉(zhuǎn)主軸相連，所述旋轉(zhuǎn)主軸通過一對軸承豎直放置機(jī)架上，所述定鉗手與旋轉(zhuǎn)主軸固聯(lián)，所述動鉗手與定鉗手活動連接并在兩者之間連接有一拉簧，動鉗手上設(shè)置有圓弧頂塊，圓弧頂塊與凸輪盤外輪廓保持接觸，所述動鉗手與定鉗手的相對位置處均設(shè)置有一半錐形鉗口，所述凸輪盤固定在一安裝架上。本發(fā)明能提供給圓臺巧克力自適應(yīng)的夾持力，在保證巧克力不掉落的同時又防止了夾壞巧克力；利用凸輪機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手的開合，既簡化了結(jié)構(gòu)又使機(jī)械手在高頻率運(yùn)作時提高了動作的流暢性。
【專利說明】一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及機(jī)械手裝置，具體涉及一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前市場上巧克力的形狀多種多樣，導(dǎo)致對巧克力生產(chǎn)線上的相應(yīng)設(shè)備的要求也越來越苛刻。例如在巧克力生產(chǎn)線上會常用到轉(zhuǎn)位機(jī)械手，用于對巧克力的在不同工位之間的轉(zhuǎn)運(yùn)，一般可分為吸附式和夾持式兩種，吸附式通常為氣壓吸附，這樣的機(jī)械手只適用于表面形狀規(guī)則的巧克力，而且對于噪音有嚴(yán)格控制的車間來說使用很受限制；而對于巧克力的復(fù)雜外形，很多傳統(tǒng)夾持式的機(jī)械手難以滿足需求，以致經(jīng)常在轉(zhuǎn)運(yùn)過程中發(fā)生巧克力掉落或損壞的現(xiàn)象。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為了上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，該機(jī)械手能夠夾持和轉(zhuǎn)運(yùn)外形不規(guī)則的圓臺巧克力，并確保了巧克力不掉落、不損壞。
[0004]本發(fā)明的目的通過以下技術(shù)方案來具體實(shí)現(xiàn):
一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，主要包括機(jī)架、步進(jìn)電機(jī)、傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主軸、凸輪盤、定鉗手及動鉗手，所述步進(jìn)電機(jī)固定在機(jī)架下方并通過傳動裝置與旋轉(zhuǎn)主軸相連，所述傳動裝置包括電機(jī)軸上的小帶輪、旋轉(zhuǎn)主軸上的大帶輪及同步帶，所述旋轉(zhuǎn)主軸通過一對軸承豎直放置機(jī)架上，所述定鉗手與旋轉(zhuǎn)主軸固聯(lián)，所述動鉗手與定鉗手活動連接并在兩者之間連接有一拉簧，動鉗手上設(shè)置有圓弧頂塊，圓弧頂塊與凸輪盤外輪廓保持接觸，所述動鉗手與定鉗手的相對位置處均設(shè)置有一半錐形鉗口，所述凸輪盤固定在一安裝架上，所述安裝架固定在機(jī)架上方并橫跨在機(jī)械手兩側(cè)。
[0005]所述定鉗手沿一圓盤周向均勻分布有六個，定鉗手與圓盤一體制造成型，所述動鉗手相應(yīng)的布置有六個，每個動鉗手均通過一銷軸與圓盤連接。
[0006]所述半錐形鉗口表面設(shè)置有一層柔性體。
[0007]所述圓盤通過一平鍵與旋轉(zhuǎn)主軸連接，并用一圓螺母緊固。
[0008]本發(fā)明一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手機(jī)，該機(jī)械手通過在定鉗手與動鉗手處設(shè)置的拉簧使機(jī)械手能提供給圓臺巧克力自適應(yīng)的夾持力，在保證巧克力不掉落的同時又防止了夾壞巧克力；利用凸輪機(jī)構(gòu)控制機(jī)械手的開合，既簡化了結(jié)構(gòu)又使機(jī)械手在高頻率運(yùn)作時提高了動作的流暢性。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]下面根據(jù)附圖和實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0010]圖1是本發(fā)明一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖；
圖2是圖1中沿A-A向的視圖。
[0011]圖中:1-機(jī)架；2_步進(jìn)電機(jī)；3_小帶輪；4_同步帶；5_大帶輪；6_動甜手；7-銷軸；8-圓弧頂塊；9-凸輪盤；10-安裝架；11-旋轉(zhuǎn)主軸；12_圓盤；13_拉簧；14-定鉗手；15-軸承；16-半錐形鉗口 ； 17-柔性體。
【具體實(shí)施方式】
[0012]如圖1-2所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，主要包括機(jī)架
1、步進(jìn)電機(jī)2、傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主軸11、凸輪盤9、定鉗手14及動鉗手6,步進(jìn)電機(jī)2通過一底座固定在機(jī)架I下方并通過傳動裝置與旋轉(zhuǎn)主軸11相連，傳動裝置包括電機(jī)軸上的小帶輪3、旋轉(zhuǎn)主軸11上的大帶輪5及同步帶4，旋轉(zhuǎn)主軸11通過一對軸承15豎直放置機(jī)架I上，定鉗手14與旋轉(zhuǎn)主軸11固聯(lián)，動鉗手6與定鉗手14活動連接并在兩者之間連接有一拉簧13，動鉗手6上設(shè)置有圓弧頂塊8，圓弧頂塊8與凸輪盤9外輪廓保持接觸，圓弧頂塊8依照凸輪盤9外輪廓的形狀有規(guī)律的擺動，進(jìn)而控制機(jī)械手的開合，動鉗手6與定鉗手14的相對位置處均設(shè)置有一半錐形鉗口 16，凸輪盤9固定在一安裝架10上，安裝架10固定在機(jī)架I上方并橫跨在機(jī)械手兩側(cè)。
[0013]定鉗手14沿一圓盤12周向均勻分布有六個，定鉗手14與圓盤12 —體制造成型，動鉗手6相應(yīng)的布置有六個，每個動鉗手6均通過一銷軸7與圓盤12連接。
[0014]半錐形鉗口 16表面設(shè)置有一層柔性體17，以防止巧克力被剛硬的鉗口夾壞。
[0015]圓盤12通過一平鍵與旋轉(zhuǎn)主軸11連接，并用一圓螺母緊固。
[0016]最后應(yīng)說明的是:以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行調(diào)節(jié)，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，其特征在于:主要包括機(jī)架、步進(jìn)電機(jī)、傳動裝置、旋轉(zhuǎn)主軸、凸輪盤、定鉗手及動鉗手，所述步進(jìn)電機(jī)固定在機(jī)架下方并通過傳動裝置與旋轉(zhuǎn)主軸相連，所述傳動裝置包括電機(jī)軸上的小帶輪、旋轉(zhuǎn)主軸上的大帶輪及同步帶，所述旋轉(zhuǎn)主軸通過一對軸承豎直放置機(jī)架上，所述定鉗手與旋轉(zhuǎn)主軸固聯(lián)，所述動鉗手與定鉗手活動連接并在兩者之間連接有一拉簧，動鉗手上設(shè)置有圓弧頂塊，圓弧頂塊與凸輪盤外輪廓保持接觸，所述動鉗手與定鉗手的相對位置處均設(shè)置有一半錐形鉗口，所述凸輪盤固定在一安裝架上，所述安裝架固定在機(jī)架上方并橫跨在機(jī)械手兩側(cè)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，其特征在于:所述定鉗手沿一圓盤周向均勻分布有六個，定鉗手與圓盤一體制造成型，所述動鉗手相應(yīng)的布置有六個，每個動鉗手均通過一銷軸與圓盤連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，其特征在于:所述半錐形鉗口表面設(shè)置有一層柔性體。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種圓臺巧克力夾持機(jī)械手，其特征在于:所述圓盤通過一平鍵與旋轉(zhuǎn)主軸連接，并用一圓螺母緊固。
【文檔編號】B25J9/12GK103753592SQ201310708344
【公開日】2014年4月30日 申請日期:2013年12月20日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月20日
【發(fā)明者】李書平, 陳岳坪, 梁萬里 申請人:廣西科技大學(xué)