夾持式機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)械手領(lǐng)域，特別涉及一種夾持式機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)械手是近年來(lái)發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備，其可代替人進(jìn)行繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，且能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，其在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器獨(dú)特的優(yōu)點(diǎn)，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門(mén)，機(jī)械手在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用和發(fā)展前景。
[0003]現(xiàn)有的夾持式機(jī)械手是用于抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，其往往為由液壓或氣壓來(lái)控制，其油路或氣路布置復(fù)雜，維修保養(yǎng)麻煩，且機(jī)械手的操作空間小。
[0004]公開(kāi)于該【背景技術(shù)】部分的信息僅僅旨在增加對(duì)本發(fā)明的總體背景的理解，而不應(yīng)當(dāng)被視為承認(rèn)或以任何形式暗示該信息構(gòu)成已為本領(lǐng)域一般技術(shù)人員所公知的現(xiàn)有技術(shù)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的在于提供一種夾持式機(jī)械手，從而克服現(xiàn)有的夾持式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜且操作空間小的缺點(diǎn)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種夾持式機(jī)械手，其中，包括:機(jī)架，其前端設(shè)置有一橫向滑槽；兩個(gè)滑臺(tái)，該兩個(gè)滑臺(tái)各以能夠左右滑動(dòng)的方式設(shè)置于所述橫向滑槽內(nèi)；該兩個(gè)滑臺(tái)的后側(cè)各向上凸設(shè)有一銷桿；兩個(gè)夾爪，該兩個(gè)夾爪的后端各設(shè)置于一個(gè)所述滑臺(tái)上；兩個(gè)齒輪，該兩個(gè)齒輪相互嚙合地設(shè)置于所述機(jī)架上；兩個(gè)擺桿，該兩個(gè)擺桿各設(shè)置有一長(zhǎng)槽，該兩個(gè)擺桿的后端各與一個(gè)所述齒輪連接，且該兩個(gè)擺桿的長(zhǎng)槽各活動(dòng)卡嵌于與其同側(cè)的所述滑臺(tái)的銷桿上；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用于驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0007]優(yōu)選地，上述方案中，所述兩個(gè)滑臺(tái)之間夾設(shè)有彈簧。
[0008]優(yōu)選地，上述方案中，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括:第一連桿，其一端固定于其中一個(gè)所述齒輪上；第二連桿，其一端與所述第一連桿的另一端鉸接；以及第三連桿，其中部鉸接于所述機(jī)架上，且該第三連桿的一端與所述第二連桿的另一端鉸接。
[0009]優(yōu)選地，上述方案中，所述夾爪的后端的內(nèi)側(cè)鉸接于所述滑臺(tái)上，且所述滑臺(tái)上設(shè)置有一以所述夾爪的內(nèi)側(cè)與所述滑臺(tái)的鉸接處為圓心的圓弧槽，所述夾爪的后端的外側(cè)通過(guò)一螺栓活動(dòng)卡嵌于所述圓弧槽內(nèi)，且所述螺栓由螺母進(jìn)行鎖緊。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下有益效果:
[0011]1、本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)齒輪嚙合同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滑臺(tái)相向或者相背移動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，協(xié)調(diào)性好，動(dòng)作靈活，位置定位準(zhǔn)確，可靠性高，且?jiàn)A爪的張開(kāi)距離由齒輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度來(lái)決定，兩個(gè)夾爪的操作空間大。
[0012]2、本發(fā)明的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)利用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力傳遞準(zhǔn)確可靠，中間環(huán)節(jié)損耗小。
[0013]3、本發(fā)明的夾爪鉸接于滑臺(tái)上，且能夠進(jìn)行擺動(dòng)，以根據(jù)工件的大小來(lái)靈活調(diào)整兩個(gè)夾爪之間的距離，從而進(jìn)一步增加兩個(gè)夾爪的操作空間。
【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1是根據(jù)本發(fā)明夾持式機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]主要附圖標(biāo)記說(shuō)明:
[0016]1-機(jī)架，11-橫向滑槽；2_滑臺(tái)，21-銷桿，22-連接板，23-圓弧槽；3_夾爪；4_齒輪，41-第一連桿，42-第二連桿，43-第三連桿；5_擺桿；6_彈簧。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】進(jìn)行詳細(xì)描述，但應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明的保護(hù)范圍并不受【具體實(shí)施方式】的限制。
[0018]除非另有其它明確表示，否則在整個(gè)說(shuō)明書(shū)和權(quán)利要求書(shū)中，術(shù)語(yǔ)“包括”或其變換如“包含”或“包括有”等等將被理解為包括所陳述的元件或組成部分，而并未排除其它元件或其它組成部分。
[0019]如圖1所示，根據(jù)本發(fā)明【具體實(shí)施方式】的一種實(shí)施例為:一種夾持式機(jī)械手，其包括機(jī)架1、滑臺(tái)2、夾爪3、齒輪4、擺桿5以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其中:
[0020]機(jī)架I的前端設(shè)置有一橫向11滑槽，兩個(gè)滑臺(tái)2各以能夠左右滑動(dòng)的方式設(shè)置于橫向滑槽11內(nèi)，其中一個(gè)滑臺(tái)2位于左側(cè)，另一個(gè)滑臺(tái)2位于右側(cè)。兩個(gè)滑臺(tái)的后側(cè)各向上凸設(shè)有一銷桿21。兩個(gè)夾爪3的后端各設(shè)置于一個(gè)滑臺(tái)2上，兩個(gè)滑臺(tái)2相向或相背移動(dòng)時(shí)，使能控制兩個(gè)夾爪3的閉合或張開(kāi)。優(yōu)選地，每個(gè)滑臺(tái)2向前凸設(shè)有一連接板22，每個(gè)夾爪3的后端的內(nèi)側(cè)鉸接于滑臺(tái)2的連接板22上，且滑臺(tái)2的連接板22上設(shè)置有一以?shī)A爪3的內(nèi)側(cè)與滑臺(tái)2的鉸接處為圓心的圓弧槽23，夾爪3的后端的外側(cè)通過(guò)一螺栓活動(dòng)卡嵌于圓弧槽23內(nèi)，且螺栓由螺母進(jìn)行鎖緊，當(dāng)松開(kāi)螺母時(shí)，夾爪3可進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使兩個(gè)夾爪3能夠根據(jù)工件的大小來(lái)調(diào)整閉合時(shí)的距離，調(diào)整好后再通過(guò)螺母重新鎖緊螺栓，以使兩個(gè)夾爪3的位置固定。當(dāng)然夾爪3也可通過(guò)其他的方式進(jìn)行鎖緊固定。本發(fā)明的兩個(gè)夾爪3通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)調(diào)整距離，從而能夠?qū)Σ煌笮〉墓ぜM(jìn)行夾持，以進(jìn)一步提高夾爪3的操作空間，從而增大機(jī)械手的適用范圍。
[0021]兩個(gè)齒輪4相互嚙合地設(shè)置于機(jī)架I上，兩個(gè)齒輪4位于橫向滑槽11的后方。兩個(gè)擺桿5各設(shè)置有一長(zhǎng)槽，兩個(gè)擺桿5的后端各與一個(gè)齒輪連接，且兩個(gè)擺桿5的長(zhǎng)槽各活動(dòng)卡嵌于與其同側(cè)的滑臺(tái)2的銷桿21上，即與左側(cè)的齒輪4連接的擺桿5的長(zhǎng)槽卡嵌于左側(cè)的滑臺(tái)2的銷桿21上，與右側(cè)的齒輪4連接的擺桿5的長(zhǎng)槽卡嵌于右側(cè)的滑臺(tái)2的銷桿21上。擺桿5的長(zhǎng)槽上側(cè)大于下側(cè)，銷桿21的上端大于下端，從而使銷桿21卡入擺桿5的長(zhǎng)槽后，擺桿5不能向上脫離銷桿21。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)齒輪4進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)兩個(gè)齒輪4嚙合轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，能夠驅(qū)動(dòng)兩個(gè)擺桿5相向或相背轉(zhuǎn)動(dòng)，兩個(gè)擺桿5便能通過(guò)銷桿21驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滑臺(tái)2進(jìn)行相向或相背轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)夾爪3閉合或張開(kāi)，兩個(gè)夾爪3的張開(kāi)距離由兩個(gè)齒輪4的轉(zhuǎn)動(dòng)角度來(lái)控制，其操作空間大，調(diào)整靈活。優(yōu)選地，兩個(gè)滑臺(tái)2之間夾設(shè)有彈簧6，彈簧6能夠使兩個(gè)齒輪4嚙合的齒保持緊密貼合，以消除齒間的間隙，以保證傳動(dòng)平穩(wěn)，減輕齒的磨損消耗。
[0022]進(jìn)一步優(yōu)選地，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一連桿41、第二連桿42以及第三連桿43，第一連桿41的一端固定于其中一個(gè)齒輪4上，第二連桿42的一端與第一連桿41的另一端鉸接，第三連桿43的中部鉸接于機(jī)架I上，且第三連桿43的一端與第二連桿42的另一端進(jìn)行鉸接。通過(guò)人工或動(dòng)力機(jī)構(gòu)由第三連桿43的另一端驅(qū)動(dòng)第三連桿43進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，便可由第二連桿42和第一連桿41的作用帶動(dòng)齒輪4進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)整體相當(dāng)于利用鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)齒輪4進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，其動(dòng)力傳遞準(zhǔn)確可靠，中間環(huán)節(jié)損耗小。
[0023]本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)齒輪嚙合同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滑臺(tái)相向或者相背移動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，協(xié)調(diào)性好，動(dòng)作靈活，位置定位準(zhǔn)確，可靠性高，且?jiàn)A爪的張開(kāi)距離由齒輪轉(zhuǎn)過(guò)的角度來(lái)決定，兩個(gè)夾爪的操作空間大。
[0024]前述對(duì)本發(fā)明的具體示例性實(shí)施方案的描述是為了說(shuō)明和例證的目的。這些描述并非想將本發(fā)明限定為所公開(kāi)的精確形式，并且很顯然，根據(jù)上述教導(dǎo)，可以進(jìn)行很多改變和變化。對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行選擇和描述的目的在于解釋本發(fā)明的特定原理及其實(shí)際應(yīng)用，從而使得本領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠?qū)崿F(xiàn)并利用本發(fā)明的各種不同的示例性實(shí)施方案以及各種不同的選擇和改變。本發(fā)明的范圍意在由權(quán)利要求書(shū)及其等同形式所限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種夾持式機(jī)械手，其特征在于，包括: 機(jī)架，其前端設(shè)置有一橫向滑槽； 兩個(gè)滑臺(tái)，該兩個(gè)滑臺(tái)各以能夠左右滑動(dòng)的方式設(shè)置于所述橫向滑槽內(nèi)；該兩個(gè)滑臺(tái)的后側(cè)各向上凸設(shè)有一銷桿； 兩個(gè)夾爪，該兩個(gè)夾爪的后端各設(shè)置于一個(gè)所述滑臺(tái)上； 兩個(gè)齒輪，該兩個(gè)齒輪相互嚙合地設(shè)置于所述機(jī)架上； 兩個(gè)擺桿，該兩個(gè)擺桿各設(shè)置有一長(zhǎng)槽，該兩個(gè)擺桿的后端各與一個(gè)所述齒輪連接，且該兩個(gè)擺桿的長(zhǎng)槽各活動(dòng)卡嵌于與其同側(cè)的所述滑臺(tái)的銷桿上；以及 驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用于驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持式機(jī)械手，其特征在于，所述兩個(gè)滑臺(tái)之間夾設(shè)有彈簧。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持式機(jī)械手，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括: 第一連桿，其一端固定于其中一個(gè)所述齒輪上； 第二連桿，其一端與所述第一連桿的另一端鉸接；以及 第三連桿，其中部鉸接于所述機(jī)架上，且該第三連桿的一端與所述第二連桿的另一端鉸接。4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的夾持式機(jī)械手，其特征在于，所述夾爪的后端的內(nèi)側(cè)鉸接于所述滑臺(tái)上，且所述滑臺(tái)上設(shè)置有一以所述夾爪的內(nèi)側(cè)與所述滑臺(tái)的鉸接處為圓心的圓弧槽，所述夾爪的后端的外側(cè)通過(guò)一螺栓活動(dòng)卡嵌于所述圓弧槽內(nèi)，且所述螺栓由螺母進(jìn)行鎖緊。
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種夾持式機(jī)械手，其中，包括：機(jī)架，其前端設(shè)置有一橫向滑槽；兩個(gè)滑臺(tái)，該兩個(gè)滑臺(tái)各以能夠左右滑動(dòng)的方式設(shè)置于所述橫向滑槽內(nèi)；該兩個(gè)滑臺(tái)的后側(cè)各向上凸設(shè)有一銷桿；兩個(gè)夾爪，該兩個(gè)夾爪的后端各設(shè)置于一個(gè)所述滑臺(tái)上；兩個(gè)齒輪，該兩個(gè)齒輪相互嚙合地設(shè)置于所述機(jī)架上；兩個(gè)擺桿，該兩個(gè)擺桿各設(shè)置有一長(zhǎng)槽，該兩個(gè)擺桿的后端各與一個(gè)所述齒輪連接，且該兩個(gè)擺桿的長(zhǎng)槽各活動(dòng)卡嵌于與其同側(cè)的所述滑臺(tái)的銷桿上；以及驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其用于驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)齒輪進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)兩個(gè)齒輪嚙合同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩個(gè)滑臺(tái)相向或者相背移動(dòng)，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊，協(xié)調(diào)性好，可靠性高，且兩個(gè)夾爪的操作空間大。
【IPC分類】B25J15/08
【公開(kāi)號(hào)】CN105108766
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510546595
【發(fā)明人】李海波
【申請(qǐng)人】廣西大學(xué)
【公開(kāi)日】2015年12月2日
【申請(qǐng)日】2015年8月31日