專利名稱：機(jī)器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種高度可調(diào)節(jié)的機(jī)器人。
背景技術(shù)：
機(jī)器人作為一種自動執(zhí)行工作的機(jī)器裝置，因其工作執(zhí)行效果相較人工執(zhí)行效果較好且安全系數(shù)較高而逐漸地廣泛應(yīng)用于各種產(chǎn)業(yè)中。現(xiàn)有的機(jī)器人通常設(shè)置有底盤、固定在底盤上的豎直立柱以及活動固定于豎直立柱上的操作手臂。現(xiàn)有的機(jī)器人在建筑行業(yè)中大多體積較大且用在室外相關(guān)工作，例如噴涂等。對于室內(nèi)的相關(guān)噴涂等工作，因機(jī)器人體積較大且不方便在小的空間內(nèi)運(yùn)作而使得室內(nèi)相關(guān)工作僅能通過人工來完成。但是，人工執(zhí)行效果較差，工作效率低且安全系數(shù)較低。因此，有必要提供一種改進(jìn)的機(jī)器人以克服上述問題。

實(shí)用新型內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于提供一種高度可調(diào)節(jié)的機(jī)器人。為實(shí)現(xiàn)上述實(shí)用新型目的，本實(shí)用新型提供了一種機(jī)器人，包括底盤及固定在底盤上的控制箱，所述機(jī)器人還包括豎直固定在底盤上的三級升降機(jī)構(gòu)及固定在所述三級升降機(jī)構(gòu)上端的機(jī)器人手臂；所述三級升降機(jī)構(gòu)包括固定在底盤上的固定節(jié)、與固定節(jié)滑動配合并可相較固定節(jié)上下移動的第一升縮節(jié)、與第一升縮節(jié)滑動配合并可相較第一升縮節(jié)上下移動的第二升縮節(jié)以及驅(qū)動所述第一升縮節(jié)和第二升縮節(jié)升縮滑動的升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述機(jī)器人手臂包括活動固定在所述第二升縮節(jié)上端的第一臂、與第一臂活動連接的第二臂、與第二臂活動連接的第三臂以及驅(qū)動機(jī)器人手臂工作的工作驅(qū)動機(jī)構(gòu)；其中所述第二臂設(shè)有連接所述第一臂和第三臂的平行四連桿機(jī)構(gòu)。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述固定節(jié)、第一升縮節(jié)和第二升縮節(jié)之間均設(shè)有相互配合滑動的軌道和滑塊，所述軌道和滑塊均沿上下方向延伸設(shè)置。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、與升降電機(jī)配套設(shè)置的第一減速機(jī)及設(shè)置在第一減速機(jī)輸出軸上的第一齒輪，所述第二升縮節(jié)設(shè)有上下延伸設(shè)置并與所述第一齒輪相嚙合的齒條。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人還包括固定在底盤上并向上延伸入第二升縮節(jié)內(nèi)側(cè)的固定架，所述第二升縮節(jié)還設(shè)有鏈條、與鏈條相嚙合的動鏈輪以及固定連接所述動鏈輪和所述第一升縮節(jié)的連接塊，所述鏈條整體呈U型放置，且其一端固定在固定架上側(cè)、另一端固定在所述第二升縮節(jié)殼體內(nèi)，所述動鏈輪設(shè)置于所述鏈條的拐角處。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述平行四連桿機(jī)構(gòu)包括固定在第一臂與第二臂的連接處的兩個第一銷軸、固定在第二臂與第三臂的連接處的兩個第二銷軸以及活動連接第一銷軸和第二銷軸且平行設(shè)置的兩個平行連桿，兩個所述第一銷軸的連接線與兩個第二銷軸的連接線相平行，以使得第三臂在第二臂翻轉(zhuǎn)時保持預(yù)先設(shè)定的姿態(tài)工作。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人還包括固定在第一臂上以調(diào)節(jié)所述平行四連桿機(jī)構(gòu)的兩個第一銷軸的連接線延伸方向的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括活動固定在所述第一臂內(nèi)側(cè)的調(diào)節(jié)齒輪，兩個所述第一銷軸固定在所述調(diào)節(jié)齒輪上，兩個所述第二銷軸固定在所述第三臂上。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括活動固定在所述第一臂內(nèi)的操作齒輪，所述調(diào)節(jié)齒輪與所述操作齒輪相嚙合。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括固定在所述操作齒輪上并突伸出所述第一臂外側(cè)以供操作轉(zhuǎn)動所述操作齒輪的調(diào)節(jié)銷。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述第一臂呈水平狀固定在所述第二升縮節(jié)上端，所述工作驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括固定在第一臂上以驅(qū)動第一臂水平旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、固定在第一臂上以驅(qū)動第二臂以第一臂的末端為軸心上下旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述機(jī)器人還包括固定在第三臂上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及固定在第三臂上以驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)。作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述機(jī)器人還包括固定在所述底盤上的行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括固定在底盤兩側(cè)的兩組履帶行走組件以及固定在底盤上以分別驅(qū)動兩組所述履帶行走組件行走的兩組行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)。本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型機(jī)器人通過將現(xiàn)有技術(shù)中的豎直立柱變更設(shè)置為包括固定節(jié)、第一升縮節(jié)和第二升縮節(jié)的三級升降機(jī)構(gòu)，由此可將機(jī)器人的高度根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，且在所述三級升降機(jī)構(gòu)4處于收縮狀態(tài)時可大幅降低機(jī)器人的高度，減小機(jī)器人的體積而使得機(jī)器人可進(jìn)入室內(nèi)進(jìn)行相關(guān)工作，提高工作效率及成果；另外，通過在第二臂內(nèi)設(shè)置活動連接所述第一臂和第三臂的平行四連桿機(jī)構(gòu)，可使得第三臂保持預(yù)先設(shè)定的姿態(tài)進(jìn)行相關(guān)工作。

圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人的立體圖；圖2是圖1中機(jī)器人的三級升降機(jī)構(gòu)的剖視圖；圖3是圖1中機(jī)器人的機(jī)器人手臂的部分剖視圖。
具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合附圖所示的各實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)描述。但這些實(shí)施方式并不限制本實(shí)用新型，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員根據(jù)這些實(shí)施方式所做出的結(jié)構(gòu)、方法、或功能上的變換均包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。請參照圖1至圖3所示為本實(shí)用新型機(jī)器人100的較佳實(shí)施方式。所述機(jī)器人100包括底盤1、固定在底盤I上方的控制箱2、固定在底盤I兩側(cè)的行走機(jī)構(gòu)3、豎直固定在底盤I上的三級升降機(jī)構(gòu)4、固定在所述三級升降機(jī)構(gòu)4上端的機(jī)器人手臂5、固定在控制箱2上方的座椅6和操作面板7以及放置于所述三級升降機(jī)構(gòu)4外側(cè)的遙控器8。請參照圖1所示，所述行走機(jī)構(gòu)3包括固定在底盤I兩側(cè)的兩組履帶行走組件31以及固定在底盤I上以分別驅(qū)動兩組所述履帶行走組件31行走的兩組行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)(未圖示)。通過兩組行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)分別控制兩組履帶行走組件31可實(shí)現(xiàn)差速驅(qū)動，從而實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型機(jī)器人100的多角度旋轉(zhuǎn)。[0022]結(jié)合圖1及圖2所示，所述三級升降機(jī)構(gòu)4包括固定在底盤I上的固定節(jié)41、與固定節(jié)41滑動配合并可相較固定節(jié)41上下移動的第一升縮節(jié)42、與第一升縮節(jié)42滑動配合并可相較第一升縮節(jié)42上下移動的第二升縮節(jié)43以及驅(qū)動所述第一升縮節(jié)42和第二升縮節(jié)43升縮滑動的升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)44。所述遙控器8放置于所述固定節(jié)41外側(cè)。所述固定節(jié)41的外徑大于所述第一升縮節(jié)42的外徑，并且所述第一升縮節(jié)42收容在所述固定節(jié)41內(nèi)側(cè)；所述第一升縮節(jié)42的外徑大于所述第二升縮節(jié)43的外徑，并且所述第二升縮節(jié)43收容在所述第一升縮節(jié)42的內(nèi)側(cè)。所述固定節(jié)41、第一升縮節(jié)42和第二升縮節(jié)43之間均設(shè)有相互配合滑動的軌道45和滑塊46。所述軌道45和滑塊46均沿上下方向延伸設(shè)置，從而可導(dǎo)引第一升縮節(jié)42和第二升縮節(jié)43沿上下方向豎直移動。所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)44固定在所述第一伸縮節(jié)42 —側(cè)，并包括升降電機(jī)441、與升降電機(jī)441配套設(shè)置的第一減速機(jī)442及設(shè)置在第一減速機(jī)442輸出軸上的第一齒輪443。所述第二升縮節(jié)43包括殼體431、固定在殼體431 —側(cè)且沿上下延伸設(shè)置的齒條432以及設(shè)置于殼體431內(nèi)側(cè)的鏈條433。所述第一齒輪443與所述齒條432相哨合以通過升降電機(jī)441帶動第一升縮節(jié)43上下移動。所述鏈條433 —端固定在殼體431上側(cè)。所述機(jī)器人100還包括固定在底盤I上并向上延伸入第二升縮節(jié)43內(nèi)側(cè)的固定架9。所述固定架9與殼體431側(cè)壁相平行。所述鏈條433另一端固定在所述固定架9上側(cè)，從而使得所述鏈條433大致呈U型放置。此外，第二升縮節(jié)43還設(shè)有設(shè)置在鏈條433的拐角處并與鏈條433相嚙合的動鏈輪434以及固定連接所述動鏈輪434和所述第一升縮節(jié)42的連接塊435。當(dāng)所述升降電機(jī)441帶動第一升縮節(jié)43上下移動時，第一升縮節(jié)43通過其內(nèi)側(cè)設(shè)置的鏈條433、動鏈輪434和連接塊435帶動第一升縮節(jié)42同時進(jìn)行上下移動。結(jié)合圖1及圖3所示，所述機(jī)器人手臂5包括活動固定在所述第二升縮節(jié)43上端的第一臂51、與第一臂51活動連接的第二臂52、與第二臂52活動連接的第三臂53以及驅(qū)動機(jī)器人手臂5工作的工作驅(qū)動機(jī)構(gòu)。所述第二臂52設(shè)有連接所述第一臂51和第三臂53的平行四連桿機(jī)構(gòu)。所述第一臂51呈水平狀固定在所述第二升縮節(jié)52上端。所述工作驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括固定在第一臂51上以驅(qū)動第一臂51水平旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)541、固定在第一臂51上以驅(qū)動第二臂52以第一臂51的末端為軸心上下旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)542。在本實(shí)施方式中，所述第三臂53保持在水平狀態(tài)。所述平行四連桿機(jī)構(gòu)包括固定在第一臂51與第二臂52的連接處的兩個第一銷軸55、固定在第二臂52與第三臂53的連接處的兩個第二銷軸56以及活動連接第一銷軸55和第二銷軸56且平行設(shè)置的兩個平行連桿57。兩個所述第一銷軸55的連接線與兩個所述第二銷軸56的連接線相平行，并且所述平行連桿57兩端可繞第一銷軸55和第二銷軸56轉(zhuǎn)動，以使得第三臂53在第二臂52翻轉(zhuǎn)時始終保持預(yù)先設(shè)定的姿態(tài)工作。其中所述第一銷軸55固定在所述第一臂51內(nèi)，所述第二銷軸56固定在所述第三臂53上。另外，結(jié)合圖1及圖3所示，本實(shí)用新型所述機(jī)器人100還包括固定在所述第一臂51上靠近所述第二臂52位置處、以調(diào)節(jié)所述平行四連桿機(jī)構(gòu)的兩個第一銷軸55的連接線延伸方向的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括活動固定在所述第一臂51內(nèi)側(cè)的操作齒輪511、固定在所述操作齒輪511上并突伸出所述第一臂51以供操作轉(zhuǎn)動所述操作齒輪511的調(diào)節(jié)銷513、以及活動固定在所述第一臂51內(nèi)側(cè)并與所述操作齒輪511相嚙合的調(diào)節(jié)齒輪512。兩個所述第一銷軸55固定在所述調(diào)節(jié)齒輪512上。[0027]當(dāng)需要調(diào)節(jié)所述第三臂53的工作角度時，可轉(zhuǎn)動調(diào)節(jié)銷513以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動所述操作齒輪511，此時所述操作齒輪511帶動所述調(diào)節(jié)齒輪512旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而使得所述調(diào)節(jié)齒輪512帶著兩個所述第一銷軸55移動一定距離，使得兩個所述第一銷軸55的連接線延伸方向改變，同時兩個所述第一銷軸55通過兩個所述平行連桿57帶動兩個所述第二銷軸56也移動與兩個第一銷軸55同樣的移動距離，即兩個第二銷軸56的連接線也隨第一銷軸55的連接線的延伸方向的改變而改變。同時，因兩個所述第二銷軸56均固定在所述第三臂53上，從而當(dāng)?shù)诙N軸56移動時也帶動所述第三臂53旋轉(zhuǎn)移動一定角度。在本實(shí)施例中，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)通過轉(zhuǎn)動所述操作齒輪511以帶動調(diào)節(jié)齒輪512旋轉(zhuǎn)，從而間接調(diào)節(jié)所述第三臂53的工作角度；當(dāng)然，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)也可不包括所述操作齒輪511，僅包括所述調(diào)節(jié)齒輪512，并且通過直接轉(zhuǎn)動所述調(diào)節(jié)齒輪512以間接調(diào)節(jié)所述第三臂53的工作角度，同樣也可達(dá)到本實(shí)用新型的目的。另外，在本實(shí)施方式中，主要是通過手動調(diào)節(jié)所述調(diào)節(jié)銷513以調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動所述操作齒輪511以間接調(diào)節(jié)所述第三臂53的工作角度；當(dāng)然，也可不用設(shè)置調(diào)節(jié)銷513并通過手動操作，而通過設(shè)置電機(jī)或氣缸等機(jī)構(gòu)以電動或氣動帶動所述操作齒輪511或調(diào)節(jié)齒輪512旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而調(diào)節(jié)所述第三臂53的工作角度，同樣也可達(dá)到本實(shí)用新型的目的。此外，所述機(jī)器人100還包括固定在第三臂53上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)58以及固定在第三臂53上以驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)58工作的第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)59。如上所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)541、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)542和第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)59均配套設(shè)置有減速機(jī)50。綜上所述，本實(shí)用新型機(jī)器人100通過將現(xiàn)有技術(shù)中的豎直立柱變更設(shè)置為包括固定節(jié)41、第一升縮節(jié)42和第二升縮節(jié)43的三級升降機(jī)構(gòu)4，由此可將機(jī)器人100的高度根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，且在所述三級升降機(jī)構(gòu)4處于收縮狀態(tài)時可大幅降低機(jī)器人100的高度，減小機(jī)器人100的體積而使得機(jī)器人100可進(jìn)入室內(nèi)進(jìn)行相關(guān)工作，提高工作效率及成果；另外，通過在第二臂52內(nèi)設(shè)置活動連接所述第一臂51和第三臂53的平行四連桿機(jī)構(gòu)，可使得第三臂53保持預(yù)先設(shè)定的姿態(tài)進(jìn)行相關(guān)工作。應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實(shí)施方式加以描述，但并非每個實(shí)施方式僅包含一個獨(dú)立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實(shí)施方式中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。上文所列出的一系列的詳細(xì)說明僅僅是針對本實(shí)用新型的可行性實(shí)施方式的具體說明，它們并非用以限制本實(shí)用新型的保護(hù)范圍，凡未脫離本實(shí)用新型技藝精神所作的等效實(shí)施方式或變更均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種機(jī)器人，包括底盤及固定在底盤上的控制箱，其特征在于:所述機(jī)器人還包括豎直固定在底盤上的三級升降機(jī)構(gòu)及固定在所述三級升降機(jī)構(gòu)上端的機(jī)器人手臂；所述三級升降機(jī)構(gòu)包括固定在底盤上的固定節(jié)、與固定節(jié)滑動配合并可相較固定節(jié)上下移動的第一升縮節(jié)、與第一升縮節(jié)滑動配合并可相較第一升縮節(jié)上下移動的第二升縮節(jié)以及驅(qū)動所述第一升縮節(jié)和第二升縮節(jié)升縮滑動的升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)；所述機(jī)器人手臂包括活動固定在所述第二升縮節(jié)上端的第一臂、與第一臂活動連接的第二臂、與第二臂活動連接的第三臂以及驅(qū)動機(jī)器人手臂工作的工作驅(qū)動機(jī)構(gòu)；其中所述第二臂設(shè)有連接所述第一臂和第三臂的平行四連桿機(jī)構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述固定節(jié)、第一升縮節(jié)和第二升縮節(jié)之間均設(shè)有相互配合滑動的軌道和滑塊，所述軌道和滑塊均沿上下方向延伸設(shè)置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人，其特征在于:所述升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括升降電機(jī)、與升降電機(jī)配套設(shè)置的第一減速機(jī)及設(shè)置在第一減速機(jī)輸出軸上的第一齒輪，所述第二升縮節(jié)設(shè)有上下延伸設(shè)置并與所述第一齒輪相嚙合的齒條。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人還包括固定在底盤上并向上延伸入第二升縮節(jié)內(nèi)側(cè)的固定架，所述第二升縮節(jié)還設(shè)有鏈條、與鏈條相嚙合的動鏈輪以及固定連接所述動鏈輪和所述第一升縮節(jié)的連接塊，所述鏈條整體呈U型放置，且其一端固定在固定架上側(cè)、另一端固定在所述第二升縮節(jié)殼體內(nèi)，所述動鏈輪設(shè)置于所述鏈條的拐角處。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述平行四連桿機(jī)構(gòu)包括固定在第一臂與第二臂的連接處的兩個第一銷軸、固定在第二臂與第三臂的連接處的兩個第二銷軸以及活動連接第一銷軸和第二銷軸且平行設(shè)置的兩個平行連桿，兩個所述第一銷軸的連接線與兩個第二銷軸的連接線相平行，以使得第三臂在第二臂翻轉(zhuǎn)時保持預(yù)先設(shè)定的姿態(tài)工作。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人還包括固定在第一臂上以調(diào)節(jié)所述平行四連桿機(jī)構(gòu)的兩個第一銷軸的連接線延伸方向的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包括活動固定在所述第一臂內(nèi)側(cè)的調(diào)節(jié)齒輪，兩個所述第一銷軸固定在所述調(diào)節(jié)齒輪上，兩個所述第二銷軸固定在所述第三臂上。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的機(jī)器人，其特征在于:所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括活動固定在所述第一臂內(nèi)的操作齒輪，所述調(diào)節(jié)齒輪與所述操作齒輪相嚙合。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人，其特征在于:所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還包括固定在所述操作齒輪上并突伸出所述第一臂外側(cè)以供操作轉(zhuǎn)動所述操作齒輪的調(diào)節(jié)銷。
9.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的機(jī)器人，其特征在于:所述第一臂呈水平狀固定在所述第二升縮節(jié)上端，所述工作驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括固定在第一臂上以驅(qū)動第一臂水平旋轉(zhuǎn)的第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)、固定在第一臂上以驅(qū)動第二臂以第一臂的末端為軸心上下旋轉(zhuǎn)的第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述機(jī)器人還包括固定在第三臂上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)以及固定在第三臂上以驅(qū)動所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)的第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于:所述機(jī)器人還包括固定在所述底盤上的行走機(jī)構(gòu)，所述行走機(jī)構(gòu)包括固定在底盤兩側(cè)的兩組履帶行走組件以及固定在底盤上以分別驅(qū)動兩組所述履帶行走組件行走的兩組行走驅(qū)動機(jī)構(gòu)。
專利摘要本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人。所述機(jī)器人包括底盤及固定在底盤上的控制箱。所述機(jī)器人還包括豎直固定在底盤上的三級升降機(jī)構(gòu)及固定在所述三級升降機(jī)構(gòu)上端的機(jī)器人手臂。所述三級升降機(jī)構(gòu)包括固定在底盤上的固定節(jié)、與固定節(jié)滑動配合并可相較固定節(jié)上下移動的第一升縮節(jié)、與第一升縮節(jié)滑動配合并可相較第一升縮節(jié)上下移動的第二升縮節(jié)以及驅(qū)動所述第一升縮節(jié)和第二升縮節(jié)升縮滑動的升降驅(qū)動機(jī)構(gòu)。所述機(jī)器人手臂包括活動固定在所述第二升縮節(jié)上端的第一臂、與第一臂活動連接的第二臂、與第二臂活動連接的第三臂以及驅(qū)動機(jī)器人手臂工作的工作驅(qū)動機(jī)構(gòu)。其中所述第二臂設(shè)有連接所述第一臂和第三臂的平行四連桿機(jī)構(gòu)。
文檔編號B25J18/00GK203031598SQ201320030190
公開日2013年7月3日 申請日期2013年1月21日 優(yōu)先權(quán)日2013年1月21日
發(fā)明者吳永平, 彭學(xué)星, 劉飛龍, 吳斌, 鄭波, 朱偉, 劉曉蘭 申請人:昆山華恒焊接股份有限公司