基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，本實用新型采用氣壓驅(qū)動裝置(1)通過壓縮機(2)分別與物料輸送系統(tǒng)、物料搬運系統(tǒng)、刀具切割系統(tǒng)連接；其中：物料輸送系統(tǒng)和物料搬運系統(tǒng)及刀具切割系統(tǒng)分別經(jīng)過三通A(5)、三通B(4)、過濾減壓閥(3)、壓縮機(2)與氣壓驅(qū)動裝置(1)依序相連，其中三通B(4)還與四通(22)相連。本實用新型的有益效果是:提供了一種基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng),用于專門配置性能可靠、價格低廉、適合于我國卷煙生產(chǎn)過程中煙包包裝方形輔料自動上料系統(tǒng)，以實現(xiàn)煙包包裝方形輔料自動上料系統(tǒng)對物料的自動輸送、搬運和包裝紙的自動切割等功能。
【專利說明】
基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)
技術領域
[0001]本實用新型介紹了一種氣壓系統(tǒng)，屬于一種基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)。
【背景技術】
[0002]目前，包裝機廣泛應用于全國各個煙廠的卷包車間，其使用的輔料包由人工拆包、拆袋并搬運于入料輸送機上，包裝效率為400張/分鐘，但是由于其輔料包進入包裝機之前需進行拆包、拆袋、搬運等繁重工作由人工完成。項目現(xiàn)場單個輔料包有包裝紙625張，一個包裝箱內(nèi)共有包裝紙2500張，這些基本情況意味一個工人每小時需完成10箱輔料包的拆包、拆袋，同時完成40包輔料包的搬運，工人勞動強度大、生產(chǎn)效率低，制約了生產(chǎn)速度。為了改變這種情況，需要充分發(fā)揮機械的作用，因此對包裝機入料部分進行機械化作業(yè)就有其必要性。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的是提供一種基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，用于專門配置性能可靠、價格低廉、適合于我國卷煙生產(chǎn)過程中煙包包裝方形輔料自動上料系統(tǒng)，以實現(xiàn)煙包包裝方形輔料自動上料系統(tǒng)對物料的自動輸送、搬運和包裝紙的自動切割等功能。
[0004]實用新型的目的通過如下技術方案實現(xiàn)。
[0005]基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料系統(tǒng)的氣壓系統(tǒng)，該氣壓系統(tǒng)包括物料輸送系統(tǒng)、物料搬運及刀具切割系統(tǒng)，由氣壓驅(qū)動裝置驅(qū)動壓縮機為三大系統(tǒng)提供動力。
[0006]所述的物料輸送系統(tǒng)包括物料左側(cè)升降氣路、物料水平輸送氣路、物料右側(cè)升降氣路、物料支撐氣路和故障物料推出氣路。各氣路通過四通、三通A、三通B、過濾減壓閥、壓縮機與氣壓驅(qū)動裝置相連構(gòu)成氣路，通過對各氣路的電磁換向閥及調(diào)速閥的控制完成物料輸送的各種功能；
[0007]所述的物料搬運系統(tǒng)包括物料分隔紙板搬運氣路、物料搬運氣路。各氣路通過四通與驅(qū)動裝置連接構(gòu)成氣路，通過對各氣路的真空發(fā)生器的控制完成物料搬運的各種功會K;
[0008]所述刀具切割系統(tǒng)包括物料包裝紙切割氣路、物料壓桿氣路和刀具伸縮氣路。各氣路通過匯流板I1、四通與驅(qū)動裝置連接構(gòu)成氣路，通過對各氣路的電磁換向閥及調(diào)速閥的控制完成刀具切割的各種功能；
[0009]所述壓縮機的供氣口通過過濾減壓閥與第一三通B相連，第一三通B將氣路分為兩路，一路與第二三通A相連，一路與第一四通相連。第二三通A又將氣路分為兩路，一路與匯流板I相連，另一路與物料右側(cè)升降系統(tǒng)的第一電磁換向閥A進氣口相連，電磁換向閥A的兩換向口分別與第一、第二雙向調(diào)速閥A相連，兩個雙向調(diào)速閥分別與右側(cè)升降氣壓缸A的進、出氣口相連，形成一條完整的物料右側(cè)升降氣路。所述匯流板I又將氣路分為四路，一路與第二電磁換向閥進氣口相連，電磁換向閥的兩換向口分別與第三、第四雙向調(diào)速閥相連，兩個雙向調(diào)速閥分別與故障推出氣壓缸的進、出氣口相連，形成一條完整的故障物料推出氣路;第二路與第三電磁換向閥進氣口相連，電磁換向閥的兩換向口分別與第五、第六雙向調(diào)速閥相連，兩個雙向調(diào)速閥分別與支撐氣壓缸的進、出氣口相連，形成一條完整的物料支撐氣路;第三路與第四電磁換向閥進氣口相連，電磁換向閥的兩換向口分別與第七、第八雙向調(diào)速閥相連，兩個雙向調(diào)速閥分別與水平輸送氣壓缸的進、出氣口相連，形成一條完整的物料水平輸送氣路;第四路與第五電磁換向閥B進氣口相連，電磁換向閥B的兩換向口分別與第九、第十雙向調(diào)速閥B相連，兩個雙向調(diào)速閥B分別與左側(cè)升降氣壓缸B的進、出氣口相連，形成一條完整的物料左側(cè)升降氣路。所述第一四通將氣路分為三路，一路與第一真空發(fā)生器A的進氣口相連，第一真空發(fā)生器A的出氣口與第一吸盤相連組成物料分隔紙板搬運氣路;第二路與第二真空發(fā)生器B的進氣口相連，第二真空發(fā)生器B的出氣口與第二四通相連后分別與第二、三、四吸盤B相連組成物料搬運氣路;第三路與匯流板II相連，匯流板II將氣路分為三路，第一路與第六電磁換向閥進氣口相連，電磁換向閥的兩換向口分別與第三三通、第四三通相連，第三三通的另外兩出口分別與第十一、第十二雙向調(diào)速閥B相連，兩個雙向調(diào)速閥B分別與兩個壓桿氣壓缸A、B的進氣口相連，而第四三通的另外兩出口分別與兩個壓桿氣壓缸A、B的出氣口相連，形成一條完整的兩并聯(lián)氣壓缸的物料壓桿氣路;第二路與第七電磁換向閥進氣口相連，電磁換向閥的兩換向口分別與第十三、第十四雙向調(diào)速閥相連，兩個雙向調(diào)速閥分別與刀具伸縮氣壓缸G的進、出氣口相連，形成一條完整的刀具伸縮氣路;第三路與第八電磁換向閥B進氣口相連，電磁換向閥B的兩換向口分別與第十五、第十六雙向調(diào)速閥A相連，兩個雙向調(diào)速閥A分別與包裝紙切割氣壓缸F的進、出氣口相連，形成一條完整的包裝紙切割氣路；
[0010]此外，物料輸送系統(tǒng)、物料搬運系統(tǒng)可通過增加不同的執(zhí)行元器件及控制元器件形成閥控氣路，來增加新的操作動作使設備可擴展新的功能。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)模塊圖；
[0012]圖2為本實用新型的氣壓物料搬運系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本實用新型的氣壓刀具切割系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本實用新型的氣壓物料輸送系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖中所示(I)為氣壓驅(qū)動裝置，(2)為壓縮機，(3)為過濾減壓閥，B(4)為第一三通，A(5)為第二三通，A(6)為第一電磁換向閥，A(7)為第一、第二雙向調(diào)速閥，A(8)為右側(cè)升降氣壓缸，(9)為匯流板I，( 1)為第二電磁換向閥，(11)為故障推出氣壓缸，(12)為第三、第四雙向調(diào)速閥，(13)為支撐氣壓缸，(14)為第五、第六雙向調(diào)速閥，(15)為第三電磁換向閥，
[16]為水平輸送氣壓缸，(17)為第七、第八雙向調(diào)速閥，(18)為第四電磁換向閥，B(19)為左側(cè)升降氣壓缸，B(20)為第九、第十雙向調(diào)速閥，B(21)為第五電磁換向閥，(22)為第一四通，B(23)為第二真空發(fā)生器，B(24)為第二、三、四吸盤，A(25)為第一真空發(fā)生器，(26)為第一吸盤，(27)為匯流板II，B(28)為第八電磁換向閥，A(29)為第十五、第十六雙向調(diào)速閥，F(xiàn)(30)為包裝紙切割氣壓缸，(31)為第七電磁換向閥，(32)為第十三、第十四雙向調(diào)速閥，G(33)為刀具伸縮氣壓缸，(34)為第六電磁換向閥，B(35)為第^^一、第十二雙向調(diào)速閥，A(36)為壓桿氣壓缸，B(37)為壓桿氣壓缸，(38)為第三三通，(39)為第四三通，(40)為第二四通。
【具體實施方式】
[0016]如圖1所示，本實用新型介紹一種基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，由發(fā)動機帶動壓縮機為整個氣壓系統(tǒng)提供動力。整個氣壓系統(tǒng)又分為物料搬運系統(tǒng)、刀具切割系統(tǒng)和物料輸送系統(tǒng)。
[0017]如圖2所示，當機器人夾具移動到物料分割紙板上時，物料搬運系統(tǒng)中并聯(lián)了物料分隔紙板搬運氣路和物料搬運氣路;物料分隔紙板搬運氣路由第一真空發(fā)生器A25和一個吸盤26相連，當真空發(fā)生器抽真空時，吸盤將物料分割紙板吸起，在由機器手將吸起的紙板放到指定位置后，真空發(fā)生器放氣，紙板失去吸力自動脫落，實現(xiàn)對分割紙板的搬運;物料搬運氣路由第二真空發(fā)生器B23和吸盤B24相連，機器手回到物料上，第二真空發(fā)生器開始抽真空，吸盤B24將物料吸起，在由機器手將吸起的物料搬運到伸出的支撐氣缸上。
[0018]如圖3所示，刀具切割系統(tǒng)由壓縮機通過匯流板1127提供壓力氣源，刀具切割系統(tǒng)并聯(lián)了物料壓桿氣路、刀具伸縮氣路和包裝紙切割氣路。物料壓桿氣路由第六電磁換向閥34、第三三通38、第四三通39、雙向調(diào)速閥B35和壓桿氣壓缸A36、B37連接而成，當機器手夾具上的吸盤B24將物料吸起后，物料壓桿氣路導通，壓桿將物料壓緊；
[0019]刀具伸縮氣路由第七電磁換向閥31、雙向調(diào)速閥32、刀具伸縮氣壓缸G33相連而成，機器手將吸起的物料搬運到伸出的支撐氣缸上時，刀具伸縮氣路導通，刀具伸縮氣壓缸將刀具伸出到適當?shù)奈恢茫?br>[0020]包裝紙切割氣路由第八電磁換向閥B28、雙向調(diào)速閥A2和包裝紙切割氣壓缸F30相連而成，當?shù)毒呱斐龅竭m當?shù)奈恢脮r，包裝紙切割氣路導通，包裝紙切割氣壓缸帶著刀具運動將包裝紙切開，被切開的包裝紙隨著機器手的運動被運輸?shù)桨b紙收集箱中。
[0021]如圖4所示，物料輸送系統(tǒng)由壓縮機通過三通A5和匯流板19提供動力來源，物料輸送系統(tǒng)并聯(lián)了物料左側(cè)升降氣路、物料水平輸送氣路、物料右側(cè)升降氣路、物料支撐氣路和故障物料推出氣路；
[0022]物料支撐氣路由第三電磁換向閥15、雙向調(diào)速閥14和支撐氣壓缸13相連而成，且整個氣路安裝在物料右側(cè)升降氣路的右側(cè)升將剛上，隨著右側(cè)缸的運動而運動。在物料被機器手搬運到支撐氣壓缸上以前，支撐氣壓缸伸出，而當機器手將物料包裝紙抽出、抽出不成功和物料包裝紙切割不成功后，支撐氣壓缸收回，這樣就保證了物料在抽紙過程中的塌落；
[0023]物料右側(cè)升降氣路由第一電磁換向閥A6、雙向調(diào)速閥A7和右側(cè)升降氣壓缸AS相連而成，在物料包裝紙沒有切割成功或者包裝紙抽紙不成功時，物料右側(cè)升降氣路導通，右側(cè)升降氣壓缸將帶動支撐氣缸一起將物料輸送給故障物料推出氣路，然后回到原位等待下一指令；
[0024]故障物料推出氣路由第二電磁換向閥1、雙向調(diào)速閥12和故障推出氣壓缸11相連而成，當收到故障物料信息時，故障物料推出氣路導通，故障推出氣壓缸運動將故障物料推出，然后回到原位等待下一指令；
[0025]物料水平輸送氣路由第四電磁換向閥18、雙向調(diào)速閥17和水平輸送氣缸16相連而成，當收到物料包裝紙切割成功的信息后，物料水平輸送氣路導通，水平輸送氣缸將物料輸送給左側(cè)升降氣路，然后快速回到原位等待下一指令；
[0026]左側(cè)升降氣路由第五電磁換向閥B21、雙向調(diào)速閥B20和左側(cè)升降氣壓缸B19相連而成，當收到水平輸送氣缸送來的物料后，氣路導通，左側(cè)升降氣壓缸將物料輸送到左側(cè)氣壓缸底部的輸送機構(gòu)，由輸送機構(gòu)將物料輸出，而左側(cè)升降氣壓缸回到原位等待下一指令。
【主權項】
1.基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:采用氣壓驅(qū)動裝置(I)通過壓縮機(2)分別與物料輸送系統(tǒng)、物料搬運系統(tǒng)、刀具切割系統(tǒng)連接;其中:物料輸送系統(tǒng)和物料搬運系統(tǒng)及刀具切割系統(tǒng)分別經(jīng)過三通A(5)、三通B(4)、過濾減壓閥(3)、壓縮機(2)與氣壓驅(qū)動裝置(I)依序相連，其中三通B(4)還與四通(22)相連。2.如權利要求1所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的物料輸送系統(tǒng)分別包括物料左側(cè)升降氣路、物料水平輸送氣路、物料右側(cè)升降氣路、物料支撐氣路和故障物料推出氣路;各氣路通過匯流板I (9)和三通B(4)、三通A(5)與驅(qū)動裝置(I)連接構(gòu)成氣路;其中: 物料支撐氣路的氣壓缸安裝在物料右側(cè)升降氣路的氣壓缸上，隨著物料右側(cè)升降氣路的氣壓缸的升降而升降； 物料左/右側(cè)升降氣路由電磁換向閥A、B(6、21)、兩個雙向調(diào)速閥A、B(7、20)和氣壓缸八、8(8、19)相連組成，高壓氣體通過氣壓缸4、8(8、19)，氣壓缸4、8(8、19)上的滑塊帶著物料在電磁換向閥A、B(6、21)和調(diào)速閥A、B(7、20)的控制下做上下高低速運動； 物料水平輸送氣路由一個電磁換向閥(I8)、兩個雙向調(diào)速閥(I7)和一個氣壓缸(I6)相連組成，高壓氣體通過氣壓缸(16)，氣壓缸(16)上的滑塊帶著物料在電磁換向閥(18)和調(diào)速閥(17)的控制下做水平高低速運動； 物料支撐氣路由一個電磁換向閥(15)、兩個雙向調(diào)速閥(14)和一個氣壓缸(13)相連組成，高壓氣體通過氣壓缸(13)，氣壓缸(I3)上的滑塊帶著物料在電磁換向閥(I5)和調(diào)速閥(14)的控制下做推尚、收回尚低速運動； 故障物料推出氣路由一個電磁換向閥(10)、兩個雙向調(diào)速閥(12)和一個氣壓缸(11)相連組成，高壓氣體通過氣壓缸(11)，氣壓缸(11)在電磁換向閥(10)和調(diào)速閥(12)的控制下推著物料做水平高、低速運動。3.如權利要求1所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的物料搬運系統(tǒng)分別包括物料分隔紙板搬運氣路、物料搬運氣路，各氣路通過四通(22)與驅(qū)動裝置(I)相連組成閉合氣路，各氣路通過夾具連接在機器手上，能夠隨著機器手做運動，從而實現(xiàn)將物料搬運到制指定的位置。4.如權利要求1所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的刀具切割系統(tǒng)分別包括物料包裝紙切割氣路、物料壓桿氣路和刀具伸縮氣路，各氣路通過匯流板11(27)、四通(22)與驅(qū)動裝置(I)相連組成氣路，各氣路通過夾具連接在機器手上，隨著機器手做運動。5.如權利要求4所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:刀具伸縮氣路的氣壓缸安裝在包裝紙切割氣路上，隨著包裝紙切割氣路的氣壓缸來回做往復運動。6.如權利要求3所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的物料分隔紙板搬運氣路由一個真空發(fā)生器A(25)和至少一個吸盤(26)相連組成，吸盤(26)通過真空發(fā)生器A(25)的控制來實現(xiàn)分隔紙板的吸、放功能，在通過機器人將分割紙板放在指定的位置。7.如權利要求3所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的物料搬運氣路由一個真空發(fā)生器B(23)和三個吸盤B(24)相連組成氣路，吸盤B(24)通過真空發(fā)生器B (23)的控制來實現(xiàn)物料的吸、放功能，在通過機器人將物料放在指定的位置。8.如權利要求4所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的物料包裝紙切割氣路由一個電磁換向閥B(28)、兩個雙向調(diào)速閥A(29)和一個氣壓缸F(30)相連組成，高壓氣體通過氣壓缸F(30)，氣壓缸F(30)在電磁換向閥B(28)和調(diào)速閥A(29)的控制下帶著刀具做往復運動，從而實現(xiàn)對包裝紙的切割。9.如權利要求4所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的刀具伸縮氣路由一個電磁換向閥(31)、兩個雙向調(diào)速閥(32)和刀具伸縮氣壓缸G(33)相連組成，高壓氣體通過刀具伸縮氣壓缸，刀具伸縮氣壓缸G(33)在電磁換向閥(31)和調(diào)速閥(32)的控制下推動刀具做往復伸縮運動。10.如權利要求5所述的基于機器人的煙包包裝方形輔料自動上料氣壓系統(tǒng)，其特征在于:所述的物料壓桿氣路由一個電磁換向閥(34)、兩個雙向調(diào)速閥B(35)和壓桿氣壓缸A(36)、壓桿氣壓缸以37)相連組成，高壓氣體通過兩個并聯(lián)的氣壓缸4、8(36、37)，氣壓缸八、8(36、37)在電磁換向閥(34)和雙向調(diào)速閥B(35)的控制下推動壓桿做往復伸縮運動，使壓桿實現(xiàn)對物料的壓緊與放松。
【文檔編號】B65B35/38GK205554810SQ201620237838
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2016年3月25日
【發(fā)明人】王志明, 王維, 張入丹, 白煒, 孔昭龍, 張廷翔, 羅清敏, 王帆, 李耀宗, 解永波, 申德瑋, 李進賢, 胡剛, 汪煒穡, 劉春艷
【申請人】云南昆船電子設備有限公司