一種可高效作業(yè)的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，包括底座和行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，特點(diǎn)是底座上設(shè)置有支撐板，支撐板的同一側(cè)上設(shè)置有用于抓取并擰緊螺母的螺母裝配組件和至少一組抓手組件，螺母裝配組件包括第一手臂、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、卡盤電機(jī)和至少一個(gè)卡盤，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在支撐板上，第一手臂與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，卡盤電機(jī)固定安裝在第一手臂上，卡盤與卡盤電機(jī)相連接，卡盤上設(shè)置有用于套取螺母的內(nèi)六角孔；優(yōu)點(diǎn)是該機(jī)器人可同時(shí)抓取墊片、螺母以及其它零件，且在裝配螺栓螺母時(shí)，通過(guò)螺母裝配組件來(lái)裝配和擰緊螺母，其對(duì)螺栓與螺母的中心對(duì)準(zhǔn)準(zhǔn)確，且擰緊速度快，工作效率和裝配質(zhì)量均比較高，而且整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠。
【專利說(shuō)明】一種可高效作業(yè)的機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種可高效作業(yè)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，采用機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)已成為一個(gè)發(fā)展的趨勢(shì)，如機(jī)器人救援、機(jī)器人裝配等，這不僅解放了勞動(dòng)力，降低了人工成本，而且在某些危險(xiǎn)場(chǎng)合，利用機(jī)器人作業(yè)，可把對(duì)人的危險(xiǎn)傷害降至最低。但是對(duì)于某些零部件的裝配，如螺栓和螺帽的裝配，在利用機(jī)器人進(jìn)行裝配時(shí)，需要多個(gè)機(jī)器人配合裝配，而且在擰緊螺帽時(shí)，對(duì)螺栓與螺帽的中心對(duì)準(zhǔn)比較困難，擰緊速度也比較慢，工作效率和裝配質(zhì)量均不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種工作效率高且作業(yè)穩(wěn)定可靠的可高效作業(yè)的機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為:一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，包括底座和行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，所述的底座上設(shè)置有支撐板，所述的支撐板的同一側(cè)上設(shè)置有用于抓取并擰緊螺母的螺母裝配組件和至少一組抓手組件，所述的螺母裝配組件包括第一手臂、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、卡盤電機(jī)和至少一個(gè)卡盤，所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第一手臂與所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述的卡盤電機(jī)固定安裝在所述的第一手臂上，所述的卡盤與所述的卡盤電機(jī)相連接，所述的卡盤上設(shè)置有用于套取螺母的內(nèi)六角孔。
[0005]所述的第一手臂上設(shè)置有至少一個(gè)輔助卡盤，所述的卡盤電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的卡盤同軸固定連接在所述的驅(qū)動(dòng)齒輪上，所述的第一手臂上軸接有從動(dòng)齒輪，所述的從動(dòng)齒輪與所述的驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合，所述的輔助卡盤固定連接在所述的從動(dòng)齒輪上，所述的輔助卡盤上設(shè)置有用于套取不同規(guī)格螺母的內(nèi)六角孔。
[0006]所述的內(nèi)六角孔的孔邊上設(shè)置有海綿墊和橡膠片。
[0007]所述的抓手組件包括第二手臂、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和氣動(dòng)抓手，所述的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第二手臂與所述的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述的氣動(dòng)抓手固定安裝在所述的第二手臂的上端。
[0008]所述的抓手組件為兩組且并排設(shè)置。
[0009]所述的底座上設(shè)置有支撐板上下驅(qū)動(dòng)裝置。
[0010]所述的支撐板上下驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸分別位于所述的底座的前后兩端，所述的支撐板與所述的驅(qū)動(dòng)氣缸的缸體固定連接，所述的驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)軸與所述的底座固定連接。
[0011]所述的底座前后兩端的中部分別軸接有安全輪，當(dāng)機(jī)器人正常行駛時(shí)，所述的安全輪不著地。
[0012]所述的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置采用履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述的底座相連接。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是由于支撐板的同一側(cè)上設(shè)置有用于抓取并擰緊螺母的螺母裝配組件和至少一組抓手組件，使得該機(jī)器人可同時(shí)抓取墊片、螺母以及其它零件，且在裝配螺栓螺母時(shí)，通過(guò)螺母裝配組件來(lái)裝配和擰緊螺母，其對(duì)螺栓與螺母的中心對(duì)準(zhǔn)準(zhǔn)確，且擰緊速度快，工作效率和裝配質(zhì)量均比較高，而且整個(gè)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠；此夕卜，由于螺母裝配組件與抓手組件均設(shè)置在支撐板的同一側(cè)，使得整個(gè)機(jī)器人的重心偏向一側(cè)，當(dāng)碰到較狹窄的橋面或路面時(shí)，可利用重心的原理單邊過(guò)橋面或路面，且由于底座前后兩端的中部分別軸接有安全輪，在單邊過(guò)橋面或路面時(shí)，可通過(guò)安全輪支撐機(jī)器人，使得機(jī)器人可安全穩(wěn)定行駛，而在正常路面行走時(shí)，安全輪不著地，不影響機(jī)器人的正常行駛。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0014]圖1為本實(shí)用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型的主視圖；
[0016]圖3為圖2的俯視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0018]如圖所示，一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，包括底座I和與底座相連接的履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2，底座I上設(shè)置有支撐板3，支撐板3的同一側(cè)上設(shè)置有用于抓取并擰緊螺母的螺母裝配組件和兩組抓手組件，螺母裝配組件包括第一手臂4、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31、卡盤電機(jī)41、卡盤5和兩個(gè)輔助卡盤6，第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31固定安裝在支撐板3上，第一手臂4與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)31的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，卡盤電機(jī)41固定安裝在第一手臂4上，卡盤電機(jī)41的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪42，卡盤5同軸固定連接在驅(qū)動(dòng)齒輪42上，第一手臂4上軸接有從動(dòng)齒輪43，從動(dòng)齒輪43與驅(qū)動(dòng)齒輪42相嚙合，兩個(gè)輔助卡盤6固定疊加連接在從動(dòng)齒輪43上，卡盤5和輔助卡盤6上均設(shè)置有用于套取不同規(guī)格螺母的內(nèi)六角孔51，內(nèi)六角孔51的孔邊上設(shè)置有海綿墊和橡膠片(圖中未顯示)，抓手組件包括第二手臂7、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)32和氣動(dòng)抓手71，第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)32固定安裝在支撐板3上，第二手臂7與第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)32的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，氣動(dòng)抓手71固定安裝在第二手臂7的上端，底座I的前后兩端分別設(shè)置有驅(qū)動(dòng)氣缸8，支撐板3與驅(qū)動(dòng)氣缸8的缸體固定連接，驅(qū)動(dòng)氣缸8的驅(qū)動(dòng)軸與底座I固定連接，底座I的前后兩端的中部分別軸接有安全輪9，當(dāng)機(jī)器人正常行駛時(shí)，安全輪9不著地。
[0019]上述實(shí)施例中，履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2采用本領(lǐng)域常用結(jié)構(gòu)，其由履帶輪、履帶和電機(jī)組成。
【權(quán)利要求】
1.一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，包括底座和行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置，其特征在于所述的底座上設(shè)置有支撐板，所述的支撐板的同一側(cè)上設(shè)置有用于抓取并擰緊螺母的螺母裝配組件和至少一組抓手組件，所述的螺母裝配組件包括第一手臂、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、卡盤電機(jī)和至少一個(gè)卡盤，所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第一手臂與所述的第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述的卡盤電機(jī)固定安裝在所述的第一手臂上，所述的卡盤與所述的卡盤電機(jī)相連接，所述的卡盤上設(shè)置有用于套取螺母的內(nèi)六角孔。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的第一手臂上設(shè)置有至少一個(gè)輔助卡盤，所述的卡盤電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸上同軸固定設(shè)置有驅(qū)動(dòng)齒輪，所述的卡盤同軸固定連接在所述的驅(qū)動(dòng)齒輪上，所述的第一手臂上軸接有從動(dòng)齒輪，所述的從動(dòng)齒輪與所述的驅(qū)動(dòng)齒輪相嚙合，所述的輔助卡盤固定連接在所述的從動(dòng)齒輪上，所述的輔助卡盤上設(shè)置有用于套取不同規(guī)格螺母的內(nèi)六角孔。
3.如權(quán)利要求1或2所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的內(nèi)六角孔的孔邊上設(shè)置有海綿墊和橡膠片。
4.如權(quán)利要求1所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的抓手組件包括第二手臂、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和氣動(dòng)抓手，所述的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第二手臂與所述的第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)軸固定連接，所述的氣動(dòng)抓手固定安裝在所述的第二手臂的上端。
5.如權(quán)利要求1所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的抓手組件為兩組且并排設(shè)置。
6.如權(quán)利要求1所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的底座上設(shè)置有支撐板上下驅(qū)動(dòng)裝置。
7.如權(quán)利要求6所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的支撐板上下驅(qū)動(dòng)裝置包括兩個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)氣缸分別位于所述的底座的前后兩端，所述的支撐板與所述的驅(qū)動(dòng)氣缸的缸體固定連接，所述的驅(qū)動(dòng)氣缸的驅(qū)動(dòng)軸與所述的底座固定連接。
8.如權(quán)利要求1所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的底座前后兩端的中部分別軸接有安全輪，當(dāng)機(jī)器人正常行駛時(shí)，所述的安全輪不著地。
9.如權(quán)利要求1所述的一種可高效作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的行進(jìn)驅(qū)動(dòng)裝置采用履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的履帶輪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述的底座相連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/10GK203566696SQ201320771842
【公開(kāi)日】2014年4月30日 申請(qǐng)日期:2013年11月27日 優(yōu)先權(quán)日:2013年11月27日
【發(fā)明者】管弦, 任繼國(guó), 姚曉磊, 朱晨暉 申請(qǐng)人:寧波大學(xué)