一種可快速作業(yè)的機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，包括底座、行進(jìn)驅(qū)動裝置和控制系統(tǒng)，特點是底座上設(shè)置有支撐板，支撐板的同一側(cè)并排設(shè)置有螺母抓手組件、墊片抓手組件和輔助抓手組件，螺母抓手組件包括第一連接臂、第一驅(qū)動電機(jī)和“<>”形的氣動抓手，第一驅(qū)動電機(jī)固定安裝在支撐板上，第一連接臂與第一驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，氣動抓手固定安裝在第一連接臂的端部，氣動抓手的后端和兩內(nèi)側(cè)分別軸接有摩擦輪，氣動抓手的后端固定安裝有小電機(jī)，小電機(jī)的驅(qū)動軸與位于后端的摩擦輪同軸固定連接，氣動抓手內(nèi)設(shè)置有用于套取螺母的套筒，套筒嵌在三個摩擦輪之間；優(yōu)點是該機(jī)器人可同時抓取墊片、螺母以及其它零件，其作業(yè)速度和裝配質(zhì)量均比較高，而且整個結(jié)構(gòu)簡單可靠。
【專利說明】一種可快速作業(yè)的機(jī)器人
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種可快速作業(yè)的機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，采用機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)已成為一個發(fā)展的趨勢，如機(jī)器人救援、機(jī)器人裝配等，這不僅解放了勞動力，降低了人工成本，而且在某些危險場合，利用機(jī)器人作業(yè)，可把對人的危險傷害降至最低。但是對于某些零部件的裝配，如螺栓和螺帽的裝配，在利用機(jī)器人進(jìn)行裝配時，需要多個機(jī)器人配合裝配，而且在擰緊螺帽時，對螺栓與螺帽的中心對準(zhǔn)比較困難，擰緊速度也比較慢，作業(yè)速度和裝配質(zhì)量均不高。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種作業(yè)速度快且穩(wěn)定可靠的可快速作業(yè)的機(jī)器人。
[0004]本實用新型解決上述技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案為:一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，包括底座、行進(jìn)驅(qū)動裝置和控制系統(tǒng)，所述的底座上設(shè)置有支撐板，所述的支撐板的同一側(cè)并排設(shè)置有螺母抓手組件、墊片抓手組件和輔助抓手組件，所述的螺母抓手組件包括第一連接臂、第一驅(qū)動電機(jī)和“〈 >”形的氣動抓手，所述的第一驅(qū)動電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第一連接臂與所述的第一驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，所述的氣動抓手固定安裝在所述的第一連接臂的端部，所述的氣動抓手的后端和兩內(nèi)側(cè)分別軸接有摩擦輪，所述的氣動抓手的后端固定安裝有小電機(jī)，所述的小電機(jī)的驅(qū)動軸與位于后端的摩擦輪同軸固定連接，所述的氣動抓手內(nèi)設(shè)置有用于套取螺母的套筒，所述的套筒嵌在三個所述的摩擦輪之間。
[0005]所述的墊片抓手組件包括第二連接臂、第二驅(qū)動電機(jī)和第一驅(qū)動氣缸，所述的第二驅(qū)動電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第二連接臂與所述的第二驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，所述的第一驅(qū)動氣缸固定安裝在所述的第二連接臂上，所述的第二連接臂的端部固定設(shè)置有第一夾片，所述的第二連接臂的端部軸接有與所述的第一夾片實現(xiàn)開合的第二夾片，所述的第一驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿與所述的第二夾片相軸接。
[0006]所述的輔助抓手組件包括第三連接臂、第三驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動氣缸，所述的第三驅(qū)動電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第三連接臂與所述的第三驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，所述的第二驅(qū)動氣缸固定安裝在所述的第三連接臂上，所述的第三連接臂的端部固定設(shè)置有第一抓板，所述的第二驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿上固定設(shè)置有與所述的第一抓板相對的第二抓板。
[0007]所述的底座上設(shè)置有支撐板上下驅(qū)動裝置，所述的支撐板上下驅(qū)動裝置包括兩個第三驅(qū)動氣缸，兩個第三驅(qū)動氣缸分別位于所述的底座的前后兩端，所述的支撐板與所述的第三驅(qū)動氣缸的缸體固定連接，所述的第三驅(qū)動氣缸的驅(qū)動軸與所述的底座固定連接。
[0008]所述的底座前后兩端的中部分別軸接有支撐輪，當(dāng)機(jī)器人正常行駛時，所述的支撐輪不著地。
[0009]所述的行進(jìn)驅(qū)動裝置采用履帶輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的履帶輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述的底座相連接。
[0010]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點是由于支撐板的同一側(cè)上并排設(shè)置有螺母抓手組件、墊片抓手組件和輔助抓手組件，使得該機(jī)器人可同時抓取墊片、螺母以及其它零件，且在裝配螺栓螺母時，通過螺母抓手組件來裝配和擰緊螺母，其對螺栓與螺母的中心對準(zhǔn)準(zhǔn)確，且擰緊速度快，作業(yè)速度和裝配質(zhì)量均比較高，而且整個結(jié)構(gòu)簡單可靠；此外，由于螺母抓手組件、墊片抓手組件和輔助抓手組件均位于支撐板的同一側(cè)，使得整個機(jī)器人的重心偏向一側(cè)，當(dāng)碰到較狹窄的橋面或路面時，可利用重心的原理單邊過橋面或路面，且由于底座前后兩端的中部分別軸接有支撐輪，在單邊過橋面或路面時，可通過支撐輪支撐機(jī)器人，使得機(jī)器人可安全穩(wěn)定行駛，而在正常路面行走時，支撐輪不著地，不影響機(jī)器人的正常行駛。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本實用新型的主視圖；
[0013]圖3為圖2的左視圖。
【具體實施方式】
[0014]以下結(jié)合附圖實施例對本實用新型作進(jìn)一步詳細(xì)描述。
[0015]如圖所示，一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，包括底座1、控制系統(tǒng)(圖中未顯示)和設(shè)置在底座I兩側(cè)的履帶輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)2，底座I上設(shè)置有支撐板3，支撐板3的同一側(cè)并排設(shè)置有螺母抓手組件、墊片抓手組件和輔助抓手組件，螺母抓手組件包括第一連接臂4、第一驅(qū)動電機(jī)41和“〈 >”形的氣動抓手42，第一驅(qū)動電機(jī)41固定安裝在支撐板3上，第一連接臂4與第一驅(qū)動電機(jī)41的驅(qū)動軸固定連接，氣動抓手42固定安裝在第一連接臂4的端部，氣動抓手42的后端和兩內(nèi)側(cè)分別軸接有摩擦輪43，氣動抓手42的后端固定安裝有小電機(jī)44，小電機(jī)44的驅(qū)動軸與位于后端的摩擦輪43同軸固定連接，氣動抓手42內(nèi)設(shè)置有用于套取螺母的套筒(圖中未顯示)，套筒(圖中未顯示)嵌在三個摩擦輪43之間，墊片抓手組件包括第二連接臂5、第二驅(qū)動電機(jī)51和第一驅(qū)動氣缸52，第二驅(qū)動電機(jī)51固定安裝在支撐板3上，第二連接臂5與第二驅(qū)動電機(jī)51的驅(qū)動軸固定連接，第一驅(qū)動氣缸52固定安裝在第二連接臂5上，第二連接臂5的端部固定設(shè)置有第一夾片53，第二連接臂5的端部軸接有與第一夾片53實現(xiàn)開合的第二夾片54，第一驅(qū)動氣缸52的驅(qū)動桿與第二夾片54相軸接，輔助抓手組件包括第三連接臂6、第三驅(qū)動電機(jī)61和第二驅(qū)動氣缸62，第三驅(qū)動電機(jī)61固定安裝在支撐板3上，第三連接臂6與第三驅(qū)動電機(jī)61的驅(qū)動軸固定連接，第二驅(qū)動氣缸62固定安裝在第三連接臂6上，第三連接臂6的端部固定設(shè)置有第一抓板63，第二驅(qū)動氣缸62的驅(qū)動桿上固定設(shè)置有與第一抓板63相對的第二抓板64，底座I的前后兩端分別設(shè)置有第三驅(qū)動氣缸7，支撐板3與第三驅(qū)動氣缸7的缸體固定連接，第三驅(qū)動氣缸7的驅(qū)動軸與底座I固定連接，底座I前后兩端的中部分別軸接有支撐輪8，當(dāng)機(jī)器人正常行駛時，支撐輪8不著地。[0016]上述實施例中，履帶輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)2采用本領(lǐng)域常用結(jié)構(gòu)，其由履帶輪、履帶和電機(jī)組成，氣動抓手42也采用本領(lǐng)域常用的相應(yīng)結(jié)構(gòu)。
[0017]上述實施例中，螺母抓手組件實現(xiàn)擰螺母的具體過程為:先將套筒嵌在氣動抓手42的三個摩擦輪43之間，然后第一驅(qū)動電機(jī)41驅(qū)動第一連接臂4轉(zhuǎn)動，使套筒套取螺母，再由第一驅(qū)動電機(jī)41帶動第一連接臂4轉(zhuǎn)動，將螺母套在螺栓上，此時，第一連接臂4不動，由小電機(jī)44帶動位于氣動抓手42后端的摩擦輪43轉(zhuǎn)動，摩擦輪43帶動套筒轉(zhuǎn)動，位于氣動抓手42兩內(nèi)側(cè)的摩擦輪43因與套筒之間的摩擦力作用，在套筒的轉(zhuǎn)動下這兩個摩擦輪43跟著一起轉(zhuǎn)動，最終由套筒的轉(zhuǎn)動將螺母擰緊在螺栓上。
【權(quán)利要求】
1.一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，包括底座、行進(jìn)驅(qū)動裝置和控制系統(tǒng)，其特征在于所述的底座上設(shè)置有支撐板，所述的支撐板的同一側(cè)并排設(shè)置有螺母抓手組件、墊片抓手組件和輔助抓手組件，所述的螺母抓手組件包括第一連接臂、第一驅(qū)動電機(jī)和“〈 >”形的氣動抓手，所述的第一驅(qū)動電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第一連接臂與所述的第一驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，所述的氣動抓手固定安裝在所述的第一連接臂的端部，所述的氣動抓手的后端和兩內(nèi)側(cè)分別軸接有摩擦輪，所述的氣動抓手的后端固定安裝有小電機(jī)，所述的小電機(jī)的驅(qū)動軸與位于后端的摩擦輪同軸固定連接，所述的氣動抓手內(nèi)設(shè)置有用于套取螺母的套筒，所述的套筒嵌在三個所述的摩擦輪之間。
2.如權(quán)利要求1所述的一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的墊片抓手組件包括第二連接臂、第二驅(qū)動電機(jī)和第一驅(qū)動氣缸，所述的第二驅(qū)動電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第二連接臂與所述的第二驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，所述的第一驅(qū)動氣缸固定安裝在所述的第二連接臂上，所述的第二連接臂的端部固定設(shè)置有第一夾片，所述的第二連接臂的端部軸接有與所述的第一夾片實現(xiàn)開合的第二夾片，所述的第一驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿與所述的第二夾片相軸接。
3.如權(quán)利要求1所述的一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的輔助抓手組件包括第三連接臂、第三驅(qū)動電機(jī)和第二驅(qū)動氣缸，所述的第三驅(qū)動電機(jī)固定安裝在所述的支撐板上，所述的第三連接臂與所述的第三驅(qū)動電機(jī)的驅(qū)動軸固定連接，所述的第二驅(qū)動氣缸固定安裝在所述的第三連接臂上，所述的第三連接臂的端部固定設(shè)置有第一抓板，所述的第二驅(qū)動氣缸的驅(qū)動桿上固定設(shè)置有與所述的第一抓板相對的第二抓板。
4.如權(quán)利要求1所述的一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的底座上設(shè)置有支撐板上下驅(qū)動裝置，所述的支撐板上下驅(qū)動裝置包括兩個第三驅(qū)動氣缸，兩個第三驅(qū)動氣缸分別位于所述的底座的前后兩端，所述的支撐板與所述的第三驅(qū)動氣缸的缸體固定連接，所述的第三驅(qū)動氣缸的驅(qū)動軸與所述的底座固定連接。
5.如權(quán)利要求1所述的一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的底座前后兩端的中部分別軸接有支撐輪，當(dāng)機(jī)器人正常行駛時，所述的支撐輪不著地。
6.如權(quán)利要求1所述的一種可快速作業(yè)的機(jī)器人，其特征在于所述的行進(jìn)驅(qū)動裝置采用履帶輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述的履帶輪驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述的底座相連接。
【文檔編號】B25J15/08GK203600235SQ201320797635
【公開日】2014年5月21日 申請日期:2013年12月6日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月6日
【發(fā)明者】徐乾榮, 任繼國, 李森, 金斌斌 申請人:寧波大學(xué)