機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手，包括抓手組件，所述機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手還包括外套，該外套上端固定有伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)連接有絲杠，同時，該抓手組件包括至少2根手指，該手指的上端內(nèi)側(cè)鉸連于該外套的下端、該手指的上端外側(cè)鉸連有連桿，該連桿的另一端鉸連有螺母，且該螺母和該絲杠螺接配合，以及，至少1個手指上設(shè)有壓力感應(yīng)器，該壓力感應(yīng)器通過一驅(qū)動器連接至該伺服電機(jī)。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是：結(jié)構(gòu)簡單，且抓取力度可調(diào)。
【專利說明】機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人配件【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，機(jī)器人抓取用抓手主要采用機(jī)器人手臂帶動氣動或電動抓手，完成各種要求的運(yùn)動。在整個抓取運(yùn)動過程中，抓取力度不可控，可能對易破碎和易形變的被抓取物造成破壞。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手，它具有結(jié)構(gòu)簡單，且抓取力度可調(diào)的特點(diǎn)。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手，包括抓手組件，所述機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手還包括外套，該外套上端固定有伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)連接有絲杠，同時，該抓手組件包括至少2根手指，該手指的上端內(nèi)側(cè)鉸連于該外套的下端、該手指的上端外側(cè)鉸連有連桿，該連桿的另一端鉸連有螺母，且該螺母和該絲杠螺接配合，以及，至少I個手指上設(shè)有壓力感應(yīng)器，該壓力感應(yīng)器通過一驅(qū)動器連接至該伺服電機(jī)。
[0005]所述伺服電機(jī)通過一減速裝置連接該絲杠。
[0006]本發(fā)明和現(xiàn)有技術(shù)相比所具有的優(yōu)點(diǎn)是:結(jié)構(gòu)簡單，且抓取力度可調(diào)。本發(fā)明的機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手所用部件極小，從而結(jié)構(gòu)較為簡單。而且，當(dāng)抓手組件抓住工件的時候，手指和工件之間產(chǎn)生的力通過壓力感應(yīng)器反饋信號給驅(qū)動器，驅(qū)動器判定力值小于設(shè)定值時控制該伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動進(jìn)而通過絲杠轉(zhuǎn)動帶動手指夾緊，且當(dāng)力值達(dá)到設(shè)定值時停止。同樣，如果抓取工件的瞬時力值偏大，抓手放松，且達(dá)到設(shè)定值停止。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0007]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)一步說明:
[0008]圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的主視剖視圖。
[0009]圖中:10、外套；20、伺服電機(jī)；30、減速裝置；40、絲杠；50、抓手組件，51、手指，52、連桿，53、螺母；60、壓力感應(yīng)器；70、驅(qū)動器。
【具體實(shí)施方式】
[0010]實(shí)施例，見圖1所示:機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手，包括抓手組件50。具體的講，該機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手還包括外套10，該外套10上端固定有伺服電機(jī)20，該伺服電機(jī)20通過減速裝置30連接有絲杠40。顯然，該絲杠40向下延伸。同時，該抓手組件50包括至少2根手指51，該手指51的上端內(nèi)側(cè)鉸連于該外套10的下端、該手指51的上端外側(cè)鉸連有連桿52，該連桿52的另一端鉸連有螺母53。顯然，在該手指51和該連桿52的作用下，該螺母53不可旋轉(zhuǎn)。而且，該螺母53和該絲杠40螺接配合。以及，至少I個手指51上設(shè)有壓力感應(yīng)器60，該壓力感應(yīng)器60通過一驅(qū)動器70連接至該伺服電機(jī)20。
[0011]本發(fā)明的動作過程:該抓手組件抓住工件時，手指的夾持力的力值通過該手指上的壓力感應(yīng)器傳至驅(qū)動器。當(dāng)該驅(qū)動器判定力值小于設(shè)定值時，該伺服電機(jī)帶動該絲杠旋轉(zhuǎn)后通過該螺母的帶動使該螺母向上平移，從而該連桿拉動該手指，使該手指增加夾持力，直至力值等于設(shè)定值時停止。反之，當(dāng)該驅(qū)動器判定力值大于設(shè)定值時，該伺服電機(jī)帶動該絲杠反向旋轉(zhuǎn)后通過該螺母的帶動使該螺母向下平移，從而該連桿推動該手指，使該手指減小夾持力，直至力值等于設(shè)定值時停止。
[0012]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手，包括抓手組件(50)，其特征在于:所述機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手還包括外套(10)，該外套(10)上端固定有伺服電機(jī)(20)，該伺服電機(jī)(20)連接有絲杠(40)，同時，該抓手組件(50)包括至少2根手指(51)，該手指(51)的上端內(nèi)側(cè)鉸連于該外套(10 )的下端、該手指(51)的上端外側(cè)鉸連有連桿(52 )，該連桿(52 )的另一端鉸連有螺母(53)，且該螺母(53)和該絲杠(40)螺接配合，以及，至少I個手指(51)上設(shè)有壓力感應(yīng)器(60 )，該壓力感應(yīng)器(60 )通過一驅(qū)動器(70 )連接至該伺服電機(jī)(20 )。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人力度可調(diào)抓取抓手，其特征在于:所述伺服電機(jī)(20)通過一減速裝置(30 )連接該絲杠(40 )。
【文檔編號】B25J15/08GK203765630SQ201320885624
【公開日】2014年8月13日 申請日期:2013年12月31日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月31日
【發(fā)明者】毛強(qiáng) 申請人:安徽大巨工業(yè)機(jī)器人制造有限公司