本發(fā)明屬于沖床的自動上下料設(shè)備領(lǐng)域，具體地說是指一種沖床的自動上下料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有柔性電路板(FPC板)裁切沖壓設(shè)備中，柔性材料上下料裝置位于裁切沖壓沖床正前方，由于沖床模具的沖壓上模和沖壓下模之間空間狹窄，由于現(xiàn)有的機(jī)械手的上下升降的驅(qū)動和執(zhí)行部件均位于執(zhí)行端，導(dǎo)致目前上下料機(jī)械手的執(zhí)行端不能伸入至沖床上下模之間進(jìn)行吸料或放料，或者上下料機(jī)械手的執(zhí)行端在升降吸料或放料時，容易觸碰沖床上下模，同時這種機(jī)械手的平衡性不好，不能始終保持執(zhí)行端真空吸嘴的水平吸料狀態(tài)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了克服現(xiàn)有技術(shù)之不足，提出了一種底部可升降、平衡性好的沖床的自動上下料機(jī)械手。

本發(fā)明是通過下述技術(shù)方案來解決上述技術(shù)問題的。

一種沖床的自動上下料機(jī)械手，設(shè)置在沖床的鄰側(cè)對沖床上料和下料，包括機(jī)臺，所述機(jī)臺的左右兩側(cè)各設(shè)有一上下料機(jī)械手，所述上下料機(jī)械手包括固裝至機(jī)臺的固定座，所述固定座具有一中空腔，所述固定座的中空腔內(nèi)設(shè)置有可上下滑動的升降座，所述升降座內(nèi)固連有縱向設(shè)置的絲桿，所述固定座內(nèi)固定設(shè)置一水平橫板，所述水平橫板上安裝有套裝在絲桿外側(cè)的可旋轉(zhuǎn)滑套，所述滑套由安裝至水平橫板的升降伺服電機(jī)驅(qū)動發(fā)生旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動絲桿及升降座升降，所述升降座內(nèi)安裝有第一伺服電機(jī)，第一伺服電機(jī)的輸出軸通過第一減速器連接第一關(guān)節(jié)臂，所述第一關(guān)節(jié)臂遠(yuǎn)離升降座的一端連接第二關(guān)節(jié)臂，所述第二關(guān)節(jié)臂相對于第一關(guān)節(jié)臂的轉(zhuǎn)動由第二伺服電機(jī)及第二減速器驅(qū)動，第二關(guān)節(jié)臂遠(yuǎn)離第一關(guān)節(jié)臂的一端設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤由第三伺服電機(jī)及第三減速器驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)盤的底部連接一吸盤固定鐵板，所述吸盤固定鐵板底部吸附有多個頂端帶永磁體的真空吸嘴。

更具體的，所述第一伺服電機(jī)的輸出軸頂端還安裝一剎車塊。

更具體的，所述固定座包括垂直于機(jī)臺平面的側(cè)板以及由側(cè)板包圍的中空腔，所述固定座的側(cè)板內(nèi)側(cè)壁固定安裝有多個縱向滑塊，所述升降座側(cè)壁固裝有與所述縱向滑塊相配的縱向滑軌。

更具體的，所述縱向滑塊包括8個且均分成兩組且對稱地設(shè)置在固定座的相對的兩個側(cè)板內(nèi)側(cè)壁。

更具體的，所述真空吸嘴的數(shù)量有8個。

更具體的，所述第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)均設(shè)置于第二關(guān)節(jié)臂靠近第一關(guān)節(jié)臂的一端，所述第二伺服電機(jī)的輸出軸與第二減速器連接，所述第二減速器的輸出軸與第一關(guān)節(jié)臂連接，所述第三伺服電機(jī)的輸出軸連接第三減速器，第三減速器的輸出軸連接一同步輪，所述同步輪通過皮帶連接轉(zhuǎn)盤。

更具體的，還包括一控制器，所述控制器與升降伺服電機(jī)、第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)和第三伺服電機(jī)連接。

更具體的，還包括并列設(shè)置在兩個上下料機(jī)械手之間的上料架和下料架，所述上料架滑動設(shè)置有升降料架，所述上料架設(shè)置有送料伺服電機(jī)，所述送料伺服電機(jī)傳動連接一凸輪，所述凸輪傳動連接一傳動塊，所述傳動塊固連至升降料架。

更具體的，所述上料架設(shè)置有對FPC板進(jìn)行定位的可調(diào)節(jié)定位鑲針，所述可調(diào)節(jié)定位鑲針的底部固連一滑塊，所述滑塊滑動連接在上料架設(shè)有的滑道內(nèi)并能通過穿過滑道的螺絲鎖緊固定。

更具體的，還包括一設(shè)置在上料架的限位感應(yīng)器，當(dāng)升降料架承載待沖切FPC板上升到指定位置時能觸發(fā)感應(yīng)信號使升降料架停止上升，所述吸盤固定鐵板的底部設(shè)置一有料感應(yīng)器，所述限位感應(yīng)器和有料感應(yīng)器均與控制器電連接。

本發(fā)明的有益效果在于，本發(fā)明通過在機(jī)械手底端設(shè)置升降機(jī)構(gòu)，從而使機(jī)械手執(zhí)行端能夠靈活在沖床上下模之間狹窄的空間內(nèi)進(jìn)行升降吸料或放料，平衡性好，并且不會觸碰上模和下模，大大提高了沖床沖切效率。

附圖說明

圖1為本發(fā)明安裝在沖床鄰側(cè)的示意圖。

圖2為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖之一。

圖4為本發(fā)明的上下料機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖之二

圖5為本發(fā)明的上下料機(jī)械手分解后的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明的上料架和下料架的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的上料架分解后的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖給出本發(fā)明較佳實(shí)施例，以詳細(xì)說明本發(fā)明的技術(shù)方案。

如圖1至圖7，一種沖床的自動上下料機(jī)械手的實(shí)施例，設(shè)置在沖床3的鄰側(cè)，用于對沖床3的上料和下料，包括機(jī)臺1，所述機(jī)臺1的左右兩側(cè)對稱的各設(shè)有一上下料機(jī)械手2，所述上下料機(jī)械手2包括固裝至機(jī)臺1的固定座21，所述固定座21包括四塊垂直于機(jī)臺平面的側(cè)板210及由側(cè)板210包圍的中空腔211，固定座21的兩個相對的側(cè)板內(nèi)側(cè)壁固定安裝有8個縱向滑塊212，8個縱向滑塊212均分成兩組且對稱地設(shè)置在固定座21的相對的兩個側(cè)板內(nèi)側(cè)壁，所述固定座21的中空腔211內(nèi)設(shè)置升降座22，所述升降座22相對的兩側(cè)壁固裝有與所述縱向滑塊212相配的縱向滑軌221，所述升降座22內(nèi)固定連接有縱向設(shè)置的絲桿222，所述固定座21內(nèi)設(shè)置有水平橫板213，所述水平橫板213上安裝有套裝在絲桿222外側(cè)的可旋轉(zhuǎn)滑套223，所述滑套223固定連接一同步輪224，所述同步輪224通過皮帶連接升降伺服電機(jī)214，升降伺服電機(jī)214安裝至水平橫板213，所述升降伺服電機(jī)214的旋轉(zhuǎn)軸頂端還安裝一剎車塊215，當(dāng)升降伺服電機(jī)214的輸出軸帶動同步輪224旋轉(zhuǎn)進(jìn)而帶動滑套223旋轉(zhuǎn)，由于滑套223安裝在水平橫板213上，進(jìn)而帶動設(shè)置在滑套223內(nèi)的絲桿222上下運(yùn)動，進(jìn)而帶動升降座222整體作升降運(yùn)動，從而帶動吸盤固定鐵板26及真空吸盤進(jìn)行升降吸料或放料。

所述升降座22頂部安裝有可在水平面內(nèi)擺動的第一關(guān)節(jié)臂23，所述第一關(guān)節(jié)臂23的一端與安裝在升降座22內(nèi)部的第一伺服電機(jī)231和第一減速器傳動連接，第一伺服電機(jī)231通過減速器驅(qū)動第一關(guān)節(jié)臂在水平面內(nèi)擺動，所述第一關(guān)節(jié)臂23遠(yuǎn)離升降座22的另一端安裝有第二關(guān)節(jié)臂24，所述第二關(guān)節(jié)臂24的一端與第二伺服電機(jī)241和減速器傳動連接，第二關(guān)節(jié)臂24由第二伺服電機(jī)241和第二減速器傳動在水平面內(nèi)擺動，所述第二關(guān)節(jié)臂24另一端安裝有轉(zhuǎn)盤25，所述轉(zhuǎn)盤25由第三伺服電機(jī)251和第三減速器驅(qū)動能夠360度自轉(zhuǎn)，所述轉(zhuǎn)盤25固定連接一吸盤固定鐵板26，所述吸盤固定鐵板26的下方吸附設(shè)置有8個頂端帶永磁體的真空吸盤，因此可以任意的靈活調(diào)節(jié)其在吸盤固定鐵板26上的位置，以適應(yīng)不同規(guī)格的待沖切板材。

還包括一控制器(圖中未示出)，所述控制器與升降伺服電機(jī)214、第一伺服電機(jī)231、第二伺服電機(jī)241和第三伺服電機(jī)251連接。

還包括并列設(shè)置在兩個上下料機(jī)械手之間的上料架41’和下料架42，所述上料架41’滑動設(shè)置有升降料架41，所述上料架41’設(shè)置有送料伺服電機(jī)42，所述送料伺服電機(jī)42傳動連接一凸輪43，所述凸輪43傳動連接一傳動塊44，所述傳動塊44固連至升降料架41。

所述上料架41’設(shè)置有對FPC板進(jìn)行定位的可調(diào)節(jié)定位鑲針45，所述可調(diào)節(jié)定位鑲針45的底部固連一滑塊46，所述滑塊46滑動連接在上料架設(shè)有的滑道內(nèi)并能通過穿過滑道的螺絲鎖緊固定。

還包括一設(shè)置在上料架41’的限位感應(yīng)器(51、52)，當(dāng)升降料架41承載待沖切FPC板上升到指定位置時能觸發(fā)感應(yīng)信號使升降料架41停止上升，所述吸盤固定鐵板的底部設(shè)置一有料感應(yīng)器(圖中未示出)，所述限位感應(yīng)器和有料感應(yīng)器41’均與控制器電連接。

工作原理：兩個上下料機(jī)械手其中一個用于上料，另一個用于下料，由于機(jī)械手的第二關(guān)節(jié)臂24整體高度較小，在吸料或放料時，通過升降座22進(jìn)行升降吸料或放料，可靈活自如在沖床上下模之間活動，平衡性好，并且不會觸碰上模和下模，大大提高了沖床沖切效率，工作時，用于上料的機(jī)械手移動至升降料架的上方，升降料架承載FPC板上升到指定高度后，產(chǎn)生限位信號停止上升，此時真空吸盤下降到指定位置進(jìn)行吸料，吸料完畢后，吸盤固定鐵板的有料感應(yīng)器將有料信號傳遞給控制器，控制器控制移動FPC板材到?jīng)_床的上下模之間進(jìn)行放料并沖切，對于某些FPC板材，可能還要使吸盤固定鐵板26發(fā)生180度旋轉(zhuǎn)進(jìn)行第二沖切，兩次沖切完畢后，用于下料的機(jī)械手的真空吸盤移動至已沖切完畢的工件上側(cè)進(jìn)行下沉吸料，吸料后再上升并移至下料架進(jìn)行下沉放料，整個動作完成。

雖然以上描述了本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，這些僅是舉例說明，本發(fā)明的保護(hù)范圍是由所附權(quán)利要求書限定的。本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不背離本發(fā)明的原理和實(shí)質(zhì)的前提下，可以對這些實(shí)施方式做出多種變更或修改，但這些變更和修改均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。