本實(shí)用新型涉及仿生技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)。

背景技術(shù)：

隨著人類開(kāi)發(fā)海洋資源的進(jìn)一步發(fā)展，人類對(duì)水下仿生技術(shù)的研究越來(lái)越深入，特別隨著水下機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展，已經(jīng)成為人類了解、利用海洋資源的重要工具。

其中，仿生關(guān)節(jié)是水下機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的基本單元，水下機(jī)器人為了適應(yīng)水下環(huán)境通常需將多個(gè)仿生關(guān)節(jié)串聯(lián)成一個(gè)整體之后在其外周套設(shè)一個(gè)橡膠防水套進(jìn)行密封。然而由于橡膠防水套長(zhǎng)期受到仿生關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的擠壓以及含雜質(zhì)水的腐蝕很容易發(fā)生老化龜裂，另外，對(duì)仿生關(guān)節(jié)進(jìn)行整體密封也會(huì)導(dǎo)致對(duì)仿生關(guān)節(jié)的檢測(cè)維修不方便，降低了使用便捷度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型提供了一種水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的橡膠防水套容易發(fā)生老化龜裂、以及對(duì)仿生關(guān)節(jié)的檢測(cè)維修不方便的問(wèn)題。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)，包括舵機(jī)、分別套設(shè)于所述舵機(jī)的上部和下部且緊密配合的上殼體和下殼體、設(shè)于所述上殼體上方的第一側(cè)板、活動(dòng)設(shè)于所述下殼體下方的第二側(cè)板、以及設(shè)于所述第一側(cè)板和上殼體之間的蓋板，所述舵機(jī)的輸出軸依次連接一轉(zhuǎn)盤和一伸出軸，所述轉(zhuǎn)盤設(shè)于所述上殼體內(nèi)，所述伸出軸依次穿過(guò)所述上殼體和蓋板之后與所述第一側(cè)板固定連接，所述上殼體和下殼體采用金屬材料制成。

進(jìn)一步的，所述上殼體和下殼體相對(duì)的一側(cè)分別設(shè)有與所述舵機(jī)相適配的空腔，所述舵機(jī)限位于所述空腔內(nèi)。

進(jìn)一步的，所述舵機(jī)沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有水平凸起，所述下殼體的空腔內(nèi)沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有與所述水平凸起相適配的水平臺(tái)階，所述水平凸起搭設(shè)在所述水平臺(tái)階上，且兩者之間通過(guò)螺釘固定連接。

進(jìn)一步的，所述舵機(jī)與所述上殼體和下殼體的內(nèi)壁之間均設(shè)有空隙。

進(jìn)一步的，所述上殼體和下殼體的相對(duì)一側(cè)沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有第一水平連接部和第二水平連接部，所述第一水平連接部和第二水平連接部可拆卸連接。

進(jìn)一步的，所述第二連接部沿長(zhǎng)度方向的其中一個(gè)側(cè)面上設(shè)有若干螺紋孔。

進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)盤靠近所述舵機(jī)的輸出軸一側(cè)凸設(shè)一圓形卡口，所述輸出軸伸入所述圓形卡口內(nèi)，兩者聯(lián)動(dòng)連接。

進(jìn)一步的，所述上殼體和所述蓋板的內(nèi)部均設(shè)有與所述伸出軸相適配的通孔，所述伸出軸與所述上殼體靠近所述蓋板一側(cè)的通孔之間套設(shè)有防水墊圈。

進(jìn)一步的，所述防水墊圈采用軟橡膠材料制成。

進(jìn)一步的，所述下殼體下方凸設(shè)有圓形連桿，所述圓形連桿與所述第二側(cè)板活動(dòng)連接。

本實(shí)用新型提供的水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)，通過(guò)設(shè)置分別套設(shè)于所述舵機(jī)上部和下部且緊密配合的上殼體和下殼體，將舵機(jī)限位于所述上殼體和下殼體圍成的空腔內(nèi)，上、下殼體均采用金屬材料制成，強(qiáng)度高，耐腐蝕，避免受到仿生關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的擠壓以及含雜質(zhì)水的腐蝕而發(fā)生老化龜裂的問(wèn)題，有效避免舵機(jī)遇水發(fā)生觸電的危險(xiǎn)、使用壽命長(zhǎng)，密封性能好；此外上、下殼體之間可拆卸連接，拆裝方便，便于對(duì)舵機(jī)及其他部件進(jìn)行檢測(cè)維修，提高了使用便捷度。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)的爆炸圖。

圖中所示：1、舵機(jī)；11、輸出軸；12、水平凸起；2、上殼體；21、第一水平連接部；3、下殼體；31、水平臺(tái)階；32、第二水平連接部；321、螺紋孔；33、圓形連桿；4、第一側(cè)板；5、第二側(cè)板；6、蓋板；7、轉(zhuǎn)盤；71、圓形卡口；8、伸出軸；9、防水墊圈。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型作詳細(xì)描述：

如圖1所示，本實(shí)用新型提供了一種水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)，包括舵機(jī)1、分別套設(shè)于所述舵機(jī)1的上部和下部且緊密配合的上殼體2和下殼體3、活動(dòng)設(shè)于所述上殼體2上方的第一側(cè)板4、活動(dòng)設(shè)于所述下殼體3下方的第二側(cè)板5、以及設(shè)于所述第一側(cè)板4和上殼體2之間的蓋板6，所述舵機(jī)1的輸出軸11依次連接一轉(zhuǎn)盤7和一伸出軸8，所述轉(zhuǎn)盤7設(shè)于所述上殼體2內(nèi)，所述伸出軸8依次穿過(guò)所述上殼體2和蓋板6之后與所述第一側(cè)板4活動(dòng)連接，所述上殼體2和下殼體3采用金屬材料制成。優(yōu)選的，所述上殼體2和下殼體3相對(duì)的一側(cè)分別設(shè)有與所述舵機(jī)1相適配的空腔，所述舵機(jī)1限位于兩者圍成的空腔內(nèi)，即上殼體2中設(shè)有與舵機(jī)1上部分相適配的空腔，下殼體3中設(shè)有與舵機(jī)1下部分相適配的空腔，舵機(jī)1限位于上殼體2和下殼體3的空腔內(nèi)，實(shí)現(xiàn)密封的目的。優(yōu)選的，所述下殼體3下方凸設(shè)有圓形連桿33，所述圓形連桿33與所述第二側(cè)板5活動(dòng)連接。具體的，所述舵機(jī)1的輸出軸11與轉(zhuǎn)盤7的一端聯(lián)動(dòng)連接，所述轉(zhuǎn)盤7的另一端與伸出軸8固定連接，本實(shí)施例中伸出軸8靠近轉(zhuǎn)盤7的一端與轉(zhuǎn)盤7的形狀相適配，兩者通過(guò)螺釘固定連接，所述第一側(cè)板4中設(shè)有與所述伸出軸8相適配的通孔，所述伸出軸8與所述第一側(cè)板4固定連接，所述第二側(cè)板5中設(shè)有與所述圓形連桿33相適配的通孔，所述圓形連桿33與所述第二側(cè)板5活動(dòng)連接，第二側(cè)板5可繞圓形連桿33之間轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)際應(yīng)用中，第一側(cè)板4和第二側(cè)板5之間連有擺桿，舵機(jī)1通過(guò)輸出軸11將旋轉(zhuǎn)力矩傳遞 至伸出軸11，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤7和伸出軸8轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)第一側(cè)板4轉(zhuǎn)動(dòng)，第一側(cè)板4轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)擺桿和第二側(cè)板5轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)仿生關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)效果。

優(yōu)選的，所述舵機(jī)1沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有水平凸起12，所述下殼體3的空腔內(nèi)沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有與所述水平凸起12相適配的水平臺(tái)階31，所述水平凸起12搭設(shè)在所述水平臺(tái)階31上，且兩者之間通過(guò)螺釘固定連接，下殼體3通過(guò)水平臺(tái)階31對(duì)舵機(jī)1進(jìn)行平穩(wěn)支撐，同時(shí)水平凸起12和水平臺(tái)階31之間通過(guò)螺釘固定連接，對(duì)舵機(jī)1進(jìn)行有效固定，避免舵機(jī)1相對(duì)下殼體3發(fā)生移動(dòng)；優(yōu)選的，所述舵機(jī)1與所述上殼體2和下殼體3的內(nèi)壁之間均設(shè)有空隙，即上殼體2和下殼體3內(nèi)部空腔的尺寸大于舵機(jī)1的尺寸，即舵機(jī)1的下部在上殼體2和下殼體3內(nèi)懸空設(shè)置，以減少舵機(jī)1與上殼體2和下殼體3之間的接觸面積，提高了對(duì)上殼體2和下殼體3的減震效果，提高了對(duì)舵機(jī)1的密封性能。

如圖2所示，所述上殼體2和下殼體3的相對(duì)一側(cè)沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上分別設(shè)有第一水平連接部21和第二水平連接部32，所述第一水平連接部21和第二水平連接部32可拆卸連接，即上殼體2沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上設(shè)有第一水平連接部21，下殼體3沿長(zhǎng)度方向的兩個(gè)側(cè)面上設(shè)有第二水平連接部32，第一水平連接部21和第二水平連接部32之間可拆卸連接，本實(shí)施例中，通過(guò)螺栓連接，方便安裝和拆卸，拆裝方便，便于對(duì)舵機(jī)1及其他部件進(jìn)行檢測(cè)維修，提高了使用便捷度。

優(yōu)選的，所述第二水平連接部32沿長(zhǎng)度方向的其中一個(gè)側(cè)面上設(shè)有若干螺紋孔321，本實(shí)施例中螺紋孔321的數(shù)量為3個(gè)，用于與固定支座或其他仿生關(guān)節(jié)之間進(jìn)行有效連接。

優(yōu)選的，所述轉(zhuǎn)盤7靠近所述舵機(jī)1的輸出軸11的一側(cè)凸設(shè)一圓形卡口71，所述輸出軸11伸入所述圓形卡口71內(nèi)，兩者聯(lián)動(dòng)連接，如通過(guò)聯(lián)鎖卡片進(jìn)行連接，轉(zhuǎn)盤7隨輸出軸11的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)伸出軸8轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)繼續(xù)參照?qǐng)D2，所述上殼體2和所述蓋板6的內(nèi)部均設(shè)有與所述伸出軸8 相適配的通孔，所述伸出軸8與所述上殼體2靠近所述蓋板6一側(cè)的通孔之間套設(shè)有防水墊圈9，優(yōu)選的，所述防水墊圈9采用軟橡膠材料制成，用于對(duì)上殼體2的通孔進(jìn)行密封，避免伸出軸8在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)與通孔之間產(chǎn)生間隙而導(dǎo)致進(jìn)水，降低對(duì)舵機(jī)1的密封效果。

綜上所述，本實(shí)用新型提供的水下機(jī)器人仿生關(guān)節(jié)，通過(guò)設(shè)置分別套設(shè)于所述舵機(jī)1上部和下部且緊密配合的上殼體2和下殼體3，將舵機(jī)1限位于所述上殼體2和下殼體3圍成的空腔內(nèi)，上、下殼體2、3均采用金屬材料制成，強(qiáng)度高，耐腐蝕，避免受到仿生關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的擠壓以及含雜質(zhì)水的腐蝕而發(fā)生老化龜裂的問(wèn)題，有效避免舵機(jī)1遇水發(fā)生觸電的危險(xiǎn)、使用壽命長(zhǎng)，密封性能好；此外上、下殼體2、3之間可拆卸連接，拆裝方便，便于對(duì)舵機(jī)1及其他部件進(jìn)行檢測(cè)維修，提高了使用便捷度。

雖然說(shuō)明書(shū)中對(duì)本實(shí)用新型的實(shí)施方式進(jìn)行了說(shuō)明，但這些實(shí)施方式只是作為提示，不應(yīng)限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。在不脫離本實(shí)用新型宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種省略、置換和變更均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍內(nèi)。