技術(shù)總結(jié)
一種爬桿機器人腿部關(guān)節(jié)的傳動機構(gòu)，包括若干級結(jié)構(gòu)相同的傳動單元。傳動單元兩側(cè)板之間的間隙設(shè)有彈簧機構(gòu)，彈簧機構(gòu)的前連接軸和后連接軸的兩端均固定有滑塊，滑塊可滑動地設(shè)置在側(cè)板上的滑槽內(nèi)；前連接軸的中間和后連接軸的中間通過伸縮裝置相連；上連桿的輸入端與前連接軸固定相連，上連桿的輸出端與位于下一級的傳動單元的輸入軸固定相連；下連桿的輸出端與后連接軸固定相連，下連桿的輸入端與位于上一級的傳動單元的輸出軸固定相連；輸入軸與位于上一級的傳動單元的上連桿的輸出端固定相連；側(cè)板的輸入端可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在位于上一級的傳動單元的關(guān)節(jié)軸上，位于下一級的傳動單元的側(cè)板可轉(zhuǎn)動地設(shè)置在關(guān)節(jié)軸上。

技術(shù)研發(fā)人員：陳國達;楊華鋒;計時鳴;曹慧強;郗楓飛
受保護的技術(shù)使用者：浙江工業(yè)大學(xué)
文檔號碼：201621289796
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.29
技術(shù)公布日：2017.06.27