本公開(kāi)涉及車(chē)輛，并且更具體地，涉及具有門(mén)的車(chē)輛。

背景技術(shù)：

為了改進(jìn)車(chē)輛操作和便捷，很多制造商向車(chē)輛引入了各種便捷和操作部件。然而，車(chē)輛的許多部件和系統(tǒng)依然顯著地與可以追溯到上世紀(jì)的傳統(tǒng)車(chē)輛設(shè)計(jì)相似。本公開(kāi)提供各種系統(tǒng)和裝置以為車(chē)輛的至少一個(gè)門(mén)提供改進(jìn)操作。本文討論的系統(tǒng)可包括門(mén)，該門(mén)當(dāng)用戶(hù)進(jìn)入車(chē)輛時(shí)可輔助用戶(hù)和/或配置成在不需要用戶(hù)物理上使門(mén)復(fù)位的情況下打開(kāi)和關(guān)閉。這類(lèi)系統(tǒng)可提供改進(jìn)的車(chē)輛操作，如本文所述。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，公開(kāi)一種車(chē)輛門(mén)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括門(mén)致動(dòng)器、至少一個(gè)傳感器和控制器。所述至少一個(gè)傳感器配置成捕獲與車(chē)輛本地的環(huán)境對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)?？刂破髋渲贸商幚頂?shù)據(jù)以識(shí)別接近車(chē)輛的至少一個(gè)物體并且確定第一物體通過(guò)車(chē)輛的進(jìn)入?yún)^(qū)域所需的間隙時(shí)間?？刂破鬟€配置成在間隙時(shí)間過(guò)去之后控制門(mén)致動(dòng)器打開(kāi)門(mén)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，公開(kāi)一種車(chē)輛門(mén)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括門(mén)致動(dòng)器、至少一個(gè)傳感器和控制器。所述至少一個(gè)傳感器配置成捕獲與車(chē)輛本地的環(huán)境對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)?？刂破髋渲贸商幚頂?shù)據(jù)以識(shí)別在車(chē)輛附近移動(dòng)的至少一個(gè)物體并且確定該物體通過(guò)車(chē)輛的進(jìn)入?yún)^(qū)域所需的間隙時(shí)間?？刂破鬟€配置成在間隙時(shí)間過(guò)去之后控制門(mén)致動(dòng)器打開(kāi)門(mén)。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，公開(kāi)一種車(chē)輛門(mén)系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括門(mén)致動(dòng)器、至少一個(gè)傳感器和控制器。所述至少一個(gè)傳感器配置成捕獲與車(chē)輛本地的環(huán)境對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)?？刂破髋渲贸商幚頂?shù)據(jù)以識(shí)別在車(chē)輛附近移動(dòng)的至少一個(gè)物體并且響應(yīng)于對(duì)該物體的識(shí)別控制門(mén)致動(dòng)器以對(duì)抗門(mén)的打開(kāi)運(yùn)動(dòng)。

本領(lǐng)域的技術(shù)人員通過(guò)對(duì)下列說(shuō)明書(shū)、權(quán)利要求以及附圖的學(xué)習(xí)可以理解和領(lǐng)會(huì)本發(fā)明的這些以及其他方面、目標(biāo)以及特性。

附圖說(shuō)明

在附圖中：

圖1為車(chē)輛的投影視圖，該車(chē)輛包括配置成檢測(cè)位于門(mén)的內(nèi)擺動(dòng)路徑中的物體或障礙物的門(mén)輔助系統(tǒng)；

圖2為包括門(mén)輔助系統(tǒng)的車(chē)輛的示意性俯視圖，其顯示出車(chē)輛門(mén)的干擾區(qū)；

圖3為車(chē)輛的示意性俯視圖，該車(chē)輛包括配置成檢測(cè)位于門(mén)的外擺路徑中的物體或障礙物的門(mén)輔助系統(tǒng)；

圖4為用于控制門(mén)輔助系統(tǒng)的方法的流程圖；

圖5為車(chē)輛的投影視圖，其顯示出用于操作門(mén)輔助系統(tǒng)的門(mén)控制裝置；

圖6為車(chē)輛的側(cè)視環(huán)境視圖，該車(chē)輛包括配置成保持門(mén)的角位置的門(mén)輔助系統(tǒng)；

圖7是車(chē)輛的環(huán)境視圖，該車(chē)輛包括配置成檢測(cè)接近進(jìn)入?yún)^(qū)域的物體的門(mén)控制系統(tǒng)；

圖8是車(chē)輛的環(huán)境視圖，該車(chē)輛包括配置成檢測(cè)接近進(jìn)入?yún)^(qū)域的物體的門(mén)控制系統(tǒng)；

圖9是車(chē)輛的示意圖，該車(chē)輛包括與門(mén)控制系統(tǒng)一起使用的多個(gè)傳感器裝置；

圖10是用于響應(yīng)于對(duì)接近物體的檢測(cè)通過(guò)門(mén)控制系統(tǒng)控制至少一個(gè)門(mén)的方法的流程圖；以及

圖11是根據(jù)本公開(kāi)的與提供門(mén)控制系統(tǒng)的車(chē)輛控制模塊通信的控制器的框圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)需要，本文公開(kāi)了本公開(kāi)的詳細(xì)實(shí)施例。然而，應(yīng)當(dāng)理解，所公開(kāi)的實(shí)施例僅是本公開(kāi)的示例，其可以各種替代形式實(shí)施。附圖不一定按照詳細(xì)的設(shè)計(jì)繪制，并且一些示意圖可能被夸大或最小化以顯示功能概要。因此，本文公開(kāi)的具體結(jié)構(gòu)和功能方面的細(xì)節(jié)不應(yīng)理解為限制，而是僅作為教導(dǎo)本領(lǐng)域技術(shù)人員如何以不同的方式實(shí)踐本公開(kāi)的代表性基礎(chǔ)。

本文中所用的術(shù)語(yǔ)“和/或”當(dāng)用于兩個(gè)或更多項(xiàng)目時(shí)，表示可以采用所列項(xiàng)目的任意一個(gè)，或可以采用兩個(gè)或更多所列項(xiàng)目的任意組合。例如，如果所描述的組合物包括部件a、b和/或c，則組合物可以?xún)H包括a；僅包括b；僅包括c；包括a和b的組合；包括a和c的組合；包括b和c的組合；或包括a、b和c的組合。

參照?qǐng)D1，車(chē)輛10的投影視圖包括門(mén)開(kāi)口20、鄰近門(mén)開(kāi)口20安裝并且可相對(duì)于開(kāi)口20在關(guān)閉位置與一系列打開(kāi)位置之間移動(dòng)的門(mén)14。車(chē)輛10還包括控制器，控制器確定瞬時(shí)門(mén)位置處于關(guān)閉位置還是位于打開(kāi)位置的范圍內(nèi)，并且當(dāng)門(mén)14定位在打開(kāi)位置的范圍內(nèi)時(shí)響應(yīng)于被檢測(cè)的門(mén)14而防止車(chē)輛運(yùn)動(dòng)、發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火或這二者?？刂破髟诒竟_(kāi)的不同部分中進(jìn)一步進(jìn)行討論，并且如圖2、圖3、圖4和圖11中表示的控制器70。

致動(dòng)器22與控制器(圖2中示出)通信，控制器配置成檢測(cè)和控制門(mén)14的角位置φ。在實(shí)施例中，致動(dòng)器22可以是動(dòng)力輔助裝置，其可鄰近門(mén)14設(shè)置并且可操作地結(jié)構(gòu)上連接至門(mén)14，用于輔助門(mén)14在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間移動(dòng)，如下面進(jìn)一步描述。致動(dòng)器22連接至門(mén)14以隨其運(yùn)動(dòng)并且可操作地連接至鉸鏈組件18以為門(mén)14的運(yùn)動(dòng)提供動(dòng)力。致動(dòng)器22可包括馬達(dá)，其可設(shè)想為電動(dòng)馬達(dá)、動(dòng)力紋車(chē)、滑塊機(jī)構(gòu)或者其他擁有足夠動(dòng)力以提供使門(mén)14在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置以及多個(gè)制動(dòng)位置之間移動(dòng)所需的扭矩的其他致動(dòng)器機(jī)構(gòu)。因此，馬達(dá)配置成以樞轉(zhuǎn)或旋轉(zhuǎn)的方式施加于鉸鏈組件18處或附近的門(mén)14上。控制器可包括馬達(dá)控制單元，馬達(dá)控制單元包括配置成將門(mén)14以平穩(wěn)和受控的動(dòng)作路徑繞鉸鏈組件18準(zhǔn)確地定位的反饋控制系統(tǒng)?？刂破骺蛇M(jìn)一步與門(mén)位置傳感器24以及至少一個(gè)干擾傳感器26通信。門(mén)位置傳感器24可配置成識(shí)別門(mén)14的角位置，并且干擾傳感器26可配置成識(shí)別可能與門(mén)14接觸的潛在障礙物。參照本公開(kāi)的圖11討論關(guān)于該控制器的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

致動(dòng)器22配置成將門(mén)14從打開(kāi)位置(如圖1所示)調(diào)整到關(guān)閉位置，并且控制其間的門(mén)14的角位置φ。致動(dòng)器22可為能夠使門(mén)14繞鉸鏈組件18轉(zhuǎn)換的任意類(lèi)型的致動(dòng)器，包括但不限于電動(dòng)機(jī)、伺服電機(jī)、電磁線(xiàn)圈、氣壓缸、液壓缸等。致動(dòng)器22可通過(guò)齒輪(如，小齒輪、齒條、錐齒輪、扇形齒輪等)、杠桿、滑輪或其他機(jī)械聯(lián)動(dòng)裝置連接到門(mén)14。致動(dòng)器22還可充當(dāng)通過(guò)施加力或扭矩來(lái)防止門(mén)14在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間轉(zhuǎn)換的制動(dòng)器。致動(dòng)器22可包括摩擦制動(dòng)器，以阻止門(mén)14繞鉸鏈組件18轉(zhuǎn)換。

位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于各種轉(zhuǎn)動(dòng)或位置感應(yīng)裝置。在一些實(shí)施例中，位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于配置成向控制器通信門(mén)的角位置φ的角位置傳感器?？刂破骺梢岳媒俏恢忙諄?lái)控制致動(dòng)器22的移動(dòng)。門(mén)位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于絕對(duì)和/或相對(duì)位置傳感器。這些傳感器可包括但不限于正交編碼器、電位器、加速度計(jì)等。位置傳感器24還可對(duì)應(yīng)于光學(xué)和/或磁性旋轉(zhuǎn)傳感器。在不背離本公開(kāi)的精神的情況下，其他感應(yīng)裝置也可用作位置傳感器24。

在一些實(shí)施例中，位置傳感器24可用于確定車(chē)輛10的門(mén)14是半開(kāi)還是關(guān)閉。如上所述，位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于配置成將門(mén)的角位置φ通信給控制器的角位置傳感器。在電位器的上述示例中，位置傳感器24可向控制器70輸出信號(hào)，該信號(hào)隨門(mén)14的角位置φ成比例地變化。在一個(gè)示例中，該信號(hào)可從對(duì)應(yīng)于門(mén)14的關(guān)閉位置的角位置φ(如，大約0°)的下限振幅增加到對(duì)應(yīng)于門(mén)14的全開(kāi)位置的角位置φ的上限。因此，控制器70能夠在任何給定時(shí)刻將從位置傳感器24接收的信號(hào)與已知的信號(hào)振幅范圍及對(duì)應(yīng)的角位置相比較，以確定門(mén)14的具體的瞬時(shí)角位置。進(jìn)一步地，可以根據(jù)打開(kāi)(半開(kāi))范圍和關(guān)閉范圍來(lái)劃分門(mén)14的角位置φ的全部范圍。

關(guān)閉范圍與打開(kāi)范圍相比可以相對(duì)較小，但是，其可比角位置的單一值大，從而導(dǎo)致門(mén)14在開(kāi)口20內(nèi)的配合的細(xì)微變化。這些變化可包括密封件48、50等的壓縮性的變化。通過(guò)其他材料中由于溫度波動(dòng)而隨著時(shí)間發(fā)生的輕微變化或者小物體以及污染物的存在可在門(mén)14上施加輕微的外向壓力，這是在沒(méi)有門(mén)14完全打開(kāi)能力干擾的情況下實(shí)施的(例如通過(guò)鎖定或者類(lèi)似的)。在示例中，關(guān)閉位置可對(duì)應(yīng)于0°與1°之間、0°與0.5°之間或者小于0.5°、或者-0.5°與0.5°之間的角位置φ，其他的范圍也是可能的。同樣，打開(kāi)或者半開(kāi)范圍可對(duì)應(yīng)于門(mén)14的剩余角位置φ，在一示例中，其可根據(jù)關(guān)閉位置的指定上限和門(mén)14的運(yùn)動(dòng)的總范圍而定位于1°和80°或者類(lèi)似角度之間。

以這種方式，控制器70可將由位置傳感器24輸出的信號(hào)作為輸入，并且不僅確定門(mén)14的角位置φ(其可用于在控制致動(dòng)器22的反饋環(huán)中實(shí)現(xiàn)所需的門(mén)定位)，還確定門(mén)14打開(kāi)還是關(guān)閉。對(duì)門(mén)14在打開(kāi)位置和關(guān)閉位置之間的狀況的確定可用于致動(dòng)器22的控制方案外。例如，無(wú)論是否門(mén)14被致動(dòng)器22控制而定向在關(guān)閉位置，控制器都能在車(chē)輛10的操作之前可操作地識(shí)別門(mén)關(guān)閉狀態(tài)。位置傳感器24可用于各種開(kāi)關(guān)、傳感器中，以與控制器通信：門(mén)14固定并定向在關(guān)閉位置。位置傳感器24可通信：門(mén)14位于對(duì)應(yīng)于其閉鎖位置或接近車(chē)身16定向的位置。在一個(gè)實(shí)例中，傳統(tǒng)的閉合開(kāi)關(guān)或門(mén)接近傳感器也可作為位置傳感器24的這種使用的備份或冗余被包括。進(jìn)一步地，這種傳統(tǒng)閉合開(kāi)關(guān)，在一個(gè)實(shí)例中，閂鎖58內(nèi)的開(kāi)關(guān)或其他指示器的使用可用于實(shí)施調(diào)整或調(diào)零過(guò)程，基于通過(guò)位置傳感器24確定位于對(duì)應(yīng)于門(mén)14的關(guān)閉位置的角位置φ的范圍內(nèi)(或位于其預(yù)定公差內(nèi)，例如1％到5％)，并且閂鎖58內(nèi)的傳感器確認(rèn)門(mén)完全關(guān)閉并且閉鎖在該關(guān)閉位置，如由位置傳感器24所指示，控制器70可設(shè)定門(mén)14的當(dāng)前角位置φ為完全關(guān)閉、或零位置。(第6頁(yè))這種功能使得控制器70補(bǔ)償鉸鏈組件18、致動(dòng)器22、位置傳感器24的各部分以及門(mén)14的相關(guān)部分之間的移動(dòng)，其由于溫度的波動(dòng)或類(lèi)似的狀況隨著時(shí)間的推移產(chǎn)生。

調(diào)零方案的實(shí)施也使得無(wú)刷dc馬達(dá)用于致動(dòng)器22，通過(guò)控制器70對(duì)其控制以作為集成位置傳感器24的形式確定門(mén)14的角位置φ。在這方面，控制器70可與無(wú)刷dc馬達(dá)的控制電路連通，以追蹤其在門(mén)14的打開(kāi)和關(guān)閉操作期間的轉(zhuǎn)數(shù)。然而，隨著馬達(dá)旋轉(zhuǎn)這種追蹤誤差的疊加，這在單一打開(kāi)和關(guān)閉操作期間經(jīng)常發(fā)生，調(diào)零功能使得這種系統(tǒng)保持可接受的準(zhǔn)確性水平。

位置傳感器24也可用于向控制器70提供反饋，以輔助定位門(mén)14來(lái)檢測(cè)障礙物。特別地，當(dāng)指揮致動(dòng)器22將門(mén)14移動(dòng)到打開(kāi)位置或關(guān)閉位置(或其間的特定角位置φ)時(shí)，控制器70可使用位置傳感器24例如通過(guò)比較相繼間隔內(nèi)的指示的角位置φ來(lái)確定門(mén)14是否實(shí)際上在移動(dòng)。如果門(mén)14在預(yù)定的時(shí)間內(nèi)(在一個(gè)示例中大約0.5秒或在另一示例中達(dá)到大約1秒或2秒)保持在特定的角位置φ，當(dāng)控制器70試圖關(guān)閉門(mén)14時(shí)，控制器70能夠推斷門(mén)14被阻塞且需要采取校正措施。在下述的進(jìn)一步示例中，位置傳感器24可用于在開(kāi)始車(chē)輛10的操作之前識(shí)別門(mén)14的狀態(tài)或定位。在另一示例中，控制器70可經(jīng)由通信總線(xiàn)將門(mén)14的確定狀態(tài)例如輸出至車(chē)輛控制模塊，從而使車(chē)輛控制模塊230能夠利用門(mén)14的狀態(tài)信息，從而例如向車(chē)輛10的用戶(hù)呈現(xiàn)門(mén)半開(kāi)警告。例如，可圖示地展示這種預(yù)警或通過(guò)艙46內(nèi)的人機(jī)交互(“hmi”)128上的指示燈或通過(guò)呈現(xiàn)可聽(tīng)信號(hào)展示示出這種預(yù)警，當(dāng)用戶(hù)試圖啟動(dòng)門(mén)14處于打開(kāi)狀態(tài)的車(chē)輛10時(shí)，這些預(yù)警將會(huì)出現(xiàn)。對(duì)于車(chē)輛控制模塊和通信總線(xiàn)的進(jìn)一步討論，參照?qǐng)D11。

位置傳感器24可并入致動(dòng)器22本身的結(jié)構(gòu)中，或能夠另外與門(mén)14和開(kāi)口20相關(guān)連。在一個(gè)示例中，致動(dòng)器22可包括與門(mén)14連接的第一部分54以及具有車(chē)輛車(chē)身16或限定開(kāi)口20的框架的第二部分56，這些部分可以與門(mén)14的運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的方式相對(duì)于彼此移動(dòng)。例如，以電位器形式的位置傳感器24可包括其各自與部分54、56的每一個(gè)連接的部分，從而使得可以相對(duì)于其與車(chē)輛開(kāi)口20連接的第二部分56測(cè)量與門(mén)14連接的部分的移動(dòng)，以相應(yīng)地測(cè)量門(mén)14和開(kāi)口20之間的定位。以類(lèi)似的方式，傳感器24可具有直接與門(mén)14連接的部分以及直接與開(kāi)口20連接的另一部分。此外，位置傳感器24可為安裝在門(mén)14或開(kāi)口20上的光學(xué)傳感器的形式，其能夠監(jiān)測(cè)并置結(jié)構(gòu)(開(kāi)口20或門(mén)14)、標(biāo)記或多個(gè)標(biāo)記的特征以向控制器70輸出合適的信號(hào)來(lái)確定角位置φ。在一個(gè)示例中，能夠定位用于角位置傳感器24的光學(xué)傳感器，因此致動(dòng)器22在其視野范圍內(nèi)，從而使得因此輸出的信號(hào)能夠直接對(duì)應(yīng)于致動(dòng)器22的狀態(tài)或相對(duì)于開(kāi)口20的其第一部分54的相對(duì)位置。

可通過(guò)各種裝置實(shí)施干擾傳感器26，并且在一些實(shí)施中可以用于結(jié)合致動(dòng)器22和位置傳感器24以檢測(cè)并控制門(mén)14的移動(dòng)。干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于電容、磁、電感、光學(xué)/光電、激光、聲音/聲波、基于雷達(dá)的、基于多普勒的、熱、和/或基于輻射的接近傳感器中的一個(gè)或多個(gè)。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于配置成基于返回、反射或阻塞信號(hào)的特征發(fā)射ir光束并計(jì)算干擾區(qū)32中的物體的距離的紅外(ir)接近傳感器陣列。響應(yīng)于調(diào)制后的ir信號(hào)和/或三角測(cè)量，可以使用ir光電二極管來(lái)檢測(cè)反射的發(fā)光二極管(led)光，從而檢測(cè)返回信號(hào)。

在一些實(shí)施例中，干擾傳感器26可以實(shí)施為配置成檢測(cè)干擾區(qū)32中的物體的多個(gè)傳感器或傳感器陣列。這種傳感器可包括但不限于觸摸傳感器、表面/殼體電容傳感器、電感傳感器、視頻傳感器(諸如攝像機(jī))、光場(chǎng)傳感器等。如參照?qǐng)D2和3進(jìn)一步詳細(xì)公開(kāi)，電容傳感器和電感傳感器可用于檢測(cè)車(chē)輛10的門(mén)14的干擾區(qū)32中的障礙物，以確保通過(guò)致動(dòng)器22將門(mén)14從打開(kāi)位置到關(guān)閉位置繞鉸鏈組件18合適地定位。

干擾傳感器26可配置成檢測(cè)位于多個(gè)檢測(cè)區(qū)域34中的干擾區(qū)32中的物體或障礙物。例如，檢測(cè)區(qū)域34可包括第一檢測(cè)區(qū)域36、第二檢測(cè)區(qū)域38和第三檢測(cè)區(qū)域40。在此構(gòu)型中，干擾傳感器26可配置成檢測(cè)特定檢測(cè)區(qū)域中的物體的存在并向控制器通信該檢測(cè)，從而使得控制器可相應(yīng)地控制致動(dòng)器22。檢測(cè)區(qū)域34可提供關(guān)于物體或障礙物的位置的信息，以在與物體碰撞之前精確響應(yīng)并且控制致動(dòng)器22改變門(mén)14的移動(dòng)方向或停止移動(dòng)。通過(guò)實(shí)現(xiàn)每個(gè)監(jiān)測(cè)區(qū)域34的可變的靈敏度，監(jiān)測(cè)關(guān)于鉸鏈組件18的相對(duì)于門(mén)14的徑向范圍42的物體或障礙物的位置可顯著地提高對(duì)門(mén)14的移動(dòng)的控制。

當(dāng)門(mén)14通過(guò)致動(dòng)器22繞鉸鏈組件18轉(zhuǎn)換時(shí)，由于門(mén)14的相對(duì)運(yùn)動(dòng)和力，每個(gè)監(jiān)測(cè)區(qū)域34的可變靈敏度是有益的。第一檢測(cè)區(qū)域36最為關(guān)鍵，因?yàn)殚T(mén)輔助系統(tǒng)12的致動(dòng)器22具有最大的杠桿作用或最接近鉸鏈組件18的扭矩。例如，用于監(jiān)測(cè)傳遞給致動(dòng)器22的功率的電流傳感器在檢測(cè)非常接近鉸鏈組件18的障礙物方面效果甚微。電流傳感器的有限效果可能是由于當(dāng)與第二檢測(cè)區(qū)域38和第三檢測(cè)區(qū)域40相比時(shí)相對(duì)于鉸鏈組件18的第一檢測(cè)區(qū)域36的短力臂。照此，干擾傳感器26可具有相對(duì)于第二區(qū)域38和第三區(qū)域40的第一檢測(cè)區(qū)域36中的增大的靈敏度，以確保尤其在第一檢測(cè)區(qū)域36中精確檢測(cè)到物體。以這種方式，系統(tǒng)12可促進(jìn)精確和受控的移動(dòng)并且確保檢測(cè)物體的最大精確度同時(shí)限制錯(cuò)誤檢測(cè)。

盡管圖1所示的配置成監(jiān)測(cè)接近門(mén)檻44的門(mén)14的下部，干擾傳感器26可配置成監(jiān)測(cè)接近周界門(mén)密封件48和/或周界門(mén)開(kāi)口密封件50的進(jìn)入?yún)^(qū)域和門(mén)開(kāi)口20。例如，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于配置成監(jiān)測(cè)針對(duì)可阻礙通過(guò)致動(dòng)器22的門(mén)14的運(yùn)動(dòng)的物體的每個(gè)干擾區(qū)36、38和40的傳感器或傳感器陣列。干擾傳感器26可配置成監(jiān)測(cè)對(duì)應(yīng)于形成于門(mén)14和車(chē)身16之間的容積空間的車(chē)輛10的進(jìn)入?yún)^(qū)域52。干擾傳感器的感應(yīng)區(qū)域可尤其集中在接近門(mén)周界密封件48和周界門(mén)開(kāi)口密封件50的交界表面上。

如本文進(jìn)一步所述，干擾傳感器26可通過(guò)多個(gè)系統(tǒng)實(shí)施，以可操作地在門(mén)輔助系統(tǒng)12的整個(gè)操作中檢測(cè)位于干擾區(qū)32、進(jìn)入?yún)^(qū)域52、和/或接近門(mén)14的任意區(qū)域中的物體和/或障礙物。盡管在圖1中示出門(mén)輔助系統(tǒng)12具有配置成檢測(cè)定位在車(chē)輛10的門(mén)14和車(chē)身16之間的內(nèi)擺路徑中的物體的檢測(cè)區(qū)域34，但是系統(tǒng)12也可配置成檢測(cè)位于門(mén)14的外擺路徑中的物體或障礙物。參照?qǐng)D4論述關(guān)于這些實(shí)施例的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

參考圖1和圖2，所示出為干擾傳感器62的示例性實(shí)施例。干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于引入圖1中的干擾傳感器26。干擾傳感器62可接近至少一個(gè)周界門(mén)密封件48和周界門(mén)開(kāi)口密封件50設(shè)置。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)配置成檢測(cè)物體的接近傳感器或電容傳感器。如圖2所示出，該物體可對(duì)應(yīng)于接近門(mén)14和/或車(chē)身16的進(jìn)入?yún)^(qū)域52中的第一物體64和/或第二物體66。一個(gè)或多個(gè)電容傳感器可配置成檢測(cè)導(dǎo)電的或具有不同于空氣的介電屬性的物體。在此配置中，干擾傳感器62可配置成向控制器70通信任何這種物體的存在，使得控制器70可以限制致動(dòng)器22的運(yùn)動(dòng)，以阻止門(mén)14和物體64以及66之間的碰撞。

干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于多個(gè)接近傳感器或傳感器陣列72，其包括配置成監(jiān)測(cè)第一檢測(cè)區(qū)域36的第一接近傳感器74、配置成監(jiān)測(cè)第二檢測(cè)區(qū)域38的第二接近傳感器76、以及配置成監(jiān)測(cè)第三檢測(cè)區(qū)域40的第三接近傳感器78。傳感器陣列72可與控制器70連通，從而使得每個(gè)接近傳感器74、76和78可操作地獨(dú)立通信在限定它們各自的感測(cè)區(qū)域的電場(chǎng)80中的物體64合66的存在。在該配置中，控制器70可配置成識(shí)別在不同靈敏度或閾值下的每個(gè)檢測(cè)區(qū)域36、38和40中的物體。此外，每個(gè)接近傳感器74、76和78可由控制器70控制以具有對(duì)應(yīng)于特定的接近傳感器距鉸鏈組件18的近距和/或門(mén)14的角位置φ的特定感測(cè)區(qū)域。

控制器70可進(jìn)一步配置成關(guān)于物體64和/或66沿著從鉸鏈組件18延伸的門(mén)14的長(zhǎng)度的徑向位置識(shí)別至少一個(gè)物體64和66的位置?？苫趶囊粋€(gè)或多個(gè)接近傳感器74、76和78接收的信號(hào)通過(guò)控制器70識(shí)別物體64和/或66的位置。以這種方式，控制器70可配置成基于門(mén)14上的接近傳感器74、76和78的位置識(shí)別物體64和/或66的位置。在一些實(shí)施例中，控制器70可進(jìn)一步基于從一個(gè)或多個(gè)接近傳感器74、76和78接收的信號(hào)結(jié)合門(mén)14的角位置φ識(shí)別物體64和/或66的位置。

在一些實(shí)施例中，控制器70可配置成在不同靈敏度下識(shí)別每個(gè)檢測(cè)區(qū)域36、38和40中的物體?？刂破?0可配置成在第一靈敏度下檢測(cè)接近第一接近傳感器74的第一檢測(cè)區(qū)域36中的物體?？刂破?0可配置成在第二靈敏度下檢測(cè)接近第二接近傳感器76的第二檢測(cè)區(qū)域38中的物體?？刂破?0可配置成在第三靈敏度下檢測(cè)接近第三接近傳感器78的第三檢測(cè)區(qū)域40中的物體。本文討論的每個(gè)靈敏度可配置成在特定的預(yù)定閾值下檢測(cè)物體64和66，其中所述特定的預(yù)定閾值對(duì)應(yīng)于從每個(gè)接近傳感器74、76和78通信給控制器70的信號(hào)特征和/或大小。

第一接近傳感器74可具有低于第二接近傳感器76的檢測(cè)閾值。第二接近傳感器76可具有低于第三接近傳感器78的閾值。低閾值可對(duì)應(yīng)于在物體64和66的檢測(cè)中的更高或增大的靈敏度。在該配置中，接近傳感器74、76和78可配置成當(dāng)門(mén)14的位置通過(guò)致動(dòng)器22繞鉸鏈組件18調(diào)節(jié)時(shí)獨(dú)立地檢測(cè)位于整個(gè)干擾區(qū)域32中的物體。

每個(gè)接近傳感器74、76和78還可配置成具有對(duì)應(yīng)于它們各自的檢測(cè)區(qū)域36、38和40的不同傳感范圍?？赏ㄟ^(guò)控制器70規(guī)定和調(diào)節(jié)每個(gè)接近傳感器74、76和78的傳感區(qū)域，從而可改變限定每個(gè)它們各自的傳感區(qū)域的電場(chǎng)80?？刂破?0可通過(guò)調(diào)節(jié)供應(yīng)給每個(gè)接近傳感器74、76和78的電壓大小來(lái)調(diào)節(jié)接近傳感器74、76和78的傳感區(qū)域或電場(chǎng)80的范圍。此外，可獨(dú)立配置具有不同設(shè)計(jì)(例如不同大小和比例的介電板)的每個(gè)接近傳感器74、76和78以控制由特定傳感器產(chǎn)生的電場(chǎng)80的范圍。如本文所描述，本發(fā)明提供一種高度可配置系統(tǒng)，其可用于檢測(cè)干擾區(qū)32中的各種物體。

還可通過(guò)利用一個(gè)或多個(gè)電阻傳感器實(shí)施干擾傳感器62。在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于電容傳感器和電阻傳感器陣列的結(jié)合，其配置成監(jiān)測(cè)干擾區(qū)32內(nèi)可能阻塞門(mén)14的操作的物體。在另一示例性實(shí)施例中，可結(jié)合參考圖3所討論的至少一個(gè)電感傳感器實(shí)施干擾傳感器62。照此，本公開(kāi)提供一種干擾傳感器，其可利用各種傳感技術(shù)和其結(jié)合來(lái)實(shí)施，以確保準(zhǔn)確檢測(cè)干擾區(qū)32中的物體。

仍參考圖1和圖2，在一些實(shí)施例中，干擾傳感器62可并構(gòu)為至少一個(gè)周界門(mén)密封件48和周界門(mén)開(kāi)口密封件50的整體部件。例如，干擾傳感器62可對(duì)應(yīng)于并構(gòu)為至少一個(gè)周界門(mén)密封件48和周界門(mén)開(kāi)口密封件50的的整體層的多個(gè)接近傳感器或接近傳感器陣列。干擾傳感器62的具體實(shí)施例可包括與參考圖6討論的傳感器陣列72類(lèi)似的結(jié)構(gòu)。在這些實(shí)施例中，干擾傳感器62可作為電容傳感器陣列來(lái)實(shí)施，其配置成檢測(cè)接近至少一個(gè)周界門(mén)密封件48和周界門(mén)開(kāi)口密封件50的物體。

周界門(mén)密封件48和/或周界門(mén)開(kāi)口密封件50可包括具有接近或連接至傳感器陣列72的接近傳感器74、76和78的外層。外層可對(duì)應(yīng)于具有與其相連接的干擾傳感器62的柔性或顯著剛性聚合物材料。在一些實(shí)施例中，傳感器陣列72還可分別接近門(mén)14和/或車(chē)身16上的周界門(mén)密封件48和/或周界門(mén)開(kāi)口密封件50設(shè)置。在該配置中，傳感器陣列72的多個(gè)接近傳感器可用于檢測(cè)位于檢測(cè)區(qū)域36、38和40的任意區(qū)域中的物體。此配置可進(jìn)一步提供干擾傳感器62，以便利地并構(gòu)入周界門(mén)密封件48和/或周界門(mén)開(kāi)口密封件50中以易于門(mén)輔助系統(tǒng)12的實(shí)施。

參考圖3，所示出為包括門(mén)輔助系統(tǒng)12的車(chē)輛10的示意性俯視圖。如先前所討論，門(mén)輔助系統(tǒng)12可進(jìn)一步配置成檢測(cè)門(mén)14的外擺路徑92內(nèi)的物體64和66。在此配置中，控制器70可配置成控制致動(dòng)器22，以從關(guān)閉位置到打開(kāi)位置調(diào)節(jié)車(chē)輛10的門(mén)14的角位置φ。如先前所討論，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于包括多個(gè)接近傳感器的傳感器陣列94。每個(gè)接近傳感器可配置成檢測(cè)門(mén)14的外擺路徑92中的物體64和66。傳感器陣列94的多個(gè)接近傳感器對(duì)應(yīng)于第一接近傳感器96、第二接近傳感器97和第三接近傳感器98。在該配置中，控制器70可配置成檢測(cè)對(duì)應(yīng)于門(mén)的外擺路徑92以及如參考圖1討論的內(nèi)擺路徑的干擾區(qū)32的多個(gè)檢測(cè)區(qū)域34中的物體64和66。

干擾傳感器26可配置成基于相對(duì)于每個(gè)檢測(cè)區(qū)域34和門(mén)14的角位置φ的物體64和66的位置識(shí)別每個(gè)物體64和66的地點(diǎn)。也就是說(shuō)，控制器70可配置成識(shí)別和監(jiān)測(cè)相對(duì)于門(mén)14關(guān)于鉸鏈組件18的徑向范圍42的物體64和66的地點(diǎn)?？刂破?0可基于從一個(gè)或多個(gè)接近傳感器96、97和98接收的用于每個(gè)物體的檢測(cè)信號(hào)識(shí)別和監(jiān)測(cè)物體的地點(diǎn)?；趤?lái)自接近傳感器96、97和98中的一個(gè)或多個(gè)的檢測(cè)信號(hào)，控制器70可基于沿著門(mén)14的徑向范圍42的每個(gè)接近傳感器96、97和98的位置來(lái)識(shí)別物體的地點(diǎn)?？刂破?0可進(jìn)一步基于從門(mén)位置傳感器24傳達(dá)的角位置φ識(shí)別物體的地點(diǎn)。在該配置中，門(mén)輔助系統(tǒng)12可配置成從關(guān)閉位置到打開(kāi)位置定位門(mén)14同時(shí)阻止門(mén)14撞擊物體64和66。

在一些實(shí)施例中，控制器70可進(jìn)一步可操作地優(yōu)先進(jìn)行第一物體64的第一檢測(cè)和第二物體66的第二檢測(cè)。例如，如圖3所示，控制器70可識(shí)別出：相對(duì)于圍繞鉸鏈組件18的門(mén)14的旋轉(zhuǎn)路徑，門(mén)14更靠近第一物體64而非第二物體66。控制器70可基于經(jīng)由由控制器70從干擾傳感器26接收的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)確定的每個(gè)物體64和66到門(mén)14的接近識(shí)別出第一物體64比第二物體更近。基于一個(gè)或多個(gè)信號(hào)，控制器70可在調(diào)節(jié)門(mén)14的角位置φ的整個(gè)過(guò)程中監(jiān)測(cè)每個(gè)物體64和66的接近。一旦控制器70檢測(cè)到來(lái)自至少一個(gè)接近傳感器96、97和98的接近信號(hào)超過(guò)預(yù)定閾值，則控制器70可控制致動(dòng)器22停止對(duì)門(mén)14的定位調(diào)節(jié)。以這種方式，控制器70可優(yōu)先進(jìn)行控制指令以控制致動(dòng)器22限制門(mén)14的角位置φ，從而阻止干擾區(qū)32中的門(mén)14和一個(gè)或多個(gè)物體64和66之間的碰撞。

現(xiàn)在參照?qǐng)D4，示出了用于控制門(mén)輔助系統(tǒng)12的方法102的流程圖。方法102從響應(yīng)控制器70接收來(lái)自門(mén)控制裝置的請(qǐng)求將門(mén)14定位于關(guān)閉位置(104)的信號(hào)開(kāi)始。如參照?qǐng)D1、圖2和圖3(106)所述，響應(yīng)于接收輸入信號(hào)，控制器70可啟動(dòng)干擾傳感器26以識(shí)別是否物體或障礙物位于干擾區(qū)32或干擾區(qū)域內(nèi)。此外，響應(yīng)于接收輸入信號(hào)，在門(mén)關(guān)閉操作中(108)，控制器70可啟動(dòng)致動(dòng)器22以開(kāi)始定位門(mén)14。參照?qǐng)D5論述關(guān)于門(mén)控制裝置的附加信息。

當(dāng)致動(dòng)器22開(kāi)始定位門(mén)14時(shí)，控制器70配置成識(shí)別是否檢測(cè)到障礙物(110)。如果檢測(cè)到障礙物，控制器70可停止門(mén)的關(guān)閉操作(112)?？刂破?0還可輸出障礙物檢測(cè)信號(hào)，其可配置成啟動(dòng)警報(bào)，以警告車(chē)輛10的操作者或乘客檢測(cè)到障礙物(114)。如果未檢測(cè)到障礙物，控制器70可繼續(xù)通過(guò)致動(dòng)器22定位門(mén)14并通過(guò)處理來(lái)自位置傳感器24的位置信息監(jiān)測(cè)門(mén)14的角位置φ(116)。當(dāng)重新定位門(mén)14時(shí)，控制器70可繼續(xù)監(jiān)測(cè)位置信息，以確定何時(shí)門(mén)關(guān)閉操作完成(118)。此外，如參照方法步驟106-114所論述，控制器70可在整個(gè)門(mén)14的重新定位過(guò)程中繼續(xù)監(jiān)測(cè)干擾區(qū)32的障礙物。

在步驟118中，如果確定門(mén)閉合操作已完成，控制器70可停止門(mén)致動(dòng)器22(120)。此外，控制器70可輸出控制信號(hào)，其可識(shí)別出車(chē)輛10的門(mén)14被固定，從而可啟動(dòng)車(chē)輛操作(122)。車(chē)輛操作可包括釋放停車(chē)制動(dòng)器、接合自主車(chē)輛操作、或者其他當(dāng)門(mén)14處于關(guān)閉位置時(shí)可完成的車(chē)輛10的操作。更具體地，控制器70可通過(guò)信號(hào)等的傳輸與車(chē)輛控制模塊230通信，以使車(chē)輛控制模塊230響應(yīng)控制器70已經(jīng)確定門(mén)14處于半開(kāi)而采取預(yù)定動(dòng)作。如上論述，能夠使用位置傳感器24確定門(mén)14的角位置φ是否處于其關(guān)閉位置的指定范圍內(nèi)來(lái)進(jìn)行上述確定。通過(guò)車(chē)輛控制模塊230采取的動(dòng)作能夠包括將車(chē)輛10保持在停止?fàn)顟B(tài)，例如通過(guò)防止車(chē)輛10的發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火(例如通過(guò)與車(chē)輛10的點(diǎn)火模塊或單元通信)、實(shí)施駐車(chē)鎖止模式，從而車(chē)輛變速器保持在駐車(chē)模式或狀態(tài)等(例如通過(guò)與連接變速器的駐車(chē)鎖止模塊通信)。車(chē)輛10可提供用于這種駐車(chē)鎖止功能的超控，例如通過(guò)hmi128上的菜單項(xiàng)或車(chē)內(nèi)的另一可進(jìn)入控制。此外，在車(chē)輛10配置成用于自主操作(包括全自主操作)的實(shí)施例中，車(chē)輛控制模塊230可在自主操作下防止車(chē)輛10從當(dāng)前位置移動(dòng)。

例如可以通過(guò)在車(chē)輛10內(nèi)包括具有車(chē)輛位置模塊240(圖11)的自主操作系統(tǒng)158(例如，其可包括在車(chē)輛控制模塊230的功能內(nèi))實(shí)現(xiàn)車(chē)輛10的自動(dòng)操作，其中車(chē)輛位置模塊240可包括用于識(shí)別車(chē)輛10的位置和軌跡的各種裝置或部件，例如全球定位服務(wù)(“gps”)模塊等。自主操作系統(tǒng)158還可包括視覺(jué)模塊248，其能夠識(shí)別車(chē)輛10周?chē)睦缧腥?、其他汽?chē)等物體以及車(chē)輛10正在行駛的路面，包括車(chē)道標(biāo)記、路肩、路緣石、交叉口、人行橫道、紅綠燈等。視覺(jué)模塊248可包括視頻攝像機(jī)、光場(chǎng)攝像機(jī)(例如，全光攝像機(jī))、radar、lidar和其各種組合。存儲(chǔ)器(位于車(chē)輛控制模塊230內(nèi))、控制器70(即，存儲(chǔ)器238)或自主操作系統(tǒng)158其本身內(nèi)也可包括車(chē)輛10周?chē)闹辽僖粋€(gè)區(qū)域的地圖數(shù)據(jù)。當(dāng)駛?cè)胄聟^(qū)域時(shí)，也可提供互聯(lián)網(wǎng)或其他無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)連接用于更新、保持和獲取這些數(shù)據(jù)。

自主操作系統(tǒng)158配置成處理位置、軌跡、路面和地圖數(shù)據(jù)以確定車(chē)輛10在當(dāng)前位置和所需目的地之間的行駛路徑。進(jìn)一步地，自主操作系統(tǒng)158也可配置成控制車(chē)輛10沿上述路徑的運(yùn)動(dòng)，包括通過(guò)控制車(chē)輛轉(zhuǎn)向模塊242、車(chē)輛制動(dòng)模塊244和車(chē)輛節(jié)氣門(mén)246。實(shí)施這種控制以將車(chē)輛10的速度保持在可接受的水平，同時(shí)避開(kāi)其他車(chē)輛、物體等，并且遵守周?chē)慕煌?biāo)志和信號(hào)。以這種方式，車(chē)輛可進(jìn)入“全自主”，從而可將車(chē)輛10從當(dāng)前位置驅(qū)動(dòng)至目的地而無(wú)需用戶(hù)、駕駛員等的監(jiān)督。在一些實(shí)施例中，可在未乘坐車(chē)輛10的用戶(hù)的指揮下操作全自主車(chē)輛，包括能夠與遠(yuǎn)程裝置上運(yùn)行的程序通信的通信模塊，例如電腦、智能手機(jī)、平板電腦、專(zhuān)用裝置等。在這個(gè)和其他實(shí)施例中，對(duì)于車(chē)輛10來(lái)說(shuō)，能夠在沿確定車(chē)輛路徑的移動(dòng)開(kāi)始之前識(shí)別門(mén)14(并且相似地，車(chē)輛10的其他門(mén))是否關(guān)閉是有用的。因此，如果確定一個(gè)或多個(gè)門(mén)14(例如，轎車(chē)的四個(gè)門(mén)中的任一個(gè))位于打開(kāi)、半開(kāi)或未關(guān)閉狀態(tài)，控制器70能夠向車(chē)輛控制模塊230的其中一個(gè)或自主操作系統(tǒng)158輸出信號(hào)，以防止車(chē)輛10的自主行駛。這種信息與其他車(chē)輛狀態(tài)信息也能夠傳送給遠(yuǎn)程裝置。在進(jìn)一步的實(shí)施例中，如上論述，控制器70能夠通過(guò)警告車(chē)輛10的乘客(例如可見(jiàn)或可聽(tīng)指示)或通過(guò)將門(mén)14移動(dòng)至關(guān)閉配置，例如通過(guò)致動(dòng)器22的控制和干擾傳感器26的監(jiān)測(cè)采取動(dòng)作補(bǔ)救門(mén)打開(kāi)狀態(tài)。

在完成門(mén)關(guān)閉操作之后，控制器70可繼續(xù)監(jiān)測(cè)門(mén)控制裝置，以確定是否請(qǐng)求門(mén)打開(kāi)操作(124)。如本文所述，用于控制門(mén)輔助系統(tǒng)12的方法102可進(jìn)一步用于控制門(mén)14的打開(kāi)操作，并且可包括配置成檢測(cè)當(dāng)致動(dòng)器22打開(kāi)門(mén)14時(shí)可能遇到的障礙物的附加干擾傳感器26。

現(xiàn)在參照?qǐng)D5，示出了車(chē)輛10的投影視圖，其示出門(mén)輔助系統(tǒng)12的門(mén)控制裝置130。門(mén)控制裝置130可對(duì)應(yīng)于姿勢(shì)傳感器132，姿勢(shì)傳感器132配置成檢測(cè)追蹤物體134，例如定位在車(chē)輛10的外部上的用戶(hù)或其他人的臂、手、腳、頭等的動(dòng)作和姿勢(shì)。門(mén)控制裝置130可對(duì)應(yīng)于各種感應(yīng)裝置。可用于姿勢(shì)傳感器132的感應(yīng)裝置可包括但不限于用于確定接近其的物體134的姿勢(shì)的光學(xué)、電容、電阻、紅外線(xiàn)和聲表面波技術(shù)以及其他接近和傳感器陣列或其他元件。本文所述的各種干擾傳感器也可用于識(shí)別物體134的姿勢(shì)。

如本文所述，姿勢(shì)傳感器132可用于檢測(cè)并記錄物體134的動(dòng)作，并且將對(duì)應(yīng)于由姿勢(shì)傳感器132記錄的動(dòng)作通信給控制器70。在一些實(shí)施例中，姿勢(shì)傳感器132可對(duì)應(yīng)于光學(xué)檢測(cè)裝置136。光學(xué)檢測(cè)裝置136可包括圖像傳感器138和與控制器70通信的發(fā)光裝置140。發(fā)光裝置140可對(duì)應(yīng)各種發(fā)光裝置，并且在一些實(shí)施例中，可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)配置成發(fā)射可見(jiàn)范圍外的光(例如，紅外光或紫外光)的發(fā)光二極管(led)。圖像傳感器138可配置成從圖像傳感器138的視野142內(nèi)的發(fā)光裝置140接收光束或其反射。圖像傳感器138可為cmos圖像傳感器、ccd圖像傳感器或任何形式的可操作地檢測(cè)由發(fā)光裝置140發(fā)射的光的圖像傳感器。

在一些實(shí)施例中，姿勢(shì)傳感器132可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)接近傳感器。該一個(gè)或多個(gè)接近傳感器可對(duì)應(yīng)于設(shè)置在車(chē)輛10的儀表板145上的傳感器陣列144。如圖6所示，傳感器陣列144接近門(mén)14的外表面146設(shè)置。傳感器陣列144可配置成檢測(cè)位于對(duì)應(yīng)于傳感器陣列144的檢測(cè)場(chǎng)的接近或感應(yīng)范圍內(nèi)的物體134。一旦檢測(cè)到物體134，傳感器陣列144可向控制器70傳送直接對(duì)應(yīng)于相對(duì)于傳感器陣列144的多個(gè)區(qū)域的物體的動(dòng)作的信號(hào)。以這種方式，傳感器陣列144可操作地傳送接近傳感器陣列144的物體134的移動(dòng)，從而使得控制器70能夠利用信號(hào)通過(guò)物體134識(shí)別姿勢(shì)并啟動(dòng)門(mén)輔助系統(tǒng)12。

現(xiàn)在參照?qǐng)D6，其示出車(chē)輛10的側(cè)視環(huán)境視圖。在一些實(shí)施例中，控制器70可進(jìn)一步可操作地檢測(cè)車(chē)輛10的位置的可能引起門(mén)14意外擺動(dòng)打開(kāi)或關(guān)閉的環(huán)境或特征。這種情況可對(duì)應(yīng)于陣風(fēng)和/或車(chē)輛10停靠在斜面152上。在這種情況下，控制器70可操作地檢測(cè)門(mén)14的意外移動(dòng)并利用門(mén)輔助系統(tǒng)12顯著地防止該意外移動(dòng)。以這種方式，本公開(kāi)提供一種能夠用于改進(jìn)車(chē)輛10的門(mén)14的操作的有利系統(tǒng)。

在一些實(shí)施例中，車(chē)輛10的位置特征可對(duì)應(yīng)于車(chē)輛10相對(duì)于重力的角定向。系統(tǒng)12可包括與控制器70通信的傾斜傳感器154，其配置成檢測(cè)和測(cè)量定向。傾斜傳感器154可設(shè)置在車(chē)輛10的各種位置中且對(duì)應(yīng)于各種傳感器。在一些實(shí)施中，傾斜傳感器154可配置成通過(guò)傾角傳感器、加速計(jì)、陀螺儀或任何可操作地測(cè)量車(chē)輛10相對(duì)于重力的傾斜的裝置測(cè)量繞多個(gè)軸的傾斜。傾斜傳感器154可向控制器70通信車(chē)輛10的傾斜152，使得當(dāng)門(mén)14置于打開(kāi)位置或部分打開(kāi)位置時(shí)，控制器70配置成啟動(dòng)致動(dòng)器22以防止門(mén)14擺動(dòng)打開(kāi)、關(guān)閉或改變角位置φ。在一些實(shí)施例中，控制器70可操作地通過(guò)利用gps和地圖識(shí)別出車(chē)輛10可能處于傾斜，以確定車(chē)輛10是否處于斜面152上。

在一些實(shí)施例中，控制器70可配置成控制致動(dòng)器22以相對(duì)于斜面152平衡門(mén)14?；谕ㄟ^(guò)傾斜傳感器154向控制器70傳送的角位置或定向，控制器70可操作地確定需要施加給門(mén)14的力，以保持門(mén)14的角位置φ并防止門(mén)14由于重力加速?？刂破?0還可操作地控制致動(dòng)器22向門(mén)施加力，以模擬門(mén)在水平面上的移動(dòng)。以這種方式，控制器70可識(shí)別出車(chē)輛10以一定角度?？炕蚨ㄏ虿⑶曳乐归T(mén)14在重力作用下擺動(dòng)。

此外，通過(guò)監(jiān)測(cè)由位置傳感器24傳送的門(mén)的角位置φ的變化，控制器70可配置成限制門(mén)14的移動(dòng)速度。在這些實(shí)施例中，控制器70可監(jiān)測(cè)門(mén)14的角位置φ的變化率并控制致動(dòng)器22向門(mén)14的移動(dòng)施加反向力以將門(mén)14的運(yùn)動(dòng)抑制或減慢至預(yù)定速度?？刂破?0可進(jìn)一步配置成響應(yīng)于接收自門(mén)控制裝置130的輸入或基于一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)在控制器70中的程序化門(mén)位置將門(mén)14保持在一個(gè)或多個(gè)角位置。以這種方式，門(mén)輔助系統(tǒng)12提供用于輔助門(mén)14的操作的各種控制方案。

在一些實(shí)施例中，門(mén)輔助系統(tǒng)12可配置成在半手動(dòng)操作中起作用，其中門(mén)14的使用者可手動(dòng)調(diào)整角位置φ且致動(dòng)器22可保持由用戶(hù)設(shè)置的角位置φ。如圖6所示，用戶(hù)可將門(mén)14定位在角位置φ處。響應(yīng)于控制器70接收自?xún)A斜傳感器154的識(shí)別出車(chē)輛10?？吭谛泵?52上的數(shù)據(jù)，控制器70可啟動(dòng)致動(dòng)器22以防止門(mén)移動(dòng)或繞鉸鏈組件18旋轉(zhuǎn)?？刂破?0可配置成將門(mén)保持在角位置φ，直到用戶(hù)與門(mén)控制裝置130，例如姿勢(shì)傳感器132或傳統(tǒng)的把手相互作用為止。控制器70還可配置成將門(mén)保持在角位置φ，直到用戶(hù)施加足夠的力，使得致動(dòng)器22、位置傳感器24或任意各種裝置和/或本文論述的傳感器給控制器70通信以釋放門(mén)14的角位置φ。

如所述，控制器70可控制致動(dòng)器22施加足夠的力以防止門(mén)14由于重力繞鉸鏈組件18移動(dòng)?？刂破?0還可配置成檢測(cè)由車(chē)輛10的用戶(hù)施加給門(mén)14的外力。該外力可由控制器70從致動(dòng)器22識(shí)別為電流峰值或增加。一旦識(shí)別峰值或增加，控制器70可逐漸釋放致動(dòng)器22，從而使得可自由調(diào)整角位置φ。此外，一旦釋放致動(dòng)器22，控制器70可配置成控制關(guān)閉速率或角位置φ的變化速率。以這種方式，在控制器70釋放致動(dòng)器22之后，使得門(mén)14可移動(dòng)，致動(dòng)器22依然可在門(mén)14上保持足夠的力以防止門(mén)14快速擺動(dòng)和/或砰地關(guān)上。

在一些實(shí)施例中，車(chē)輛10的位置特征可對(duì)應(yīng)于接近車(chē)輛10的天氣或風(fēng)速狀況。門(mén)輔助系統(tǒng)12可利用定位裝置(未示出)，例如全球定位系統(tǒng)(gps)，以基于識(shí)別的車(chē)輛的地點(diǎn)或gps地點(diǎn)來(lái)檢索天氣信息或至少一個(gè)天氣狀況?？衫胓ps位置和/或天氣信息識(shí)別由于陣風(fēng)或增強(qiáng)的風(fēng)速導(dǎo)致的門(mén)14被意外地重新定位或被迫繞鉸鏈組件18擺動(dòng)的時(shí)段?？赏ㄟ^(guò)無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)連接，例如gsm、cdma、wifi或其他任意無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)連接協(xié)議通過(guò)控制器70訪(fǎng)問(wèn)天氣信息。

現(xiàn)在參照?qǐng)D7，其顯示車(chē)輛10的頂部環(huán)境視圖，示出了配置成檢測(cè)接近物體的門(mén)控制系統(tǒng)160。如圖7中所示，該接近物體可對(duì)應(yīng)于靠近車(chē)輛162。門(mén)控制系統(tǒng)160可操作地從配置成監(jiān)測(cè)車(chē)輛10的進(jìn)入?yún)^(qū)域164的至少一個(gè)檢測(cè)傳感器接收檢測(cè)數(shù)據(jù)。該至少一個(gè)檢測(cè)傳感器可對(duì)應(yīng)于各種傳感裝置。例如，該至少一個(gè)檢測(cè)傳感器可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)接近傳感器166，包括但不限于雷達(dá)、激光、超聲波或其他有源傳感器。在示例性實(shí)施例中，該至少一個(gè)傳感器可對(duì)應(yīng)于基于圖像的檢測(cè)系統(tǒng)(例如，攝像機(jī)系統(tǒng))，其可包括多個(gè)成像裝置168。因此，該至少一個(gè)檢測(cè)傳感器可與門(mén)控制系統(tǒng)160的控制器70通信并且配置成將檢測(cè)數(shù)據(jù)傳送至控制器70。

控制器70可配置成處理來(lái)自一個(gè)或多個(gè)傳感器的檢測(cè)數(shù)據(jù)，以將接近的車(chē)輛162識(shí)別為接近或通過(guò)進(jìn)入?yún)^(qū)域164的運(yùn)動(dòng)物體。響應(yīng)于該檢測(cè)，門(mén)控制系統(tǒng)160可配置成經(jīng)由門(mén)致動(dòng)器22控制車(chē)輛10的門(mén)44的位置。因此，門(mén)控制系統(tǒng)160可配置成類(lèi)似于門(mén)輔助系統(tǒng)12并且可配置為如本文所討論的全自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)。在一些實(shí)施例中，門(mén)致動(dòng)器22可操作地產(chǎn)生將門(mén)14定位在打開(kāi)位置與關(guān)閉位置以及各種制動(dòng)位置之間所需的扭矩或力。

現(xiàn)在參照?qǐng)D7和圖8，門(mén)控制系統(tǒng)可配置成識(shí)別處于第一位置170和第二位置172的靠近車(chē)輛162?；趯?duì)處于第一位置170和第二位置172的車(chē)輛的識(shí)別，控制器70可配置成識(shí)別靠近車(chē)輛162的運(yùn)動(dòng)174或移動(dòng)速率?；谝苿?dòng)速率，控制器70可確定靠近車(chē)輛162的間隙時(shí)間(clearancetime)，以控制門(mén)控制系統(tǒng)160的至少一個(gè)門(mén)致動(dòng)器22?；诳拷?chē)輛162的間隙時(shí)間以及對(duì)檢測(cè)數(shù)據(jù)的持續(xù)監(jiān)測(cè)，控制器70可防止阻塞的門(mén)176的打開(kāi)操作。

控制器70可通過(guò)各種方法控制門(mén)致動(dòng)器22。例如，控制器70可配置成利用與控制器70通信的一個(gè)或多個(gè)系統(tǒng)或裝置禁止阻塞的門(mén)176的打開(kāi)。這樣的裝置和系統(tǒng)可包括但不限于門(mén)致動(dòng)器22、門(mén)鎖、門(mén)把手或桿、用于門(mén)14的閂鎖控制裝置和/或一個(gè)或多個(gè)警報(bào)器或警報(bào)系統(tǒng)。警報(bào)器可對(duì)應(yīng)于揚(yáng)聲器、指示燈、顯示屏(例如，hmi128)、儀表板或儀表組上的圖標(biāo)或指示器等中的至少一者。在示例性實(shí)施例中，控制器70可使用一個(gè)或多個(gè)本文描述的裝置或系統(tǒng)以響應(yīng)于對(duì)迎面車(chē)輛162的檢測(cè)而防止、禁止或延遲打開(kāi)門(mén)14的操作。

例如，在一些實(shí)施例中，控制器70可響應(yīng)于靠近車(chē)輛162的檢測(cè)而使閂鎖控制裝置控制門(mén)14的閂鎖機(jī)構(gòu)。例如，控制器70可響應(yīng)于對(duì)門(mén)輸入端(例如，門(mén)把手)的第一輸入而經(jīng)由警報(bào)器輸出警告并且防止閂鎖機(jī)構(gòu)允許門(mén)打開(kāi)。隨后，響應(yīng)于門(mén)輸入端的第二致動(dòng)，控制器70可啟動(dòng)閂鎖控制裝置以允許門(mén)14打開(kāi)。在該構(gòu)型中，門(mén)控制系統(tǒng)160可響應(yīng)于對(duì)靠近車(chē)輛162的檢測(cè)而禁止門(mén)14打開(kāi)。參照?qǐng)D11討論閂鎖控制裝置、用戶(hù)輸入和警報(bào)器的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

該至少一個(gè)傳感器可配置成通過(guò)各種方法檢測(cè)靠近車(chē)輛162。例如，該一個(gè)或多個(gè)接近傳感器166可操作地配置成經(jīng)由多普勒效應(yīng)、聲吶、基于激光的距離檢測(cè)和各種接近檢測(cè)方法識(shí)別靠近車(chē)輛162的存在和/或接近?？刂破?0可配置成從一個(gè)或多個(gè)接近傳感器166接收接近信號(hào)以識(shí)別靠近車(chē)輛162?；谠摻咏盘?hào)，控制器70可配置成檢測(cè)處于第一位置170和第二位置172的靠近車(chē)輛162。響應(yīng)于該檢測(cè)，可單獨(dú)通過(guò)控制器70利用靠近車(chē)輛162的接近數(shù)據(jù)或與附加傳感器數(shù)據(jù)組合以識(shí)別靠近車(chē)輛162距離車(chē)輛10的近距，以及靠近車(chē)輛162從進(jìn)入?yún)^(qū)域164的間隙時(shí)間或間隙。

現(xiàn)在參照?qǐng)D9，示出了車(chē)輛10的俯視圖，該俯視圖顯示了包括多個(gè)成像裝置168的門(mén)控制系統(tǒng)160。在一些實(shí)施例中，成像裝置168可對(duì)應(yīng)于攝像機(jī)系統(tǒng)180，攝像機(jī)系統(tǒng)180可提供一個(gè)或多個(gè)駕駛員輔助功能。攝像機(jī)系統(tǒng)180可實(shí)施成捕獲用于在車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)顯示屏上顯示的圖像數(shù)據(jù)。在一些實(shí)施例中，該圖像數(shù)據(jù)可對(duì)應(yīng)于接近車(chē)輛10的區(qū)域，該區(qū)域包括與成像裝置c1-c4的至少一個(gè)對(duì)應(yīng)的視野182。成像裝置168中的每個(gè)可具有集中在接近車(chē)輛10的包括進(jìn)入?yún)^(qū)域164的環(huán)境186上的視野。在本文討論的各種實(shí)施方式中，成像裝置c1-c4可實(shí)施成提供接近車(chē)輛10的環(huán)境186的視圖，該視圖可顯示在顯示屏上或者對(duì)車(chē)輛10的操作者可見(jiàn)的任意形式的顯示裝置上。

成像裝置c1-c4可布置在各種位置，使得成像裝置c1-c4的視野182中的每一個(gè)配置成捕獲周?chē)h(huán)境186的顯著不同的部分。成像裝置c1-c4可對(duì)應(yīng)于配置成捕獲圖像數(shù)據(jù)的任何形式的裝置，例如電荷耦合器件(ccd)和互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體(cmos)圖像傳感器。雖然參照本實(shí)施方式討論了四個(gè)成像裝置，但是成像裝置的數(shù)量可以基于實(shí)施的特定成像裝置的特定操作規(guī)范和特定車(chē)輛的比例和/或外部輪廓而變化。例如，大型車(chē)輛可能需要附加的成像裝置以捕獲對(duì)應(yīng)于較大周?chē)h(huán)境的圖像數(shù)據(jù)。所述成像裝置還可在對(duì)應(yīng)于特定車(chē)輛的視野的視角和范圍中變化。

控制器70可配置成識(shí)別靠近車(chē)輛162和/或圖像數(shù)據(jù)中的各種物體的存在。另外，控制器70可利用圖像數(shù)據(jù)識(shí)別靠近車(chē)輛162的運(yùn)動(dòng)174或移動(dòng)速率。例如，控制器70可包括配置成通過(guò)各種深度處理方法處理圖像數(shù)據(jù)的一個(gè)或多個(gè)處理器。一些深度處理方法可包括擴(kuò)展焦點(diǎn)、運(yùn)動(dòng)視差、強(qiáng)制視差(例如，橫向偏移)、圖像旋轉(zhuǎn)、物體處理以及可以為物體(例如，靠近車(chē)輛162)提供深度信息的各種方法。另外，可經(jīng)由一種或多種圖像處理技術(shù)來(lái)處理或增強(qiáng)圖像數(shù)據(jù)。圖像處理技術(shù)的示例可包括模糊、陰影、邊緣增強(qiáng)/檢測(cè)、紋理映射、物體處理以及類(lèi)似的方法。因此，成像裝置168可對(duì)應(yīng)于配置成捕獲圖像數(shù)據(jù)的單視野裝置和/或體視裝置。

現(xiàn)在參照?qǐng)D10，示出了用于門(mén)控制程序的方法190的流程圖。該門(mén)控制程序可在車(chē)輛10的操作或空閑狀態(tài)期間的任何時(shí)間開(kāi)始。在示例性實(shí)施例中，門(mén)控制程序可響應(yīng)于控制器70接收車(chē)輛10處于停車(chē)狀態(tài)(例如，接合在停車(chē)中的檔位)的指示以及表明乘客在車(chē)輛10中的占用傳感器而啟動(dòng)(192)。例如，控制器70可經(jīng)由通信總線(xiàn)接收識(shí)別停車(chē)狀況和/或車(chē)輛搭載人數(shù)的一個(gè)或多個(gè)信號(hào)。參照?qǐng)D11討論占用傳感器和通信總線(xiàn)的進(jìn)一步細(xì)節(jié)。

一旦開(kāi)始，方法190可通過(guò)掃描用于靠近車(chē)輛162或接近車(chē)輛10的進(jìn)入?yún)^(qū)域164或會(huì)聚在車(chē)輛10的進(jìn)入?yún)^(qū)域164上的任何物體的檢測(cè)數(shù)據(jù)而繼續(xù)(194)。如本文所討論，檢測(cè)數(shù)據(jù)可對(duì)應(yīng)于可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)傳感器傳送至控制器70以識(shí)別靠近物體(例如，靠近車(chē)輛162)的接近數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)和各種形式的數(shù)據(jù)?；跈z測(cè)數(shù)據(jù)，控制器70可確定是否檢測(cè)到靠近車(chē)輛162(196)。如果控制器70在檢測(cè)數(shù)據(jù)中檢測(cè)到靠近車(chē)輛162，則控制器70可繼續(xù)識(shí)別檢測(cè)到的車(chē)輛162的運(yùn)動(dòng)或移動(dòng)速率(198)。利用靠近車(chē)輛162的移動(dòng)速率，控制器70還可進(jìn)一步計(jì)算用于靠近車(chē)輛通過(guò)進(jìn)入?yún)^(qū)域164的間隙時(shí)間。隨后，控制器70可延遲門(mén)致動(dòng)器22的用于間隙時(shí)間的控制并返回至步驟194(202)。

如果控制器70在檢測(cè)數(shù)據(jù)中未檢測(cè)到靠近車(chē)輛162，則控制器70可繼續(xù)控制門(mén)致動(dòng)器22以打開(kāi)門(mén)14(204)。在移動(dòng)門(mén)14時(shí)，控制器70可控制警報(bào)器以輸出識(shí)別門(mén)致動(dòng)器22的操作的警告(206)?？刂破?0還可繼續(xù)掃描靠近車(chē)輛162的檢測(cè)數(shù)據(jù)(208)?；趫D像數(shù)據(jù)，控制器70可確定是否檢測(cè)到靠近車(chē)輛162(210)。如果控制器70在檢測(cè)數(shù)據(jù)中檢測(cè)到靠近車(chē)輛162或類(lèi)似物體，則控制器70可控制門(mén)致動(dòng)器22停止門(mén)14并且可控制警報(bào)器警告乘客保留在車(chē)輛10中(212)。

如果控制器70沒(méi)有在檢測(cè)數(shù)據(jù)中檢測(cè)到靠近車(chē)輛162或類(lèi)似物體，則控制器70可繼續(xù)確定門(mén)打開(kāi)是否完成(214)。如果門(mén)打開(kāi)操作未完成，則控制器70可返回至步驟206以通過(guò)警報(bào)器輸出警告。如果門(mén)打開(kāi)操作完成，則控制器70可繼續(xù)掃描輸入?yún)^(qū)域164，以用于車(chē)輛10中的乘員離開(kāi)(216)?？刂破?0還可繼續(xù)至步驟218以識(shí)別乘員的離開(kāi)或保持門(mén)打開(kāi)預(yù)定的時(shí)間段(218)。如果未檢測(cè)到離開(kāi)并且預(yù)定的時(shí)間段沒(méi)有完成，則方法190可返回至步驟216。

如果控制器70檢測(cè)到離開(kāi)或預(yù)定的時(shí)間段完成，則方法190可繼續(xù)通過(guò)門(mén)致動(dòng)器22啟動(dòng)門(mén)14的關(guān)閉操作(220)。當(dāng)門(mén)打開(kāi)和/或關(guān)閉時(shí)，可操作門(mén)控制系統(tǒng)160以檢測(cè)門(mén)14的擺動(dòng)路徑92中的一個(gè)或多個(gè)障礙物(222)。在完成門(mén)關(guān)閉操作時(shí)，門(mén)控制程序可得出結(jié)論(224)。如本文所討論，門(mén)控制系統(tǒng)160可提供對(duì)靠近車(chē)輛10的物體(例如，靠近車(chē)輛162)的檢測(cè)，并且在物體離開(kāi)車(chē)輛的進(jìn)入?yún)^(qū)域164之后控制門(mén)致動(dòng)器22以定位門(mén)14。

現(xiàn)在參照?qǐng)D11，其示出了門(mén)輔助系統(tǒng)12的框圖。門(mén)輔助系統(tǒng)12包括控制器70，控制器70與致動(dòng)器22通信并且配置成控制門(mén)14的角位置φ?？刂破?0可包括具有配置成將門(mén)14以平穩(wěn)和受控的動(dòng)作路徑繞鉸鏈組件18準(zhǔn)確地定位的反饋控制系統(tǒng)的馬達(dá)控制單元。控制器70可進(jìn)一步與位置傳感器24以及至少一個(gè)干擾傳感器26通信。位置傳感器24可配置成識(shí)別門(mén)14的角位置φ，且干擾傳感器26配置成識(shí)別可能阻止門(mén)輔助系統(tǒng)12的操作的潛在障礙物。

控制器70可經(jīng)由通信總線(xiàn)232與車(chē)輛控制模塊230通信以提供門(mén)控制系統(tǒng)160。通信總線(xiàn)232可配置成向控制器70傳送識(shí)別各種車(chē)輛狀態(tài)的信號(hào)。例如，通信總線(xiàn)232可配置成向控制器70通信車(chē)輛10的駕駛選擇、點(diǎn)火狀態(tài)、門(mén)14的打開(kāi)或半開(kāi)狀態(tài)等。車(chē)輛控制模塊230還可與hmi128通信用于實(shí)施上述學(xué)習(xí)和識(shí)別模式。控制器70可包括處理器236，其包括一個(gè)或多個(gè)配置成接收來(lái)自通信總線(xiàn)232的信號(hào)并輸出信號(hào)以控制門(mén)輔助系統(tǒng)12的電路。處理器236可與配置成存儲(chǔ)用于控制門(mén)輔助系統(tǒng)12的啟動(dòng)的指令的存儲(chǔ)器238通信。

控制器70配置成控制致動(dòng)器22將門(mén)從打開(kāi)位置調(diào)整到關(guān)閉位置并且控制其間門(mén)14的角位置φ。致動(dòng)器22可為能夠轉(zhuǎn)換門(mén)14的任意類(lèi)型的致動(dòng)器，其包括但不限于電動(dòng)馬達(dá)、伺服馬達(dá)、電磁線(xiàn)圈、氣壓缸、液壓缸等。位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于各種轉(zhuǎn)動(dòng)或位置感應(yīng)裝置。在一些實(shí)施例中，位置傳感器可對(duì)應(yīng)于配置成向控制器70通信門(mén)的角位置φ的角位置傳感器以控制致動(dòng)器22的移動(dòng)。位置傳感器24可對(duì)應(yīng)于絕對(duì)和/或相對(duì)位置傳感器。這些傳感器可包括但不限于編碼器、電位器、加速度計(jì)等。位置傳感器24也可對(duì)應(yīng)于光學(xué)和/或磁性旋轉(zhuǎn)傳感器。在不背離本公開(kāi)的精神的情況下，其他感應(yīng)裝置也可用作位置傳感器24。

可通過(guò)各種裝置實(shí)施干擾傳感器26，并且在一些實(shí)施中可結(jié)合致動(dòng)器22和位置傳感器24利用以檢測(cè)并控制門(mén)14的移動(dòng)。干擾傳感器26可包括各種單獨(dú)或組合使用的傳感器。例如，干擾傳感器26可對(duì)應(yīng)于電容、磁、電感、光學(xué)/光電、激光、聲音/聲波、基于雷達(dá)的、基于多普勒的、熱、和/或基于輻射的接近傳感器中的一個(gè)或多個(gè)。盡管參照干擾傳感器26的示例性實(shí)施例公開(kāi)了特定裝置，應(yīng)當(dāng)理解可利用已知的和將要被發(fā)現(xiàn)的各種傳感器技術(shù)實(shí)施門(mén)輔助系統(tǒng)12而不背離本公開(kāi)的精神。

控制器70還與包括姿勢(shì)傳感器132的門(mén)控制裝置130通信。姿勢(shì)傳感器132配置成檢測(cè)物體134的移動(dòng)或姿勢(shì)，以啟動(dòng)控制器70調(diào)整門(mén)14的位置。姿勢(shì)傳感器132可對(duì)應(yīng)于各種感應(yīng)裝置?？捎糜谧藙?shì)傳感器132的感應(yīng)裝置可包括但不限于用于確定接近其的物體134的姿勢(shì)的光學(xué)、電容、電阻、紅外線(xiàn)和聲表面波技術(shù)以及其他接近和傳感器陣列或其他元件。

姿勢(shì)傳感器132可用于檢測(cè)和記錄物體的動(dòng)作并且向控制器70通信對(duì)應(yīng)于由姿勢(shì)傳感器132記錄的動(dòng)作的動(dòng)作數(shù)據(jù)?？赏ㄟ^(guò)各種通過(guò)控制器70利用的模擬或數(shù)字信號(hào)通信該動(dòng)作數(shù)據(jù)，以識(shí)別由姿勢(shì)傳感器132記錄的姿勢(shì)。可通過(guò)控制器70識(shí)別該動(dòng)作數(shù)據(jù)以啟動(dòng)門(mén)輔助系統(tǒng)12，從而使得致動(dòng)器22重新定位門(mén)14。通過(guò)控制器70識(shí)別以便啟動(dòng)門(mén)輔助系統(tǒng)12的姿勢(shì)可預(yù)定或先前保存至控制器70的存儲(chǔ)器238。一旦接收到動(dòng)作數(shù)據(jù)，控制器70可將通信的動(dòng)作數(shù)據(jù)于先前保存的動(dòng)作數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，以識(shí)別用于進(jìn)入車(chē)輛10的姿勢(shì)。

控制器70可包括傾斜傳感器154。傾斜傳感器154可對(duì)應(yīng)于各種傳感器，并且在一些實(shí)施中，可對(duì)應(yīng)于傾角傳感器、加速計(jì)、陀螺儀或任何可操作地測(cè)量車(chē)輛10相對(duì)于重力定向在斜面上的其他裝置。傾斜傳感器154可向控制器70通信車(chē)輛10的傾斜，使得當(dāng)門(mén)14置于打開(kāi)位置或部分打開(kāi)位置時(shí)，控制器70配置成啟動(dòng)致動(dòng)器22以防止門(mén)擺動(dòng)打開(kāi)、關(guān)閉或改變角位置φ。以這種方式，控制器70可識(shí)別出車(chē)輛10以一定角度停靠或定向并且防止門(mén)14在重力作用下擺動(dòng)。

控制器70還可包括位置模塊240或gps裝置，其配置成接收定位數(shù)據(jù)并且還可配置成經(jīng)由無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)收發(fā)器接收無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)?？衫枚ㄎ粩?shù)據(jù)和/或無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)確定車(chē)輛10的位置和該位置的天氣條件。基于天氣條件和/或車(chē)輛10的位置，控制器70可配置成識(shí)別由于陣風(fēng)或增強(qiáng)的風(fēng)速而引起的門(mén)14意外地重新定位或被迫繞鉸鏈組件18擺動(dòng)的時(shí)段。天氣信息可由控制器70經(jīng)由通信電路250訪(fǎng)問(wèn)。

通信電路250可對(duì)應(yīng)于可配置成經(jīng)由各種通信方法或協(xié)議通信的一個(gè)或多個(gè)電路。例如，通信電路250可配置成根據(jù)一個(gè)或多個(gè)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行通信，所述標(biāo)準(zhǔn)包括但不限于3gpp、lte、高級(jí)lte、ieee802.11、藍(lán)牙、高級(jí)移動(dòng)電話(huà)服務(wù)(amps)、數(shù)字amps、用于移動(dòng)通信的全球系統(tǒng)(gsm)、碼分多址(cdma)、本地多點(diǎn)分配系統(tǒng)(lmds)、多信道多點(diǎn)分配系統(tǒng)(mmds)、射頻識(shí)別(rfid)、增強(qiáng)型數(shù)據(jù)速率gsm演進(jìn)(edge)、通用分組無(wú)線(xiàn)業(yè)務(wù)(gprs)和/或其變體。

控制器70可與風(fēng)力檢測(cè)裝置156(例如，風(fēng)力計(jì))通信。風(fēng)力檢測(cè)裝置156可設(shè)置在車(chē)輛10上并且配置成監(jiān)測(cè)接近車(chē)輛10的局部風(fēng)力狀況。響應(yīng)于風(fēng)力狀況的檢測(cè)，風(fēng)力檢測(cè)裝置156配置成向控制器70傳送風(fēng)力狀況數(shù)據(jù)。響應(yīng)于風(fēng)力狀況或超出風(fēng)速閾值的風(fēng)速，控制器70配置成控制致動(dòng)器22以防止門(mén)14過(guò)度移動(dòng)和/或抑制門(mén)14繞鉸鏈組件18移動(dòng)。

控制器70還可進(jìn)一步與自主操作系統(tǒng)158通信。這可通過(guò)控制器70與車(chē)輛控制模塊230的通信實(shí)現(xiàn)，其中，車(chē)輛控制模塊230可實(shí)施自主操作系統(tǒng)158的功能或與其通信。自主操作系統(tǒng)158能夠接收來(lái)自視覺(jué)模塊248和來(lái)自位置模塊240的數(shù)據(jù)以確定自主駕駛的路徑，并且能夠沿著該路徑通過(guò)與車(chē)輛轉(zhuǎn)向模塊242、車(chē)輛制動(dòng)模塊244和車(chē)輛節(jié)氣門(mén)246連通實(shí)施車(chē)輛10的移動(dòng)?？刂破?0與自主操作系統(tǒng)158的通信可允許自主操作系統(tǒng)接收有關(guān)門(mén)14相對(duì)于開(kāi)口20的角位置φ或有關(guān)門(mén)14處于打開(kāi)狀態(tài)和關(guān)閉狀態(tài)之間的狀態(tài)的數(shù)據(jù)，從而使得當(dāng)車(chē)輛10的一個(gè)或多個(gè)門(mén)14處于打開(kāi)狀態(tài)時(shí)防止車(chē)輛10的自主移動(dòng)。

控制器70還可與可支持如本文所討論的車(chē)輛系統(tǒng)的操作的各種傳感裝置通信。例如，控制器70可與檢測(cè)傳感器252、門(mén)輸入端254和占用傳感器256中的一個(gè)或多個(gè)通信。如本文所討論，檢測(cè)傳感器252可對(duì)應(yīng)于各種傳感裝置。例如，檢測(cè)傳感器252可對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)接近傳感器166，包括但不限于雷達(dá)、激光、超聲波或其他有源傳感器。在示例性實(shí)施例中，該至少一個(gè)檢測(cè)傳感器252可對(duì)應(yīng)于基于圖像的檢測(cè)系統(tǒng)(例如，攝像機(jī)系統(tǒng)180)，其可包括多個(gè)成像裝置168。在一些實(shí)施例中，成像裝置168可對(duì)應(yīng)于視覺(jué)模塊248。

門(mén)輸入端254可對(duì)應(yīng)于配置成檢測(cè)來(lái)自試圖離開(kāi)車(chē)輛10的乘客的輸入的電傳感器和/或機(jī)電裝置。例如，門(mén)輸入端254可對(duì)應(yīng)于接近傳感器(例如，電容性的、電阻性的等)、開(kāi)關(guān)或按鈕、一個(gè)或多個(gè)輸入或檢測(cè)電路等。門(mén)輸入端254可結(jié)合成和/或配置成提供用于閂鎖控制或門(mén)鎖定機(jī)構(gòu)258的控制指令。在該構(gòu)型中，門(mén)輸入端254可結(jié)合在各種實(shí)施例中以適合期望的應(yīng)用。

占用傳感器256可對(duì)應(yīng)于配置成識(shí)別車(chē)輛10中的乘員的任何形式的傳感器。例如，占用傳感器256可對(duì)應(yīng)于超聲波傳感器、紅外傳感器、麥克風(fēng)、成像裝置、重量傳感器和各種其他形式的傳感器中的一者或多者。占用傳感器256可提供對(duì)一個(gè)或多個(gè)乘員的檢測(cè)，并且在一些實(shí)施例中，控制器70可利用從占用傳感器256接收的占用數(shù)據(jù)來(lái)識(shí)別車(chē)輛10中的乘客的位置。在該構(gòu)型中，控制器70可響應(yīng)于門(mén)14的自動(dòng)或電力操作來(lái)識(shí)別與乘員的位置相對(duì)應(yīng)的門(mén)14并控制所識(shí)別的門(mén)。

門(mén)控制系統(tǒng)160可從一個(gè)或多個(gè)電源供應(yīng)電力。例如，電源可包括中央電源260，中央電源260導(dǎo)電地連接至起動(dòng)器、交流發(fā)電機(jī)、發(fā)電機(jī)、一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)馬達(dá)和/或各種電氣系統(tǒng)。另外，門(mén)控制系統(tǒng)160可由一個(gè)或多個(gè)次級(jí)電源262供電。除了中央電源260之外，通?？衫么渭?jí)電源262，并且次級(jí)電源262可向門(mén)致動(dòng)器22提供電能。在一些實(shí)施例中，門(mén)致動(dòng)器22中的每個(gè)可配置成從專(zhuān)用的次級(jí)電源262汲取電力。在這樣的實(shí)施例中，一個(gè)或多個(gè)次級(jí)電源262可相互連接或可獨(dú)立地起作用。因此，電源260和262中的每一者可配置成獨(dú)立地起作用和/或以各種組合起作用，以向車(chē)輛10和/或門(mén)致動(dòng)器22的各種電氣系統(tǒng)提供電流。

控制器70還可配置成經(jīng)由溫度監(jiān)測(cè)器264確定門(mén)致動(dòng)器的溫度。溫度監(jiān)測(cè)器264可對(duì)應(yīng)于集成到門(mén)致動(dòng)器22中的傳感器和/或電路。例如，溫度監(jiān)測(cè)器264可對(duì)應(yīng)于電阻溫度裝置(rtd)、熱電偶或各種形式的溫度傳感器或電路。在一些實(shí)施例中，門(mén)致動(dòng)器22可對(duì)應(yīng)于電動(dòng)馬達(dá)，并且溫度監(jiān)測(cè)器264可利用電動(dòng)馬達(dá)的電阻確定溫度。

控制器70還可與警報(bào)器266通信。警報(bào)器266可對(duì)應(yīng)于配置成輸出聽(tīng)覺(jué)和/或視覺(jué)警告的裝置(例如，揚(yáng)聲器和/或光源)。在一些實(shí)施例中，警報(bào)器266可配置成輸出用于車(chē)輛10的乘客的可聽(tīng)音調(diào)和/或聽(tīng)覺(jué)指令。如本文所討論，門(mén)控制系統(tǒng)160可提供能夠改進(jìn)各種車(chē)輛的操作和相互作用的各種功能和部件。

出于描述和界定本構(gòu)思的目的，要注意的是，此處使用的術(shù)語(yǔ)“大體”和“約”表示不確定的固有程度，其可以歸因于任何定量比較、值、度量或其他表示。術(shù)語(yǔ)“實(shí)質(zhì)上”和“近似”此處還用于表示定量表述可以由給定的參照變化的程度，而不會(huì)導(dǎo)致所述主題的基本功能的變化。應(yīng)當(dāng)理解，在不脫離本發(fā)明的概念的情況下，可以對(duì)前述結(jié)構(gòu)進(jìn)行多種改變和修改，并且進(jìn)一步應(yīng)當(dāng)理解，意欲通過(guò)以下權(quán)利要求涵蓋這些概念，除非這些權(quán)利要求另有明確說(shuō)明。