本發(fā)明總體涉及用于操作車門的系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：

車門通常裝配有把手。這樣的把手通常位于門的外部腰線下方并且允許人們手動打開車門。盡管這種安排易于執(zhí)行，但卻有一些缺點。例如，操作者可能非?？斓亻_門和關(guān)門，這可能引起對位于打開的車門和車輛之間的操作者的傷害。例如，操作者可能會夾痛手指。由于安全考慮，當(dāng)車門被手動操作時，有時會有一些不可取的設(shè)計選擇。因此，理想的是為車門增添安全功能。

自動打開和關(guān)閉的門，也被稱為有動力的門，可不需要用戶將它們拉開或推開，而是可以依賴一個或多個致動器來打開或關(guān)閉車門。有時，當(dāng)致動器正在打開或關(guān)閉車門時，在門的邊緣與車輛的其它部分(例如旁邊的門)之間可能會有不理想的、小量的空隙。因此，理想的是控制一個或多個致動器的操作，使得在正在關(guān)閉的門與車輛的其它部分之間有更大的空隙。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個方面涉及一種用于關(guān)閉車輛的車廂門的系統(tǒng)。系統(tǒng)可以包括第一車廂門，所述第一車廂門被配置為經(jīng)由第一致動器而相對于車輛的側(cè)面打開和關(guān)閉，所述第一車廂門附接在所述側(cè)面上。系統(tǒng)還可以包括第二車廂門，所述第二車廂門被配置為經(jīng)由第二致動器而相對于車輛的所述側(cè)面打開和關(guān)閉，所述第二車廂門附接在所述側(cè)面上。系統(tǒng)還可以包括控制器，其被配置為接收表示相對于車輛的所述側(cè)面的第一角度的信號，所述第一車廂門以所述第一角度定向。控制器還可以被配置為接收表示相對于車輛的所述側(cè)面的第二角度的信號，所述第二車廂門以所述第二角度定向。此外，控制器可以被配置為基于所述第一角度和所述第二角度而確定所述第一車廂門的第一速度模型。控制器還可以被配置為基于所述第一角度和所述第二角度而確定所述第二車廂門的第二速度模型。另外，控制器可以被配置為基于所述第一角度和所述第二角度而控制所述第一致動器和所述第二致動器中的至少一個的操作，使得所述第一車廂門和所述第二車廂門在進行關(guān)閉時彼此停留在比預(yù)定的閾值距離更遠處。

本發(fā)明的一個方面涉及一種用于關(guān)閉車輛的車廂門的方法?？刂破骺梢源_定第一角度。所述第一角度可以是第一車廂門相對于車輛的側(cè)面打開的角度，所述車廂門附接在所述側(cè)面上?？刂破骺梢源_定第二角度。所述第二角度可以是第二車廂門相對于車輛的所述側(cè)面打開的角度，所述車廂門附接在所述側(cè)面上?？刂破骺梢曰谒龅谝唤嵌群退龅诙嵌葋泶_定所述第一車廂門的速度模型?？刂破鬟€可以基于所述第一角度和所述第二角度來確定所述第二車廂門的速度模型。此外，控制器可以基于所述第一角度和所述第二角度而控制第一致動器和第二致動器中的至少一個的操作，所述第一致動器被配置為關(guān)閉所述第一車廂門，所述第二致動器被配置為關(guān)閉所述第二車廂門，使得所述第一車廂門和所述第二車廂門在進行關(guān)閉時彼此停留在比預(yù)定的閾值距離更遠處。

本發(fā)明的另一方面涉及一種非暫時性計算機可讀介質(zhì)，其存儲有指令，所述指令在運行時引起一個或多個處理器來執(zhí)行用于關(guān)閉車輛的車廂門的方法。所述方法可以包括經(jīng)由控制器確定第一角度，其中所述第一角度是第一車廂門相對于車輛的側(cè)面打開的角度，所述車廂門附接在所述側(cè)面上。所述方法還可以包括經(jīng)由所述控制器確定第二角度，其中所述第二角度是第二車廂門相對于車輛的所述側(cè)面打開的角度，所述車廂門附接在所述側(cè)面上。所述方法可以包括：經(jīng)由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度來確定所述第一車廂門的速度模型。所述方法還可以包括：經(jīng)由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度來確定所述第二車廂門的速度模型。所述方法還可以包括：經(jīng)由所述控制器，基于所述第一角度和所述第二角度而控制第一致動器和第二致動器中的至少一個的操作，所述第一致動器被配置為關(guān)閉所述第一車廂門，所述第二致動器被配置為關(guān)閉所述第二車廂門，使得所述第一車廂門和所述第二車廂門在進行關(guān)閉時彼此停留在比預(yù)定的閾值距離更遠處。

附圖說明

圖1是用于打開和關(guān)閉車門的系統(tǒng)的示例性實施例的框圖；

圖2是車輛的示例性實施例的示意性俯視圖，該車輛被配置為實現(xiàn)圖1的示例性系統(tǒng)；

圖3是車輛的示例性實施例的示意性俯視圖，該車輛被配置為實現(xiàn)圖1的示例性系統(tǒng)；

圖4是車輛的示例性實施例的示意性俯視圖，該車輛被配置為實現(xiàn)圖1的示例性系統(tǒng)；

圖5是示意性俯視圖，其結(jié)合圖1的示例性系統(tǒng)示出了車廂門在相對于示例性車輛的側(cè)面的定位角度范圍內(nèi)的多個位置；以及

圖6是可以由圖1的示例性系統(tǒng)執(zhí)行的過程的示例性實施例的流程圖。

具體實施方式

本發(fā)明涉及用于關(guān)閉車廂門的系統(tǒng)和方法。實施系統(tǒng)和方法的車輛可以是電動車輛、燃料電池車輛、混合動力車輛、傳統(tǒng)的內(nèi)燃機車輛，或其組合。車輛可以具有任何車身風(fēng)格，例如賽車、跑車、轎車、輕運貨車、旅行車、運動型多用途車輛(suv)、小型貨車，或改裝貨車。車輛可以被配置以被使用車輛的操作者操作，或被遠程控制，和/或車輛可以是自動的。

在一些實施例中，系統(tǒng)可以被配置成關(guān)閉車廂門，使得車廂門在進行關(guān)閉時彼此停留在比預(yù)定的閾值距離更遠處。如文中使用的，“預(yù)定”可以廣義地指：在車廂門的相鄰邊緣接近彼此或定向成導(dǎo)致相鄰邊緣在其間限定最小距離之前的任何時間所做的選擇或計算。這包括與系統(tǒng)設(shè)計階段相對應(yīng)的時間和/或車廂門移動期間所做的實時計算期間的時間。

車廂門有時被稱為車門或后鉸接門。通常車廂門包括前門和后門，前門在其前邊緣連接至車輛的前部附近的(例如，a柱處的)鉸鏈，后門并非連接至與前門的后邊緣相鄰的或b柱附近的鉸鏈，而是連接至后門的后邊緣附近或車輛的后部附近的(例如，c柱處的)鉸鏈。

如上所述，當(dāng)車廂門關(guān)閉時，門的遠離鉸接邊緣的相鄰邊緣靠攏，可能產(chǎn)生間隙問題。在本發(fā)明中描述的一些實施例中，當(dāng)有動力的門關(guān)閉時，不是同時關(guān)閉和/或以相同樞轉(zhuǎn)速度關(guān)閉(這使得相鄰邊緣比所希望的更加靠近)，而是至少一個車廂門可以減慢它的樞轉(zhuǎn)速度和/或停止，以使得一個門在另一門之前關(guān)閉。這樣可以防止門的相鄰邊緣在同時關(guān)閉時不利地靠攏。

在文中描述的一些實施例中，可以針對每個車廂門生成關(guān)于每個車廂門在打開和/或關(guān)閉期間的樞轉(zhuǎn)速度的速度模型。速度模型可以基于例如相關(guān)聯(lián)的門的相對于正關(guān)閉的門的樞轉(zhuǎn)角度來與該相關(guān)聯(lián)的門移動的樞轉(zhuǎn)速度聯(lián)系起來。例如，控制器可以確定車廂門關(guān)于車輛的聯(lián)結(jié)有門的側(cè)面打開的角度，并且速度模型可以基于這些角度確定，并且門關(guān)閉的速度可以基于該角度。針對各個車廂門的速度模型可以使車廂門以大體上同樣的速度關(guān)閉直到門接近關(guān)閉位置，此時車廂門中的一個的關(guān)閉速度可以降低，使得另一門可以按其正常速度繼續(xù)關(guān)閉，而不會發(fā)生門的相鄰邊緣彼此靠得比某個距離更近的情況。在一些實施例中，位于車輛的門、立柱、鉸鏈，和/或其它部分的傳感器可以用來確定門打開的角度。

在一些實施例中，可以基于哪個門最靠近關(guān)閉位置來關(guān)閉以不同角度打開的車廂門(例如，打開角度小于另一門的門可先關(guān)閉)。例如，響應(yīng)于控制器接收到關(guān)閉門的信號，相對于車輛的側(cè)面打開30度角的門可以在打開60度角的門之前關(guān)閉。在一些實施例中，當(dāng)門打開不同角度時，門可以以大體上相同的關(guān)閉速度關(guān)閉進入關(guān)閉位置并且彼此之間的距離不在預(yù)定的閾值距離內(nèi)。

在一些實施例中，車廂門可以響應(yīng)于門上的外力根據(jù)它們的速度模型停止移動。這個外力可以由諸如使用者的對象施加，并且可以在一個或多個門打開和/或關(guān)閉時施加。在這種情況下，可以在接收外力之后基于一個或多個門的位置生成新的速度模型以關(guān)閉和/或打開一個或多個門。

在一些實施例中，第一門上的外力可以引起至少第二門的速度模型改變。例如，如果在進行關(guān)閉時外力被施加到第一門，并且第一門在預(yù)定閾值區(qū)域(例如，兩個門靠攏的區(qū)域，例如圖4的區(qū)域440)中，那么第二門的速度模型可以改變，使得第一門和第二門之間的距離不小于預(yù)定閾值。例如，第二門的速度模型可以改變，使得第二門在第一門已經(jīng)打開或關(guān)閉之后靠近/進入閾值。作為另一示例，如果第一門打開并且力從門的外面施加，使得第一門停止在閾值區(qū)域，那么可以延遲打開第二門。

如文中所描述的，在一些實施例中，門可以停止移動。例如，門可以響應(yīng)于外力停止移動。為了停止門移動，文中描述的系統(tǒng)和方法中可以包括機電制動器。機電制動器可以位于門的鉸鏈附近，或致動器附近或致動器中。機電致動器可以使門完全停止移動，或它可以減慢門的移動。在一些實施例中，機電制動器允許更好的控制一個或多個門的移動。

圖1示出了用于打開或關(guān)閉車廂門的示例性系統(tǒng)10的框圖。如圖1所示，系統(tǒng)10可以包括控制器100、操作者接口110、控制接口120和一個或多個傳感器130。系統(tǒng)10還可以包括警報器121，警報器121被配置成在某些情況下，例如，當(dāng)門正關(guān)閉時或當(dāng)門的相鄰邊緣在預(yù)定相互距離內(nèi)時，生成聲音、視覺，和/或顯示警報。系統(tǒng)10還可以包括一個或多個致動器122，致動器122被配置成打開或關(guān)閉車門。在一些實施例中，(多個)致動器122可以是有動力的。致動器122可以是線性致動器或馬達，其被配置成使門移動到由控制器100確定的目標(biāo)位置。例如，致動器122可以是電動的、液動的和/或氣動的?？梢韵氲狡渌愋偷闹聞悠鳌Ｔ谝恍嵤├?，系統(tǒng)10還可以包括保護機構(gòu)123，保護機構(gòu)123被配置成在某些情況下抵抗門的移動，例如當(dāng)門的相鄰邊緣接近或在特定的相互距離內(nèi)時。

控制器100可以包括處理器101、內(nèi)存102、存儲器103、i/o接口104和/或通信接口105等等?？刂破?00的這些部件中的至少一些可以被配置成在相互之間傳輸數(shù)據(jù)并且發(fā)送或接收指令。控制器100的這些部件中至少一些可以被配置成生成用于每個門的移動的速度模型。

處理器101可以被配置成從系統(tǒng)10的部件接收信號并且處理信號，以確定系統(tǒng)10的一個或多個操作條件。處理器101還可以被配置成生成和發(fā)射控制器信號以致動系統(tǒng)10的一個或多個部件。例如，處理器101可以例如通過使用一個或多個傳感器130確定門相對于車輛的側(cè)面的各個位置(例如，角度)來確定速度模型。處理器101還可以生成速度模型的多個部分，其可以生成控制信號。例如，處理器101可以基于多個輸入生成速度模型的部分，輸入可以是例如第一門角度、第二門角度，及存儲在控制器100中的規(guī)定一個門在進行關(guān)閉時何時降低速度，降低多少速度以使一個門在另一個門之前關(guān)閉的指令。使用這些輸入，處理器101可以用來確定每個門在進行關(guān)閉時的最大速度、每個門的斜降時間(例如，門的速度降低的時間量)和開始斜降的時間(例如，一個門減速以防止門進入特定的相互距離(例如，預(yù)定的閾值距離)的時間)。

根據(jù)一些實施例，操作時，處理器101可以執(zhí)行存儲在內(nèi)存102和/或存儲器103中的計算機指令(程序代碼)，并且可以根據(jù)本發(fā)明描述的技術(shù)執(zhí)行示例性功能。處理器101可以包括一個或多個處理裝置(例如，微處理器)或是一個或多個處理裝置的一部分。處理器101可以包括任何類型的單核或多核處理器、移動裝置、微控制器、中央處理單元、圖形處理器單元等。

內(nèi)存102和/或存儲器103可以包括任何合適類型的存儲器，其被提供為存儲處理器101可以用來操作的任何類型的信息。內(nèi)存102和存儲器103可以是易失性或非易失性的、磁性的、半導(dǎo)體、磁帶、光學(xué)的、可移除的、不可移除的，或其它類型的存儲裝置或有形(即，非暫時性)計算機可讀介質(zhì)，包括但不限于rom、閃存、動態(tài)ram、靜態(tài)ram。內(nèi)存102和/或存儲器103還可以視為更通常被稱為“計算機程序產(chǎn)品”的產(chǎn)品，其具有如文中描述的可執(zhí)行計算機指令(程序代碼)。內(nèi)存102和/或存儲器103可以被配置成存儲一個或多個計算機程序，這些計算機程序可以被處理器101執(zhí)行以執(zhí)行本申請中公開的示例性功能。內(nèi)存102和/或存儲器103還可以被配置成存儲被處理器101使用的數(shù)據(jù)。例如，內(nèi)存102和/或存儲器103可以被配置成存儲用于控制器一個或多個致動器122的參數(shù)，包括例如每個門關(guān)閉的速度(基于至少一個門敞開時門的角位置)。在一些實施例中，內(nèi)存102和/或存儲器103還可以被配置成存儲用于基于門打開的角位置和/或基于閾值距離確定哪個門應(yīng)該首先關(guān)閉的指令。內(nèi)存102和/或存儲器103還可以被配置成存儲處理器101在確定如文中描述的速度模型時使用的輸入。例如，內(nèi)存102和/或存儲器103可以存儲門應(yīng)該關(guān)閉的目標(biāo)速度，和/或當(dāng)靠近關(guān)閉狀態(tài)時門移動的目標(biāo)速度(例如，當(dāng)門相對于車輛的側(cè)面的角度為1、2、3、4、5、10、15、20、25或30度或小于這些列出的角度時如何快速的移動)。內(nèi)存102和/或存儲器103還可以存儲一個或多個傳感器130獲得的信息，第一門相對于車輛的側(cè)面的角度，和第二門相對于車輛的角度。

i/o接口104可以被配置成促進控制器100和系統(tǒng)10的其它部件之間的通信。i/o接口104還可以從一個或多個傳感器130接收信號，并且將該信號發(fā)送到處理器101以供進一步處理。i/o接口104還可以從處理器101接收一個或多個控制信號，并且將該信號發(fā)送到控制接口120，控制接口120可以被配置成控制一個或多個傳感器130、一個或多個致動器122、保護機構(gòu)123和/或警報器121的操作。在一些實施例中，i/o接口104可以被配置成接收與生成速度模型相關(guān)聯(lián)的參數(shù)，例如門的相鄰邊緣可以彼此分開的最小距離(例如，最小的預(yù)定的閾值距離)和/或門關(guān)閉所花的總時間。

通信接口105可以被配置成與移動裝置150等一起經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)140發(fā)射和接收數(shù)據(jù)。例如，通信接口105可以被配置成從移動裝置150接收指示關(guān)閉和/或鎖門的信號。通信接口105還可以將信號發(fā)射到處理器101以供進一步處理。

操作者接口110可以被配置成響應(yīng)于操作者(例如，駕駛員、乘客，或可以進入車輛或打開或關(guān)閉車門的被許可人)的動作生成用于鎖定、解鎖、打開或關(guān)閉門的信號。操作者的示例性動作可以包括觸摸輸入、手勢輸入(例如，揮手等)、擊鍵、力、聲音、語音、面部識別、指紋、手印等等，或它們的組合。在一些實施例中，操作者接口110還可以被配置成響應(yīng)于操作者的動作啟用或停用車輛。操作者接口110還可以基于操作的動作生成信號，并且將該信號發(fā)射到控制器100以供進一步處理。

操作者接口110可以位于門的內(nèi)側(cè)上或車輛內(nèi)的其它部件上。操作者接口110可以是車輛外部的一部分或位于車輛外部上，例如外腰、a柱、b柱、c柱和/或后擋板。另外地或替代地，操作者接口110可以位于門的內(nèi)側(cè)上和/或車輛內(nèi)的其它部件上。例如，操作者接口110可以是方向盤、控制臺和/或門的內(nèi)側(cè)(未示出)的一部分或位于方向盤、控制臺和/或門的內(nèi)側(cè)上。在一些實施例中，操作者接口110可以位于連接門和車輛的鎖定機構(gòu)的零件上或所述零件內(nèi)。操作者接口110可以感測由操作者在車輛內(nèi)或外施加的推動門的力，并且基于力生成信號。例如，操作者接口110可以包括拉手、按鈕、觸控板、鍵盤、圖像傳感器、聲音傳感器(例如，麥克風(fēng))、力傳感器、運動傳感器或手指/手掌掃描器等等，或它們的組合。

控制接口120可以被配置成從控制器100接收控制信號，以控制(多個)傳感器130、警報器121、(多個)致動器122和/或保護機構(gòu)123等等。控制接口120還可以被配置成基于控制信號來控制(多個)傳感器130、警報器121、(多個)致動器122和/或保護機構(gòu)123。

傳感器130可以位于門或車輛的外部、門的內(nèi)側(cè)或車輛內(nèi)。傳感器130可以包括被配置成確定一個或多個門的角位置和/或車廂門的相鄰邊緣之間的距離的一個或多個傳感器。在一些實施例中，傳感器130可以被配置成發(fā)出光，用于照射周圍物體的表面并基于接收到的反射光測量這類物體到門的距離，光是例如可見的、uv、ir、radar、lidar和其它有用頻率的光。在一些實施例中，傳感器130可以包括超聲波傳感器，超聲波傳感器被配置成發(fā)出超聲波信號并且基于反射的超聲波信號檢測物體?？梢韵氲接糜诖_定車輛的部分之間的距離的其它類型的傳感器。

根據(jù)一些實施例，移動裝置150可以被配置成生成指示啟用或停用車輛的信號。在一些實施例中，移動裝置150可以被配置成響應(yīng)于操作者的輸入生成指示鎖定、解鎖、打開或關(guān)閉門的信號。例如，移動裝置150可以經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)140發(fā)射信號到系統(tǒng)10。網(wǎng)絡(luò)140可以是任何類型的有線或無線網(wǎng)絡(luò)，其可以允許發(fā)射或接收數(shù)據(jù)。例如，網(wǎng)絡(luò)140可以是有線的、局部無線網(wǎng)絡(luò)(例如，藍牙^tm、wifi、近場通信(nfc)等)、蜂窩網(wǎng)絡(luò)等等，或它們的組合。能夠想到其它網(wǎng)絡(luò)類型。

移動裝置150可以是任何類型的通用計算裝置。例如，移動裝置150可以包括有計算能力的智能手機、平板電腦、個人計算機、可穿戴裝置(例如，谷歌眼鏡^tm或智能手表、和/或附屬部件)等等，或它們的組合。在一些實施例中，多個移動裝置150可以與選擇的人相關(guān)聯(lián)。例如，移動裝置150可以與車輛所有者，或一個或多個被許可人(例如，車輛所有者的朋友或家庭成員)相關(guān)聯(lián)。

圖2是被配置成實施圖1的示例性系統(tǒng)的車輛200的示例性實施例的示意性俯視圖。示例性車輛200包括車廂門，車廂門包括前門206和后門208。車廂門206和208可以樞轉(zhuǎn)以從關(guān)閉位置沿著路徑打開，使得相鄰邊緣移動通過弧線遠離彼此。在一些實施例中，速度模型可以由控制器100提供并且被用來確定車廂門206和208各自打開的樞轉(zhuǎn)速度。在一些實施例中，前門206可以在打開時以一角速度移動，該角速度不同于后門208打開時的角速度。根據(jù)一些實施例，前門206可以相對于車輛的側(cè)面打開至不同于后門208的角度。

圖3是被配置成實施例圖1的示例性系統(tǒng)的車輛200的示例性實施例的示意性俯視圖。圖3中的車輛200也包括可以移動到關(guān)閉位置使得相鄰邊緣朝向彼此移動的車廂門206和208。在一些實施例中，如果前門206打開的角度與后門208打開的角度大體上相同，那么門可以以大體上相同的角速度關(guān)閉直至相鄰邊緣接近彼此(例如，它們相互之間達到預(yù)定的閾值距離，這可以通過門定位的角度確定)。在一些實施例中，車廂門206和208可以關(guān)閉并且變得比預(yù)定的閾值距離(例如，彼此相距2、2.5或3毫米)更近。替代地，車廂門206和208(例如，車廂門206和208的相鄰邊緣)可以被防止變得彼此相距比預(yù)定的閾值距離更近。如上所述，預(yù)定的閾值距離可以存儲在內(nèi)存102和/或存儲器103中，并且用來產(chǎn)生用于一個或多個門206和208的速度模型。

圖4是被配置成實施圖1的示例性系統(tǒng)的車輛200的示例性實施例的示意性俯視圖。圖4中的車輛200也包括示例性車廂門206和208。此外，圖4包括當(dāng)相鄰邊緣靠近彼此時車廂門206和208之間的空間的詳細(xì)視圖。詳細(xì)視圖示出多個位置中的車廂門206和208，其中圖4中示出的最低位置與門206和208的關(guān)閉位置相對應(yīng)。應(yīng)該理解，門的整個寬度未在圖4中的車廂門206和208的詳細(xì)視圖中示出，而是示出了腰封(beltseal)的部分(例如，相對于車輛200的內(nèi)部的門的最外側(cè)部分)。在關(guān)閉位置中，前門206和后門208的相鄰邊緣可以分離一關(guān)閉位置距離450。由于車廂門206和208打開和關(guān)閉的方式和它們的厚度，當(dāng)它們稍微打開相同角度(例如，4、4.5或5度)時，門206和208的相鄰邊緣可以定位成比關(guān)閉位置距離450稍微更近地靠攏(例如，以一小于3毫米的距離)。當(dāng)門206和208在具有較大角度的位置中時，車廂門206和208的相鄰邊緣之間的打開位置距離430可以更大。在一些實施例中，關(guān)閉位置距離450和打開位置距離430可以大于預(yù)定的閾值距離，其可以與圖4中用矩形形狀的虛線包圍的區(qū)域440相對應(yīng)。例如，區(qū)域440可以包括當(dāng)車廂門206和208的相鄰邊緣之間的距離小于預(yù)定的閾值距離時車廂門206和208的相鄰邊緣所處的位置。如上所述，在一些實施例中，車廂門206和208可以以這樣的方式關(guān)閉：使得它們不會離彼此小于預(yù)定的閾值距離(例如，2毫米、2.5毫米、3毫米或更小)。

圖5是示出車廂門在相對于結(jié)合圖1的示例性系統(tǒng)的示例性車輛的側(cè)面的定向角度范圍內(nèi)的多個位置的示意性俯視圖。與圖4一樣，圖5示出多個位置中的車廂門206和208，多個位置包括具有關(guān)閉位置距離450的關(guān)閉位置，具有打開位置距離430的稍微打開位置，及其中門206和208的相鄰邊緣彼此相距小于閾值距離540的中間位置。在一些實施例中，圖5中示出的車廂門206和208的每個位置相互之間可以具有相同的角差值。例如，圖5中示出的每個有角度的門位置可以與比它上方或下方的位置分別打開或關(guān)閉多半度的車廂門206和208相一致。

圖6是用于關(guān)閉車輛的車廂門的示例性過程600的流程圖。在602，可以確定相對于車輛的側(cè)面(第一車廂門面向該側(cè)面)的第一角度。第一角度可以通過控制器(憑借或無需傳感器)來確定。在一些實施例中，傳感器可以確定門(其可以是前門206)相對于車輛200的側(cè)面(門206附接在該側(cè)面上)的第一角度定向。第一角度可以是0度、60度或90度。在一些實施例中，第一角度可以大于90度。

在604，控制器100可以確定相對于車輛的側(cè)面(第二車廂門面向該側(cè)面)的第二角度定向。正如第一角度，第二角度可以通過控制器(憑借或無需傳感器)來確定。類似地，第二門(其可以是后門208)可以以大于90度的角度打開。

在606，控制器100可以確定第一車廂門的速度模型。針對第一車廂門的速度模型的產(chǎn)生方式可以與針對那些在門的前緣進行鉸接的門的速度模型的產(chǎn)生方式相同。在一些實施例中，速度模型考慮了所實施的門中的至少一個的速度的減小，以防止這些門的相鄰邊緣來到彼此間的預(yù)定的閾值距離范圍內(nèi)。

在608，控制器100可以確定第二車廂門的速度模型。針對第二車廂門的速度模型的產(chǎn)生方式也可以與針對那些在門的前緣進行鉸接的門的速度模型的產(chǎn)生方式相同。在一些實施例中，可以在不考慮防止門的相鄰邊緣來到彼此間的預(yù)定的閾值距離范圍內(nèi)的情況下，產(chǎn)生針對車廂門206和208中的每一個的速度模型，并且接著修改速度模型，以考慮在進行關(guān)閉時門有可能來到彼此間的閾值距離范圍內(nèi)。在一些實施例中，速度模型可以是動態(tài)的并且基于車廂門206和208在進行關(guān)閉時的角位置(例如，它們是否在所述閾值距離的特定距離內(nèi))而改變。在一些實施例中，例如，當(dāng)外部物體(例如，人)在門正關(guān)閉時在實體上向門增加阻力(例如，人用身體阻止一個或多個門的關(guān)閉)時，速度模型中的一個或多個可以改變，或者停止由控制器使用以關(guān)閉車門。

在610，控制器100可以控制一個或多個致動器的操作，以關(guān)閉車廂門。如上所述，一個或多個致動器可以基于相應(yīng)的速度模型來打開或關(guān)閉車廂門206和208。例如，當(dāng)車廂門206和208處在特定的角位置時，速度模型可以向致動器提供關(guān)閉車廂門206和208的速度，并且速度模型可以基于從一個或多個傳感器接收的信號。

在612，對與第一車廂門相關(guān)的第一角度是否大于與第二車廂門相關(guān)的第二角度進行判定。例如，可以對第一門(例如，前門206)是否比第二門(例如，后門208)敞開得大進行判定。如果確定第一角度大于第二角度，則此條件滿足(612到614的“是”箭頭)，并且過程可以前進到614。在614，第一門在第二門關(guān)閉后關(guān)閉。例如，如果前門206比后門208敞開得大，則后門208可以首先關(guān)閉且前門206可以在后門208之后關(guān)閉。在一些實施例中，車廂門206和208可以在接近彼此的閾值距離時以減小的角速度移動。在一些實施例中，第一關(guān)閉的門可以以一速度移動，該速度小于其在第一門正在關(guān)閉并且第二門已經(jīng)關(guān)閉的情況下的移動速度。在一些實施例中，當(dāng)?shù)谝婚T已經(jīng)在速度上慢下來從而防止門彼此來到預(yù)定的閾值距離內(nèi)時，第二關(guān)閉的門可以以第一門已經(jīng)關(guān)閉的情況下的移動速度移動。

在616，對第二角度是否大于第一角度進行判定。例如，可以對第二門(例如，后門208)是否比第一門(例如，前門206)敞開得大進行判定。如果確定第二角度大于第一角度，則此條件滿足(616到618的“是”箭頭)，并且過程可以前進到618。在618，第二門在第一門關(guān)閉后關(guān)閉。例如，如果后門208比前門206敞開得大，則前門206可以首先關(guān)閉且后門208可以在前門206之后關(guān)閉。

在620，對第一角度是否與第二角度相同進行判定。例如，可以對第一門(例如，前門206)是否比第二門(例如，后門208)敞開得大進行判定。如果確定第一角度實質(zhì)上與第二角度相同，則此條件滿足(620到622的“是”箭頭)，并且過程可以前進到622。在622，第一門或者第二門可以首先關(guān)閉。例如，門206和208可以以本質(zhì)上相同的速度朝向關(guān)閉位置移動，并且當(dāng)門206和208移動到所述關(guān)閉位置附近時(例如，當(dāng)門之間的距離小于3毫米時)，前門206可以慢下來或者停止，使得后門208可以關(guān)閉，并且前門206和后門208不會比彼此的預(yù)定的閾值距離靠得更近。

對本領(lǐng)域技術(shù)人員顯而易見的是，可以對所公開的系統(tǒng)和方法作出很多修改和變化。考慮了本系統(tǒng)和方法的說明書和實踐，其它實施例對本領(lǐng)域技術(shù)人員來說是顯然的。旨在將本說明書和示例僅視為示例性的，其真正的范圍由下文的權(quán)利要求書及其等同方式來指定。