本發(fā)明屬于機(jī)器人手臂技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于光信號(hào)控制的機(jī)器人手臂。

背景技術(shù)：

目前機(jī)器手臂是機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域中得到最廣泛實(shí)際應(yīng)用的自動(dòng)化機(jī)器裝置，在工業(yè)制造、醫(yī)學(xué)治療、娛樂(lè)服務(wù)、軍事、半導(dǎo)體制造以及太空探索等領(lǐng)域都能見到它的身影，氣壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)器手臂、電氣驅(qū)動(dòng)式機(jī)器手臂是常見的機(jī)器手臂，但其通過(guò)電或者液壓來(lái)傳遞信號(hào)，其內(nèi)部排線非常復(fù)雜，其復(fù)雜度必然會(huì)增加手臂的故障率。而且手臂受到外力撞擊后，其管路、電路極易被破壞，所以設(shè)計(jì)一種內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、抗破壞能力的手臂是非常必要的。

本發(fā)明設(shè)計(jì)一種基于光信號(hào)控制的機(jī)器人手臂解決如上問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷，本發(fā)明公開一種基于光信號(hào)控制的機(jī)器人手臂，它是采用以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的。

一種基于光信號(hào)控制的機(jī)器人手臂，其特征在于：它包括機(jī)器人手、環(huán)形套筒、第一外殼、第二外殼、第三外殼、第四外殼、第五外殼、連接板、連接板、萬(wàn)向節(jié)、凹鏡固定桿、第一透鏡、第二透鏡、第三透鏡、凹透鏡、第一變比機(jī)構(gòu)、第二變比機(jī)構(gòu)，其中第五外殼一端為圓形，且圓形一端開有連接圓槽；第四外殼側(cè)面安裝有連接板，連接板上安裝有連接圓板，連接圓板與連接圓槽嵌套配合；第三外殼一端為圓形，且圓形一端開有連接圓槽；一個(gè)第四外殼與一個(gè)第五外殼組成一對(duì)且位于一個(gè)平面內(nèi)，另一個(gè)第四外殼與另一個(gè)第五外殼組成另一對(duì)且兩對(duì)對(duì)稱分布，兩個(gè)第三外殼對(duì)稱安裝在兩個(gè)第四外殼與兩個(gè)第五外殼組成的兩個(gè)平行平面兩側(cè)；第一外殼上安裝有連接板，連接板上安裝有連接圓板，兩個(gè)第三外殼分別通過(guò)各自的連接圓槽與兩個(gè)第一外殼各自的連接圓板配合而安裝有兩個(gè)第一外殼；兩個(gè)第二外殼對(duì)稱安裝在兩個(gè)第一外殼兩側(cè)；環(huán)形套筒一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)安裝在兩個(gè)第一外殼之間，機(jī)械人手安裝在環(huán)形套筒另一端；凹透鏡安裝在第二固定桿上，第二固定桿安裝在第一固定桿中間，第一固頂桿兩端分別安裝在兩個(gè)第二外殼上，且凹透鏡位于環(huán)形套筒內(nèi)；第一變比機(jī)構(gòu)安裝在兩個(gè)第五外殼之間，且第一變比機(jī)構(gòu)位于連接圓槽處；第二變比機(jī)構(gòu)安裝在兩個(gè)第一外殼之間，且第二變比機(jī)構(gòu)位于連接圓槽處；第一透鏡兩端分別安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第一外殼內(nèi)側(cè)壁上；第二透鏡兩端分別安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第三外殼的內(nèi)側(cè)壁上；第三鏡的兩端分別安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第四外殼內(nèi)側(cè)壁上；上述第一透鏡與第一外殼之間成銳角，且垂直于第二外殼；第二透鏡與第四外殼之間成銳角，且垂直于第三外殼；第三透鏡與第三外殼之間成銳角，且垂直于第四外殼。

上述萬(wàn)向節(jié)包括內(nèi)環(huán)、外環(huán)、內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸、內(nèi)環(huán)電機(jī)、外環(huán)轉(zhuǎn)軸、外環(huán)電機(jī)，其中內(nèi)環(huán)外緣面上兩側(cè)對(duì)稱地安裝有兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸，內(nèi)環(huán)電機(jī)安裝在外環(huán)內(nèi)緣面上，內(nèi)環(huán)通過(guò)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸安裝在外環(huán)內(nèi)側(cè)，且兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸中的一個(gè)安裝在內(nèi)環(huán)電機(jī)上，另一個(gè)安裝在外環(huán)內(nèi)側(cè)；外環(huán)外緣面上兩側(cè)對(duì)稱地安裝有兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸，外環(huán)電機(jī)安裝在第一外殼內(nèi)緣面上，外環(huán)通過(guò)外環(huán)轉(zhuǎn)軸安裝在第一外殼內(nèi)側(cè)，且兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸中的一個(gè)安裝在外環(huán)電機(jī)上，另一個(gè)安裝在第一外殼內(nèi)側(cè)。

上述第二變比機(jī)構(gòu)包括第二軸套、第二反射鏡、第二內(nèi)齒、第二中間齒、第二小齒、第二中間齒轉(zhuǎn)軸、第二擺動(dòng)后桿、第二擺動(dòng)前桿、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二中心軸、第二反射鏡轉(zhuǎn)軸、第三軸套，其中驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在兩個(gè)第三外殼中其中一個(gè)第三外殼圓形一端的內(nèi)側(cè)面上，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸線與第三外殼圓形一端的軸線共線；第二中心軸的一端安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)上，另一端通過(guò)第三軸套安裝有第二內(nèi)齒，且第二內(nèi)齒、第三軸套、第二中心軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的軸線共線；第二小齒通過(guò)軸承安裝在第二中心軸上，且位于第二內(nèi)齒齒壁和驅(qū)動(dòng)電機(jī)之間；第二中間齒轉(zhuǎn)軸安裝在具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)的第三外殼的內(nèi)側(cè)面上，第二中間齒通過(guò)軸承安裝在第二中間齒轉(zhuǎn)軸上，且第二中間齒、第二小齒分別與第二內(nèi)齒齒壁之間留有一定空隙；第二小齒外緣面上一側(cè)具有齒，另一側(cè)為光滑圓柱面；第二小齒具有齒的一側(cè)分別與第二中間齒和第二內(nèi)齒相互嚙合；第二小齒的光滑圓柱面上安裝有第二擺動(dòng)后桿；第二擺動(dòng)后桿的另一端安裝有第二擺動(dòng)前桿，且第二擺動(dòng)前桿的另一端安裝在和驅(qū)動(dòng)電機(jī)同側(cè)的第一外殼的內(nèi)側(cè)面上；第二反射鏡通過(guò)軸承安裝在第二反射鏡轉(zhuǎn)軸上；第二反射鏡轉(zhuǎn)軸一端安裝在第二內(nèi)齒側(cè)面，另一端通過(guò)第二軸套安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)對(duì)面的第三外殼內(nèi)側(cè)面上，且第二內(nèi)齒、第二反射鏡轉(zhuǎn)軸、第二軸套與第二中心軸軸線共線；當(dāng)?shù)诙[動(dòng)前桿與第四外殼平行時(shí)，第二反射鏡的鏡面與第四外殼平行；第二中間齒的直徑是第二內(nèi)齒的二分之一。

上述第一變比機(jī)構(gòu)包括第一軸套、第一反射鏡、第一內(nèi)齒、第一中間齒、第一小齒、第一中間齒轉(zhuǎn)軸、第一擺動(dòng)后桿、第一擺動(dòng)前桿、驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一中心軸、第一反射鏡轉(zhuǎn)軸、第三軸套，其中第一中心軸的一端安裝在兩個(gè)第五外殼中其中一個(gè)第五外殼圓形一端的內(nèi)側(cè)面上，另一端通過(guò)第三軸套安裝有第一內(nèi)齒，且第一內(nèi)齒、第三軸套、第二中心軸與第五外殼的連接圓槽的軸線共線；第一小齒通過(guò)軸承安裝在第一中心軸上，且位于第一內(nèi)齒齒壁和第五外殼之間；第一中間齒轉(zhuǎn)軸安裝在與第一中心軸同側(cè)的五外殼的內(nèi)側(cè)面上，第一中間齒通過(guò)軸承安裝在第一中間齒轉(zhuǎn)軸上，且第一中間齒、第一小齒分別與第一內(nèi)齒齒壁之間留有一定空隙；第一小齒外緣面上一側(cè)具有齒，另一側(cè)為光滑圓柱面；第一小齒具有齒的一側(cè)分別與第一中間齒和第一內(nèi)齒相互嚙合；第一小齒的光滑圓柱面上安裝有第一擺動(dòng)后桿；第一擺動(dòng)后桿的另一端安裝有第一擺動(dòng)前桿，且第一擺動(dòng)前桿的另一端安裝在與第一中心軸同側(cè)的第五外殼內(nèi)側(cè)面上；第一反射鏡通過(guò)軸承安裝在第一反射鏡轉(zhuǎn)軸上；第一反射鏡轉(zhuǎn)軸一端安裝在第一內(nèi)齒側(cè)面另一端通過(guò)第一軸套安裝在第一中心軸對(duì)面的第五外殼的內(nèi)側(cè)面上，且第一內(nèi)齒、第一反射鏡轉(zhuǎn)軸、第一軸套與第一中心軸軸線共線；當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)前桿與第三外殼平行時(shí)，第一反射鏡的鏡面與第三外殼平行，第一中間齒的直徑是第一內(nèi)齒的二分之一。

上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)、內(nèi)環(huán)電機(jī)、外環(huán)電機(jī)均通過(guò)光電傳感器接收的光信號(hào)控制。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述第三外殼的屈服強(qiáng)度為第五外殼屈服強(qiáng)度的三分之二。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述光信號(hào)從機(jī)器人軀干內(nèi)傳入機(jī)器人手臂，且光信號(hào)傳入機(jī)器人手臂的方向與第三外殼平行。

作為本技術(shù)的進(jìn)一步改進(jìn)，上述光信號(hào)分為兩路，當(dāng)?shù)谝环瓷溏R與第三外殼、第二反射鏡與第四外殼平行時(shí)，第一反射鏡的兩側(cè)分別具有一路光信號(hào)、第二反射鏡的兩側(cè)分別具有一路光信號(hào)。

相對(duì)于傳統(tǒng)的機(jī)器人手臂技術(shù)，本發(fā)明中機(jī)器人手臂是通過(guò)光信號(hào)的傳導(dǎo)來(lái)控制的，光信號(hào)通過(guò)第一變比機(jī)構(gòu)、第三透鏡、第二透鏡、第二變比機(jī)構(gòu)、第一透鏡、萬(wàn)向節(jié)，凹透鏡傳送到機(jī)器人手，從而控制機(jī)器人手臂。

本發(fā)明中為了能夠讓機(jī)器人手全方位運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠接收到光信號(hào)，需要將光信號(hào)散射到機(jī)器人手能夠運(yùn)動(dòng)到的各個(gè)方位上，凹透鏡具有散射的功能，所以本發(fā)明使用了凹透鏡，同時(shí)為了防止凹透鏡與運(yùn)動(dòng)的萬(wàn)向節(jié)內(nèi)環(huán)干涉，將凹透鏡設(shè)計(jì)安裝在環(huán)形套筒內(nèi)側(cè)，且通過(guò)凹透鏡固定桿固定于環(huán)形套筒內(nèi)側(cè)，為了防止凹透鏡固定桿對(duì)光信號(hào)傳送的影響，所以本發(fā)明中凹透鏡固定桿越細(xì)越好，且凹透鏡固定桿與凹透鏡的連接部位位于凹透鏡中心。

本發(fā)明中機(jī)器人手、環(huán)形套筒是通過(guò)萬(wàn)向節(jié)安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第二外殼內(nèi)緣面上，其中在萬(wàn)向節(jié)中，外環(huán)的內(nèi)緣面上安裝有一個(gè)內(nèi)環(huán)電機(jī)，在外環(huán)的內(nèi)側(cè)安裝有兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸，其中一個(gè)安裝在內(nèi)環(huán)電機(jī)上，另一個(gè)安裝在外環(huán)的內(nèi)側(cè)，且兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸安裝位置對(duì)稱；外環(huán)電機(jī)安裝在第二外殼的內(nèi)緣面上，兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸分別安裝在與之相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)對(duì)稱的第二外殼內(nèi)側(cè)，且其中一個(gè)安裝在外環(huán)電機(jī)上；內(nèi)環(huán)通過(guò)兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸繞內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸的軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，外環(huán)可以通過(guò)兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸繞外環(huán)轉(zhuǎn)軸的軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸的軸線和外環(huán)轉(zhuǎn)軸的軸線垂直，所以萬(wàn)向節(jié)中的內(nèi)環(huán)和外環(huán)通過(guò)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸和外環(huán)轉(zhuǎn)軸的配合可以使外向節(jié)進(jìn)行多方位的轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)闄C(jī)器人手和環(huán)形套筒是通過(guò)萬(wàn)向節(jié)安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第二外殼內(nèi)緣面上的，所以機(jī)器人手和環(huán)形套筒也具備了多方位轉(zhuǎn)動(dòng)的功能；當(dāng)萬(wàn)向節(jié)中的內(nèi)環(huán)電機(jī)和外環(huán)電機(jī)接收到光信號(hào)時(shí)，將控制內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸和外環(huán)轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)內(nèi)環(huán)和外環(huán)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制機(jī)器人手和環(huán)形套筒的全方位轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明中第二反射鏡安裝在第二反射鏡轉(zhuǎn)軸上；第一反射鏡安裝在第一反射鏡轉(zhuǎn)軸上；光信號(hào)需要依次通過(guò)第一反射鏡、第二反射鏡、凹透鏡將光信號(hào)傳送到機(jī)器人手，而由于凹透鏡、第二反射鏡、第一反射鏡在接收光信號(hào)時(shí)方位不在同一光線內(nèi)，所以需要改變光信號(hào)在它們之間的傳播方位。因?yàn)楣獾恼凵湫?，所以本發(fā)明利用光在空氣和透鏡中傳播速度不同而改變光的傳播方位。在第一變比機(jī)構(gòu)、第二變比機(jī)構(gòu)和凹透鏡之間安裝有三塊透鏡；第一透鏡傾斜地位于第一固定桿和第二變比機(jī)構(gòu)之間，且第一透鏡傾向與第二變比機(jī)構(gòu)；第二透鏡傾斜地位于第二變比機(jī)構(gòu)和第一變比機(jī)構(gòu)之間，且第二透鏡靠近第二變比機(jī)構(gòu)，傾向于第一變比機(jī)構(gòu)；第三透鏡傾斜的位于第二透鏡和第一變比機(jī)構(gòu)之間，且傾向于第二透鏡；當(dāng)經(jīng)過(guò)第一反射鏡的光信號(hào)經(jīng)過(guò)第三透鏡、第二透鏡時(shí)。光信號(hào)方向會(huì)經(jīng)過(guò)兩次橫向偏移后進(jìn)入第二反射鏡反射范圍，經(jīng)過(guò)第二反射鏡傳送過(guò)來(lái)的光信號(hào)經(jīng)過(guò)第一透鏡時(shí)，光信號(hào)方向再一次橫向偏移，并經(jīng)過(guò)凹透鏡中心，通過(guò)凹透鏡散射。通過(guò)三個(gè)透鏡對(duì)光信號(hào)傳送方向的橫向偏移，可以使光信號(hào)依次通過(guò)第一反射鏡、第二反射鏡和凹透鏡，從而將光信號(hào)傳送到機(jī)器人手。

本發(fā)明中因?yàn)楣庑盘?hào)在第一外殼和第二外殼發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光信號(hào)本身的傳送方向不會(huì)發(fā)生改變，但光信號(hào)需要到達(dá)凹透鏡并傳送到機(jī)器人手，所以光信號(hào)方向需要隨著第一外殼和第二外殼的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度。發(fā)明中設(shè)計(jì)了第二反射鏡對(duì)光信號(hào)進(jìn)行反射轉(zhuǎn)向。為了保證光信號(hào)的轉(zhuǎn)向角度與第一外殼和第二外殼的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同，所以設(shè)計(jì)第二反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為第一外殼和第二外殼轉(zhuǎn)動(dòng)角度的一半，因?yàn)楸景l(fā)明中驅(qū)動(dòng)電機(jī)依次通過(guò)第二中心軸、第二小齒、第二中間齒、第二內(nèi)齒、第二反射鏡轉(zhuǎn)軸來(lái)驅(qū)動(dòng)第二反射鏡；第二小齒通過(guò)第二擺動(dòng)前桿和第二擺動(dòng)后桿來(lái)驅(qū)動(dòng)第一外殼和第二外殼，所以本發(fā)明中設(shè)計(jì)的第二內(nèi)齒和第二小齒的半徑比為二比一；通過(guò)第二小齒，第二中間齒合第二內(nèi)齒之間的傳動(dòng)比的調(diào)節(jié)可以避免光信號(hào)在第一外殼和第二外殼發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)光信號(hào)傳送的影響，具有較強(qiáng)的實(shí)用效果。

本發(fā)明中為了防止手臂受到撞擊后變形而引起光信號(hào)傳播中斷，設(shè)計(jì)了第三外殼在受到外力撞擊時(shí)會(huì)碎裂，且第四外殼和第五外殼之間具有旋轉(zhuǎn)副可以相互轉(zhuǎn)動(dòng)。而光信號(hào)本身的傳送方向不會(huì)發(fā)生改變；但光信號(hào)需要到達(dá)第二變比機(jī)構(gòu)并傳送到凹透鏡；所以光信號(hào)方向需要隨著第四外殼與第五外殼的相互轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度。發(fā)明中設(shè)計(jì)了第一反射鏡對(duì)光信號(hào)進(jìn)行反射轉(zhuǎn)向。為了保證光信號(hào)的轉(zhuǎn)向角度與第四外殼和第五外殼之間相互轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同，所以設(shè)計(jì)第一反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為第四外殼和第五外殼之間相互轉(zhuǎn)動(dòng)的角度的一半，因?yàn)楸景l(fā)明中第五外殼依次通過(guò)第一中心軸、第一小齒、第一中間齒、第一內(nèi)齒、第一反射鏡轉(zhuǎn)軸來(lái)驅(qū)動(dòng)第一反射鏡；第一小齒通過(guò)第一擺動(dòng)前桿和第一擺動(dòng)后桿來(lái)驅(qū)動(dòng)第四外殼，所以本發(fā)明中設(shè)計(jì)的第一內(nèi)齒和第一小齒的半徑比為二比一；通過(guò)第一小齒，第一中間齒合第一內(nèi)齒之間的傳動(dòng)比的調(diào)節(jié)可以避免光信號(hào)在第四外殼發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)光信號(hào)傳送的影響，具有較強(qiáng)的實(shí)用效果。

本發(fā)明中因?yàn)榈谝环瓷溏R和第二反射鏡有一定的厚度；當(dāng)?shù)谝环瓷溏R和第二反射鏡不進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光信號(hào)會(huì)沿著平行于反射鏡鏡片方向傳播過(guò)去；當(dāng)?shù)谝环瓷溏R和第二反射鏡發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，且轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，光信號(hào)可能正好被反射鏡側(cè)框擋住，造成信號(hào)中斷。所以設(shè)計(jì)的光信號(hào)為兩路，且分別位于反射鏡兩側(cè)。一路光信號(hào)正好被反射鏡側(cè)框擋住時(shí)，另一路光信號(hào)會(huì)斜射到第一反射鏡或者第二反射鏡上，由于反射鏡的反射作用，斜射到反射鏡片上的光信號(hào)就會(huì)被反射出去，從而將光信號(hào)被傳送出去；當(dāng)?shù)谝环瓷溏R和第二反射鏡發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，且轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)比較大的角度后，光信號(hào)會(huì)全部斜射到第一反射鏡或第二反射鏡上，由于反射鏡的反射作用，斜射到反射鏡上的光就會(huì)被反射出去，從而將光傳送出去；因?yàn)槭直坌D(zhuǎn)方向不確定導(dǎo)致反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)的方向不確定，所以本發(fā)明中第一反射鏡和第二反射鏡均使用雙面鏡。

本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)器人手臂利用光波來(lái)傳遞信號(hào)，通過(guò)變比機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了光信號(hào)的轉(zhuǎn)向，并且手臂遭到撞擊后能通過(guò)選擇性主動(dòng)損壞來(lái)削弱撞擊力，以保證光信號(hào)的順利傳播。

附圖說(shuō)明

圖1是整體部件外觀示意圖。

圖2是整體部件結(jié)構(gòu)分布示意圖。

圖3是機(jī)器手、環(huán)形套筒安裝示意圖。

圖4是萬(wàn)向節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5是凹透鏡、凹鏡固定桿安裝示意圖。

圖6是凹透鏡、凹鏡固定桿剖視圖。

圖7是第二變比機(jī)構(gòu)安裝示意圖。

圖8是第二變比機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖9是第二變比機(jī)構(gòu)剖視圖。

圖10是第二內(nèi)齒結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是第一變比機(jī)構(gòu)安裝示意圖。

圖12是第一變比機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13是第一變比機(jī)構(gòu)剖視圖。

圖14是第一反射鏡結(jié)構(gòu)示意圖。

圖15是連接圓槽結(jié)構(gòu)剖視圖。

圖16是連接圓槽結(jié)構(gòu)示意圖。

圖17是連接板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖18是連接圓板結(jié)構(gòu)示意圖。

圖19是光信號(hào)傳播原理示意圖。

圖20是反射鏡運(yùn)行原理示意圖。

圖中標(biāo)號(hào)名稱：1、機(jī)器人手，2、環(huán)形套筒，3、第一外殼，5、連接板，6、第二外殼，7、萬(wàn)向節(jié)，8、凹鏡固定桿，9、第一透鏡，10、第二變比機(jī)構(gòu)，11、第二透鏡，12、第三透鏡，13、第一變比機(jī)構(gòu)，14、外環(huán)電機(jī)，15、內(nèi)環(huán)，16、外環(huán)，17、內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸，18、內(nèi)環(huán)電機(jī)，19、外環(huán)轉(zhuǎn)軸，20、凹透鏡，21、第二軸套，22、第二反射鏡，23、第二內(nèi)齒，24、第二中間齒，25、第二小齒，26、第一擺動(dòng)前桿，27、驅(qū)動(dòng)電機(jī)，28、第二中間齒轉(zhuǎn)軸，29、第二反射鏡轉(zhuǎn)軸，30、第二中心軸，31、第一中間齒，32、第一擺動(dòng)后桿，33、第一中間齒轉(zhuǎn)軸，34、第一中心軸，35、第一小齒，36、第一軸套，37、第一反射鏡，38、第一內(nèi)齒，39、第一反射鏡轉(zhuǎn)軸，40、第三軸套，41、第三外殼，42、第四外殼，43、第五外殼，44、第二擺動(dòng)后桿，45、第二擺動(dòng)前桿，47、連接圓板，48、連接圓槽。具體實(shí)施方式

如圖1、2所示，它包括機(jī)器人手1、環(huán)形套筒2、第一外殼3、第二外殼6、第三外殼41、第四外殼42、第五外殼43、連接板5、連接板5、萬(wàn)向節(jié)7、凹鏡固定桿8、第一透鏡9、第二透鏡11、第三透鏡12、凹透鏡20、第一變比機(jī)構(gòu)13、第二變比機(jī)構(gòu)10，如圖16、17所示，第五外殼43一端為圓形，且圓形一端開有連接圓槽48；如圖15、17所示，第四外殼42側(cè)面安裝有連接板5，如圖16、17所示，連接板5上安裝有連接圓板47，連接圓板47與連接圓槽48嵌套配合；第三外殼41一端為圓形，且圓形一端開有連接圓槽48；一個(gè)第四外殼42與一個(gè)第五外殼43組成一對(duì)且位于一個(gè)平面內(nèi)，另一個(gè)第四外殼42與另一個(gè)第五外殼43組成另一對(duì)且兩對(duì)對(duì)稱分布，如圖1所示，兩個(gè)第三外殼41對(duì)稱安裝在兩個(gè)第四外殼42與兩個(gè)第五外殼43組成的兩個(gè)平行平面兩側(cè)；第一外殼3上安裝有連接板5，連接板5上安裝有連接圓板47，如圖15所示，兩個(gè)第三外殼41分別通過(guò)各自的連接圓槽48與兩個(gè)第一外殼3各自的連接圓板47配合而安裝有兩個(gè)第一外殼3；兩個(gè)第二外殼6對(duì)稱安裝在兩個(gè)第一外殼3兩側(cè)；如圖2、6所示，環(huán)形套筒2一端通過(guò)萬(wàn)向節(jié)7安裝在兩個(gè)第一外殼3之間，機(jī)械人手安裝在環(huán)形套筒2另一端；如圖5、6所示，凹透鏡20安裝在第二固定桿上，第二固定桿安裝在第一固定桿中間，第一固頂桿兩端分別安裝在兩個(gè)第二外殼6上，且凹透鏡20位于環(huán)形套筒2內(nèi)；如圖2所示，第一變比機(jī)構(gòu)13安裝在兩個(gè)第五外殼43之間，且第一變比機(jī)構(gòu)13位于連接圓槽48處；如圖2所示，第二變比機(jī)構(gòu)10安裝在兩個(gè)第一外殼3之間，且第二變比機(jī)構(gòu)10位于連接圓槽48處；如圖2所示，第一透鏡9兩端分別安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第一外殼3內(nèi)側(cè)壁上；第二透鏡11兩端分別安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第三外殼41的內(nèi)側(cè)壁上；第三鏡的兩端分別安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第四外殼42內(nèi)側(cè)壁上；上述第一透鏡9與第一外殼3之間成銳角，且垂直于第二外殼6；第二透鏡11與第四外殼42之間成銳角，且垂直于第三外殼41；第三透鏡12與第三外殼41之間成銳角，且垂直于第四外殼42。

如圖4所示，上述萬(wàn)向節(jié)7包括內(nèi)環(huán)15、外環(huán)16、內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17、內(nèi)環(huán)電機(jī)18、外環(huán)轉(zhuǎn)軸19、外環(huán)電機(jī)14，其中內(nèi)環(huán)15外緣面上兩側(cè)對(duì)稱地安裝有兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17，內(nèi)環(huán)電機(jī)18安裝在外環(huán)16內(nèi)緣面上，內(nèi)環(huán)15通過(guò)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17安裝在外環(huán)16內(nèi)側(cè)，且兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17中的一個(gè)安裝在內(nèi)環(huán)電機(jī)18上，另一個(gè)安裝在外環(huán)16內(nèi)側(cè)；外環(huán)16外緣面上兩側(cè)對(duì)稱地安裝有兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸19，外環(huán)電機(jī)14安裝在第一外殼3內(nèi)緣面上，如圖3所示，外環(huán)16通過(guò)外環(huán)轉(zhuǎn)軸19安裝在第一外殼3內(nèi)側(cè)，且兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸19中的一個(gè)安裝在外環(huán)電機(jī)14上，另一個(gè)安裝在第一外殼3內(nèi)側(cè)。

如圖7、8、9所示，上述第二變比機(jī)構(gòu)10包括第二軸套21、第二反射鏡22、第二內(nèi)齒23、第二中間齒24、第二小齒25、第二中間齒轉(zhuǎn)軸28、第二擺動(dòng)后桿44、第二擺動(dòng)前桿45、驅(qū)動(dòng)電機(jī)27、第二中心軸30、第二反射鏡轉(zhuǎn)軸29、第三軸套40，其中如圖8所示，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27安裝在兩個(gè)第三外殼41中其中一個(gè)第三外殼41圓形一端的內(nèi)側(cè)面上，且驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的軸線與第三外殼41圓形一端的軸線共線；如圖9、10所示，第二中心軸30的一端安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)27上，另一端通過(guò)第三軸套40安裝有第二內(nèi)齒23，且第二內(nèi)齒23、第三軸套40、第二中心軸30與驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的軸線共線；如圖7、8所示，第二小齒25通過(guò)軸承安裝在第二中心軸30上，且位于第二內(nèi)齒23齒壁和驅(qū)動(dòng)電機(jī)27之間；第二中間齒轉(zhuǎn)軸28安裝在具有驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的第三外殼41的內(nèi)側(cè)面上，第二中間齒24通過(guò)軸承安裝在第二中間齒轉(zhuǎn)軸28上，且如圖9所示，第二中間齒24、第二小齒25分別與第二內(nèi)齒23齒壁之間留有一定空隙；如圖7所示，第二小齒25外緣面上一側(cè)具有齒，另一側(cè)為光滑圓柱面；第二小齒25具有齒的一側(cè)分別與第二中間齒24和第二內(nèi)齒23相互嚙合；如圖8所示，第二小齒25的光滑圓柱面上安裝有第二擺動(dòng)后桿44；第二擺動(dòng)后桿44的另一端安裝有第二擺動(dòng)前桿45，且第二擺動(dòng)前桿45的另一端安裝在和驅(qū)動(dòng)電機(jī)27同側(cè)的第一外殼3的內(nèi)側(cè)面上；如圖14所示，第二反射鏡22通過(guò)軸承安裝在第二反射鏡轉(zhuǎn)軸29上；如圖7、8所示，第二反射鏡轉(zhuǎn)軸29一端安裝在第二內(nèi)齒23側(cè)面，另一端通過(guò)第二軸套21安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)27對(duì)面的第三外殼41內(nèi)側(cè)面上，且第二內(nèi)齒23、第二反射鏡轉(zhuǎn)軸29、第二軸套21與第二中心軸30軸線共線；當(dāng)?shù)诙[動(dòng)前桿45與第四外殼42平行時(shí)，第二反射鏡22的鏡面與第四外殼42平行；第二中間齒24的直徑是第二內(nèi)齒23的二分之一。

如圖11、12、13所示，上述第一變比機(jī)構(gòu)13包括第一軸套36、第一反射鏡37、第一內(nèi)齒38、第一中間齒31、第一小齒35、第一中間齒轉(zhuǎn)軸33、第一擺動(dòng)后桿32、第一擺動(dòng)前桿26、驅(qū)動(dòng)電機(jī)27、第一中心軸34、第一反射鏡轉(zhuǎn)軸39、第三軸套40，其中如圖11所示，第一中心軸34的一端安裝在兩個(gè)第五外殼43中其中一個(gè)第五外殼43圓形一端的內(nèi)側(cè)面上，另一端通過(guò)第三軸套40安裝有第一內(nèi)齒38，且第一內(nèi)齒38、第三軸套40、第二中心軸30與第五外殼43的連接圓槽48的軸線共線；如圖12所示，第一小齒35通過(guò)軸承安裝在第一中心軸34上，且位于第一內(nèi)齒38齒壁和第五外殼43之間；如圖11、12所示，第一中間齒轉(zhuǎn)軸33安裝在與第一中心軸34同側(cè)的五外殼的內(nèi)側(cè)面上，第一中間齒31通過(guò)軸承安裝在第一中間齒轉(zhuǎn)軸33上，且第一中間齒31、第一小齒35分別與第一內(nèi)齒38齒壁之間留有一定空隙；如圖11所示，第一小齒35外緣面上一側(cè)具有齒，另一側(cè)為光滑圓柱面；如圖11所示，第一小齒35具有齒的一側(cè)分別與第一中間齒31和第一內(nèi)齒38相互嚙合；如圖12所示，第一小齒35的光滑圓柱面上安裝有第一擺動(dòng)后桿32；第一擺動(dòng)后桿32的另一端安裝有第一擺動(dòng)前桿26，且第一擺動(dòng)前桿26的另一端安裝在與第一中心軸34同側(cè)的第五外殼43內(nèi)側(cè)面上；如圖14所示，第一反射鏡37通過(guò)軸承安裝在第一反射鏡轉(zhuǎn)軸39上；如圖11、13所示，第一反射鏡轉(zhuǎn)軸39一端安裝在第一內(nèi)齒38側(cè)面另一端通過(guò)第一軸套36安裝在第一中心軸34對(duì)面的第五外殼43的內(nèi)側(cè)面上，且第一內(nèi)齒38、第一反射鏡轉(zhuǎn)軸39、第一軸套36與第一中心軸34軸線共線；當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)前桿26與第三外殼41平行時(shí)，第一反射鏡37的鏡面與第三外殼41平行，第一中間齒31的直徑是第一內(nèi)齒38的二分之一。

如圖19所示，上述驅(qū)動(dòng)電機(jī)27、內(nèi)環(huán)電機(jī)18、外環(huán)電機(jī)14均通過(guò)光電傳感器接收的光信號(hào)控制。

上述第三外殼41的屈服強(qiáng)度為第五外殼43屈服強(qiáng)度的三分之二。

上述光信號(hào)從機(jī)器人軀干內(nèi)傳入機(jī)器人手1臂，且光信號(hào)傳入機(jī)器人手1臂的方向與第三外殼41平行。

上述光信號(hào)分為兩路，當(dāng)?shù)谝环瓷溏R37與第三外殼41、第二反射鏡22與第四外殼42平行時(shí)，第一反射鏡37的兩側(cè)分別具有一路光信號(hào)、第二反射鏡22的兩側(cè)分別具有一路光信號(hào)。

綜上所述：

本發(fā)明中機(jī)器人手1臂是通過(guò)光信號(hào)的傳導(dǎo)來(lái)控制的，光信號(hào)通過(guò)第一變比機(jī)構(gòu)13、第三透鏡12、第二透鏡11、第二變比機(jī)構(gòu)10、第一透鏡9、萬(wàn)向節(jié)7，凹透鏡20傳送到機(jī)器人手1，從而控制機(jī)器人手1臂。

本發(fā)明中為了能夠讓機(jī)器人手1全方位運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠接收到光信號(hào)，需要將光信號(hào)散射到機(jī)器人手1能夠運(yùn)動(dòng)到的各個(gè)方位上，凹透鏡20具有散射的功能，所以本發(fā)明使用了凹透鏡20，同時(shí)為了防止凹透鏡20與運(yùn)動(dòng)的萬(wàn)向節(jié)7內(nèi)環(huán)15干涉，將凹透鏡20設(shè)計(jì)安裝在環(huán)形套筒2內(nèi)側(cè)，且通過(guò)凹透鏡20固定桿固定于環(huán)形套筒2內(nèi)側(cè)，為了防止凹透鏡20固定桿對(duì)光信號(hào)傳送的影響，所以本發(fā)明中凹透鏡20固定桿越細(xì)越好，且凹透鏡20固定桿與凹透鏡20的連接部位位于凹透鏡20中心。

本發(fā)明中機(jī)器人手1、環(huán)形套筒2是通過(guò)萬(wàn)向節(jié)7安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第二外殼6內(nèi)緣面上，其中在萬(wàn)向節(jié)7中，外環(huán)16的內(nèi)緣面上安裝有一個(gè)內(nèi)環(huán)電機(jī)18，在外環(huán)16的內(nèi)側(cè)安裝有兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17，其中一個(gè)安裝在內(nèi)環(huán)電機(jī)18上，另一個(gè)安裝在外環(huán)16的內(nèi)側(cè)，且兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17安裝位置對(duì)稱；外環(huán)電機(jī)14安裝在第二外殼6的內(nèi)緣面上，兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸19分別安裝在與之相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)對(duì)稱的第二外殼6內(nèi)側(cè)，且其中一個(gè)安裝在外環(huán)電機(jī)14上；內(nèi)環(huán)15通過(guò)兩個(gè)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17繞內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17的軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，外環(huán)16可以通過(guò)兩個(gè)外環(huán)轉(zhuǎn)軸19繞外環(huán)轉(zhuǎn)軸19的軸線進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，且內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17的軸線和外環(huán)轉(zhuǎn)軸19的軸線垂直，所以萬(wàn)向節(jié)7中的內(nèi)環(huán)15和外環(huán)16通過(guò)內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17和外環(huán)轉(zhuǎn)軸19的配合可以使外向節(jié)進(jìn)行多方位的轉(zhuǎn)動(dòng)；因?yàn)闄C(jī)器人手1和環(huán)形套筒2是通過(guò)萬(wàn)向節(jié)7安裝在兩個(gè)對(duì)稱的第二外殼6內(nèi)緣面上的，所以機(jī)器人手1和環(huán)形套筒2也具備了多方位轉(zhuǎn)動(dòng)的功能；當(dāng)萬(wàn)向節(jié)7中的內(nèi)環(huán)電機(jī)18和外環(huán)電機(jī)14接收到光信號(hào)時(shí)，將控制內(nèi)環(huán)轉(zhuǎn)軸17和外環(huán)轉(zhuǎn)軸19帶動(dòng)內(nèi)環(huán)15和外環(huán)16進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而控制機(jī)器人手1和環(huán)形套筒2的全方位轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明中第二反射鏡22安裝在第二反射鏡轉(zhuǎn)軸29上；第一反射鏡37安裝在第一反射鏡轉(zhuǎn)軸39上；光信號(hào)需要依次通過(guò)第一反射鏡37、第二反射鏡22、凹透鏡20將光信號(hào)傳送到機(jī)器人手1，而由于凹透鏡20、第二反射鏡22、第一反射鏡37在接收光信號(hào)時(shí)方位不在同一光線內(nèi)，所以需要改變光信號(hào)在它們之間的傳播方位。因?yàn)楣獾恼凵湫裕员景l(fā)明利用光在空氣和透鏡中傳播速度不同而改變光的傳播方位。在第一變比機(jī)構(gòu)13、第二變比機(jī)構(gòu)10和凹透鏡20之間安裝有三塊透鏡；第一透鏡9傾斜地位于第一固定桿和第二變比機(jī)構(gòu)10之間，且第一透鏡9傾向與第二變比機(jī)構(gòu)10；第二透鏡11傾斜地位于第二變比機(jī)構(gòu)10和第一變比機(jī)構(gòu)13之間，且第二透鏡11靠近第二變比機(jī)構(gòu)10，傾向于第一變比機(jī)構(gòu)13；第三透鏡12傾斜的位于第二透鏡11和第一變比機(jī)構(gòu)13之間，且傾向于第二透鏡11；當(dāng)經(jīng)過(guò)第一反射鏡37的光信號(hào)經(jīng)過(guò)第三透鏡12、第二透鏡11時(shí)。光信號(hào)方向會(huì)經(jīng)過(guò)兩次橫向偏移后進(jìn)入第二反射鏡22反射范圍，經(jīng)過(guò)第二反射鏡22傳送過(guò)來(lái)的光信號(hào)經(jīng)過(guò)第一透鏡9時(shí)，光信號(hào)方向再一次橫向偏移，并經(jīng)過(guò)凹透鏡20中心，通過(guò)凹透鏡20散射。通過(guò)三個(gè)透鏡對(duì)光信號(hào)傳送方向的橫向偏移，可以使光信號(hào)依次通過(guò)第一反射鏡37、第二反射鏡22和凹透鏡20，從而將光信號(hào)傳送到機(jī)器人手1。

本發(fā)明中因?yàn)楣庑盘?hào)在第一外殼3和第二外殼6發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光信號(hào)本身的傳送方向不會(huì)發(fā)生改變，但光信號(hào)需要到達(dá)凹透鏡20并傳送到機(jī)器人手1，所以光信號(hào)方向需要隨著第一外殼3和第二外殼6的轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度。發(fā)明中設(shè)計(jì)了第二反射鏡22對(duì)光信號(hào)進(jìn)行反射轉(zhuǎn)向。為了保證光信號(hào)的轉(zhuǎn)向角度與第一外殼3和第二外殼6的轉(zhuǎn)動(dòng)角度相同，所以設(shè)計(jì)第二反射鏡22轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為第一外殼3和第二外殼6轉(zhuǎn)動(dòng)角度的一半，因?yàn)楸景l(fā)明中驅(qū)動(dòng)電機(jī)27依次通過(guò)第二中心軸30、第二小齒25、第二中間齒24、第二內(nèi)齒23、第二反射鏡轉(zhuǎn)軸29來(lái)驅(qū)動(dòng)第二反射鏡22；第二小齒25通過(guò)第二擺動(dòng)前桿45和第二擺動(dòng)后桿44來(lái)驅(qū)動(dòng)第一外殼3和第二外殼6，所以本發(fā)明中設(shè)計(jì)的第二內(nèi)齒23和第二小齒25的半徑比為二比一；通過(guò)第二小齒25，第二中間齒24合第二內(nèi)齒23之間的傳動(dòng)比的調(diào)節(jié)可以避免光信號(hào)在第一外殼3和第二外殼6發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)光信號(hào)傳送的影響，具有較強(qiáng)的實(shí)用效果。

如圖1所示，本發(fā)明中為了防止手臂受到撞擊后變形而引起光信號(hào)傳播中斷，設(shè)計(jì)了第三外殼在受到外力撞擊時(shí)會(huì)碎裂，且第四外殼和第五外殼之間具有旋轉(zhuǎn)副可以相互轉(zhuǎn)動(dòng)。而光信號(hào)本身的傳送方向不會(huì)發(fā)生改變；但光信號(hào)需要到達(dá)第二變比機(jī)構(gòu)并傳送到凹透鏡；所以光信號(hào)方向需要隨著第四外殼與第五外殼的相互轉(zhuǎn)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)一定的角度。發(fā)明中設(shè)計(jì)了第一反射鏡對(duì)光信號(hào)進(jìn)行反射轉(zhuǎn)向。為了保證光信號(hào)的轉(zhuǎn)向角度與第四外殼和第五外殼之間相互轉(zhuǎn)動(dòng)的角度相同，所以設(shè)計(jì)第一反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)的角度為第四外殼和第五外殼之間相互轉(zhuǎn)動(dòng)的角度的一半，因?yàn)楸景l(fā)明中第五外殼依次通過(guò)第一中心軸、第一小齒、第一中間齒、第一內(nèi)齒、第一反射鏡轉(zhuǎn)軸來(lái)驅(qū)動(dòng)第一反射鏡；第一小齒通過(guò)第一擺動(dòng)前桿和第一擺動(dòng)后桿來(lái)驅(qū)動(dòng)第四外殼，所以本發(fā)明中設(shè)計(jì)的第一內(nèi)齒和第一小齒的半徑比為二比一；通過(guò)第一小齒，第一中間齒合第一內(nèi)齒之間的傳動(dòng)比的調(diào)節(jié)可以避免光信號(hào)在第四外殼發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)對(duì)光信號(hào)傳送的影響，具有較強(qiáng)的實(shí)用效果。

如圖20所示，本發(fā)明中因?yàn)榈谝环瓷溏R和第二反射鏡有一定的厚度；如圖20中的a所示，當(dāng)?shù)谝环瓷溏R和第二反射鏡不進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，光信號(hào)會(huì)沿著平行于反射鏡鏡片方向傳播過(guò)去；如圖20中的b所示，當(dāng)?shù)谝环瓷溏R和第二反射鏡發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，且轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，光信號(hào)可能正好被反射鏡側(cè)框擋住，造成信號(hào)中斷。所以設(shè)計(jì)的光信號(hào)為兩路，且分別位于反射鏡兩側(cè)。一路光信號(hào)正好被反射鏡側(cè)框擋住時(shí)，另一路光信號(hào)會(huì)斜射到第一反射鏡或者第二反射鏡上，由于反射鏡的反射作用，斜射到反射鏡片上的光信號(hào)就會(huì)被反射出去，從而將光信號(hào)被傳送出去；如圖20中的c所示，當(dāng)?shù)谝环瓷溏R和第二反射鏡發(fā)生轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，且轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)比較大的角度后，光信號(hào)會(huì)全部斜射到第一反射鏡或第二反射鏡上，由于反射鏡的反射作用，斜射到反射鏡上的光就會(huì)被反射出去，從而將光傳送出去；因?yàn)槭直坌D(zhuǎn)方向不確定導(dǎo)致反射鏡轉(zhuǎn)動(dòng)的方向不確定，所以本發(fā)明中第一反射鏡和第二反射鏡均使用雙面鏡。

本發(fā)明設(shè)計(jì)的機(jī)器人手臂利用光波來(lái)傳遞信號(hào)，通過(guò)變比機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了光信號(hào)的轉(zhuǎn)向，并且手臂遭到撞擊后能通過(guò)選擇性主動(dòng)損壞來(lái)削弱撞擊力，以保證光信號(hào)的順利傳播。