本發(fā)明涉及工業(yè)機器人培訓技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法。

背景技術(shù)：

工業(yè)機器人集現(xiàn)代制造技術(shù)、新型材料技術(shù)和信息控制技術(shù)為一體，是衡量一個國家科技創(chuàng)新和高端制造業(yè)水平的重要標志之一，在支撐現(xiàn)代制造業(yè)發(fā)展中扮演著重要的角色。隨著我國制造業(yè)的不斷轉(zhuǎn)型升級和中國智能制造的發(fā)展，市場釋放出巨大的工業(yè)機器人需求及相應的技術(shù)人員需求。

2013年工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)正式進入高職院校招生目錄，發(fā)展到2016年已有近300所院校開設(shè)本專業(yè)（含專業(yè)方向），發(fā)展十分迅猛；這從一個側(cè)面反映了需求側(cè)推動的效應。但工業(yè)機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。因此，其安裝和調(diào)試較為復雜，又因為還要與關(guān)聯(lián)設(shè)備協(xié)同工作，安裝和調(diào)試的周期也比較長，因此對使用人員的操作、設(shè)備的維保及使用有一定的要求，需要花費相當?shù)臅r間培養(yǎng)相關(guān)人員。因此研究合適的工業(yè)機器人培訓系統(tǒng)，無論對于高職院校工業(yè)機器人技術(shù)專業(yè)人才的培養(yǎng)還是對社會培訓都是很有必要的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計合理、使用方便的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法，它的實訓系統(tǒng)包括工業(yè)機器人本體、控制柜、示教器、可拆卸軸系統(tǒng)；所述可拆卸軸系統(tǒng)包括與機器人本體中對應的單軸或多軸結(jié)構(gòu)；所述實訓方法包括：設(shè)備的認識、設(shè)備相關(guān)的機電基礎(chǔ)理論學習、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護保養(yǎng)、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人功能的實現(xiàn)。

采用上述結(jié)構(gòu)后，本發(fā)明有益效果為：本發(fā)明所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法，它根據(jù)工業(yè)機器人系統(tǒng)，配置相應的單軸或多軸可拆卸系統(tǒng)，能使工業(yè)機器人本體內(nèi)的結(jié)構(gòu)顯性化，便于工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)、傳動機構(gòu)的學習及工業(yè)機器人裝調(diào)技能培訓；它便于重復拆裝及減少投資成本，可降低配置的可拆卸軸系統(tǒng)裝配尺寸的精度；系統(tǒng)的投入使用，既能深入學習工業(yè)機器人系統(tǒng)展現(xiàn)的知識點，又能避免訓練中出現(xiàn)由于拆裝問題導致不能正確組裝或恢復工業(yè)機器人系統(tǒng)，還可借助工業(yè)機器人系統(tǒng)開展示教、編程和機器人功能調(diào)試的實訓項目。

附圖說明

此處所說明的附圖是用來提供對本發(fā)明的進一步理解，構(gòu)成

本技術(shù)：
的一部分，但并不構(gòu)成對本發(fā)明的不當限定，在附圖中：

圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是實施例中關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)；

圖3是為圖2中機器人本體配備的可拆卸軸系統(tǒng)；

圖4是實施例中直角坐標機器人系統(tǒng)；

圖5是為圖4配備的可拆卸單軸系統(tǒng)。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖以及具體實施例來詳細說明本發(fā)明，其中的示意性實施例以及說明僅用來解釋本發(fā)明，但并不作為對本發(fā)明的限定。

如圖1所示，本具體實施方式所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法，它的實訓系統(tǒng)包括工業(yè)機器人本體、控制柜、示教器、可拆卸軸系統(tǒng)；所述可拆卸軸系統(tǒng)包括與機器人本體中對應的單軸或多軸結(jié)構(gòu)。

本具體實施方式所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法，它的實訓方法包括：設(shè)備的認識、設(shè)備相關(guān)的機電基礎(chǔ)理論學習、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護保養(yǎng)、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人功能的實現(xiàn)。

進一步地：設(shè)備的認識、設(shè)備相關(guān)的機電基礎(chǔ)理論、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護保養(yǎng)、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人功能的實現(xiàn)。

進一步地：所述設(shè)備的拆裝包括：機械零部件裝配結(jié)構(gòu)及裝配工藝方面的訓練。

進一步地：所述設(shè)備的維護保養(yǎng)包括：軸承的維護與更換、減速器的油脂更換、控制柜的清潔與維護訓練。

進一步地：所述工業(yè)機器人的示教編程包括：利用編程軟件或示教器進行編程指令的學習、程序的編寫、再現(xiàn)運行。

進一步地：根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法，其特征在于所述工業(yè)機器人功能的實現(xiàn)包括：工業(yè)機器人各種坐標系的認識與使用，工具及工件坐標系的建立，機械零點、機械限位、電氣限位的應用與調(diào)整，安全區(qū)域設(shè)置，根據(jù)末端手爪配置情況進行軌跡規(guī)劃及功能的調(diào)試等。

如圖2和圖3所示某六關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)：可拆卸軸的內(nèi)部結(jié)構(gòu)可以與原關(guān)節(jié)機器人系統(tǒng)的軸結(jié)構(gòu)相同，也可以不同，例如關(guān)節(jié)機器人中用的較多的是rv減速機、諧波減速機，則可拆卸軸系統(tǒng)至少能將這類減速機的結(jié)構(gòu)、傳動機構(gòu)知識點反映出來。根據(jù)時間安排可完成相鄰2個軸或多個軸的拆裝培訓和考核。

如圖4和圖5所示某直角坐標機器人系統(tǒng)：直角坐標系統(tǒng)x、y為伺服電機驅(qū)動，絲桿傳動，z軸為步進電機定位。本系統(tǒng)選擇單軸配套完成拆裝任務(wù)，并在單軸驅(qū)動中增加系統(tǒng)中未使用過的諧波減速機，結(jié)構(gòu)如圖5。這樣的設(shè)計即彌補了直角坐標機器人系統(tǒng)的拆裝知識訓練，又增加了認知常用的減速機知識。

由此可見本實訓系統(tǒng)可以進行常規(guī)的工業(yè)機器人示教編程、功能調(diào)試，也可以進行單軸或多軸機械結(jié)構(gòu)、傳動機構(gòu)的安裝及維保培訓。拆裝部分是附加部分，為整機的單軸或多軸結(jié)構(gòu)，學員一方面可進行機器人的拆裝、維保訓練，使整機的機械、傳動等看不見的部分顯性化和直觀化，另一方面可彌補由于反復拆裝環(huán)節(jié)對整機性能或后續(xù)功能實施帶來的影響，保證整個培訓過程的連續(xù)性和培訓效果的最大化。

本發(fā)明所述的一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法，它根據(jù)工業(yè)機器人系統(tǒng)，配置相應的單軸或多軸可拆卸系統(tǒng)，能使工業(yè)機器人本體內(nèi)的結(jié)構(gòu)顯性化，便于工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)、傳動機構(gòu)的學習及工業(yè)機器人裝調(diào)技能培訓；它便于重復拆裝及減少投資成本，可降低配置的可拆卸軸系統(tǒng)裝配尺寸的精度；系統(tǒng)的投入使用，既能深入學習工業(yè)機器人系統(tǒng)展現(xiàn)的知識點，又能避免訓練中出現(xiàn)由于拆裝問題導致不能正確組裝或恢復工業(yè)機器人系統(tǒng)，還可借助工業(yè)機器人系統(tǒng)開展示教、編程和機器人功能調(diào)試的實訓項目。

以上所述僅是本發(fā)明的較佳實施方式，故凡依本發(fā)明專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本發(fā)明專利申請范圍內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及工業(yè)機器人培訓技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法；它的實訓系統(tǒng)包括工業(yè)機器人本體、控制柜、示教器、可拆卸軸系統(tǒng)；所述可拆卸軸系統(tǒng)包括與機器人本體中對應的單軸或多軸結(jié)構(gòu)；所述實訓方法包括：設(shè)備的認識、設(shè)備的拆裝、設(shè)備的維護保養(yǎng)、工業(yè)機器人的示教編程、工業(yè)機器人功能的實現(xiàn)；本發(fā)明一種具有可拆卸裝置的工業(yè)機器人實訓系統(tǒng)和實訓方法，根據(jù)工業(yè)機器人系統(tǒng)，配置相應的單軸或多軸可拆卸系統(tǒng)，能使工業(yè)機器人本體內(nèi)的結(jié)構(gòu)顯性化，便于工業(yè)機器人機械結(jié)構(gòu)、傳動機構(gòu)的學習及工業(yè)機器人裝調(diào)技能培訓；便于重復拆裝及減少投資成本，降低了配置的可拆卸軸系統(tǒng)裝配尺寸的精度。

技術(shù)研發(fā)人員：郭瓊;黃麟;胡俊平;陸榮;丁健
受保護的技術(shù)使用者：無錫職業(yè)技術(shù)學院
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.30
技術(shù)公布日：2017.07.04