技術(shù)領(lǐng)域：

本發(fā)明屬于醫(yī)用機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是涉及一種醫(yī)用機(jī)器人主從響應(yīng)測試系統(tǒng)。

背景技術(shù)：
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機(jī)器人是自動執(zhí)行工作的及其裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)指定的原則綱領(lǐng)行動。它的任務(wù)是協(xié)助或者取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)以及其他危險的工作。

目前，機(jī)器人不再是簡單代替人工作業(yè)，實際上是改變?nèi)祟惖纳a(chǎn)方式和生活方式，幫助各行業(yè)提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，實現(xiàn)節(jié)能增效的現(xiàn)代化生產(chǎn)及管理。醫(yī)用機(jī)器人屬于高端的、智能化的醫(yī)療器械產(chǎn)品，在輔助外科手術(shù)、健康預(yù)防、疾病診療、康復(fù)及醫(yī)療服務(wù)等領(lǐng)域有獨特優(yōu)勢，發(fā)展?jié)摿薮?，在輔助外科手術(shù)方面，對機(jī)器人提出了更高的要求，既要實現(xiàn)指令的精準(zhǔn)性，又要有很精確的主從響應(yīng)聯(lián)動性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：
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為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種醫(yī)用機(jī)器人主從響應(yīng)測試系統(tǒng)。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：

一種醫(yī)用機(jī)器人主從響應(yīng)測試系統(tǒng)，包括：

主動電機(jī)和主動電機(jī)固定架，所述主動電機(jī)的后端固定設(shè)置在所述主動電機(jī)固定架的上端。

手動旋鈕，所述手動旋鈕的第一端通過第一聯(lián)軸器與所述主動電機(jī)連接，所述手動旋鈕的前端與加速度計固定板連接，所述加速度計固定板上固定設(shè)置有加速度計。

主編碼器和主編碼器固定架，所述主編碼器固定設(shè)置在所述主編碼器固定架的上端，所述主編碼器的前端與所述手動旋鈕的第二端連接。

從動電機(jī)和從動電機(jī)固定架，所述從動電機(jī)的后端固定設(shè)置在所述從動電機(jī)固定架的上端。

負(fù)載盤和負(fù)載盤固定架，所述負(fù)載盤的后端固定設(shè)置在所述負(fù)載盤固定架的上端，所述負(fù)載盤的第一端通過第二聯(lián)軸器與所述從動電機(jī)連接。

從編碼器和從編碼器固定架，所述從編碼器固定在所述從編碼器固定架的上端，所述從編碼器的前端通過第三聯(lián)軸器與所述負(fù)載盤的第二端連接。

驅(qū)動控制模塊，所述驅(qū)動控制模塊分別與所述主動電機(jī)、所述加速度計、所述主編碼器、所述從動電機(jī)、所述從編碼器電連接。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，還包括：

底板，所述主動電機(jī)固定架、所述主編碼器固定架、所述從動電機(jī)固定架、所述負(fù)載盤固定架、所述從編碼器固定架、所述驅(qū)動控制模塊分別固定設(shè)置在所述底板上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述主動電機(jī)固定架的下端兩側(cè)分別成型有第一凸塊，第一固定螺栓穿過所述第一凸塊后螺接在所述底板上，所述主編碼器固定架的下端兩側(cè)分別成型有第二凸塊，第二固定螺栓穿過所述第二凸塊后螺接在所述底板上，所述從動電機(jī)固定架的下端兩側(cè)分別成型有第三凸塊，第三固定螺栓穿過所述第三凸塊后螺接在所述底板上，所述負(fù)載盤固定架的下端兩側(cè)分別成型有第四凸塊，第四固定螺栓穿過所述第四凸塊后螺接在所述底板上，所述從編碼器固定架的下端兩側(cè)分別成型有第五凸塊，第五固定螺栓穿過所述第五凸塊后螺接在所述底板上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述驅(qū)動控制模塊的四個角處分別通過第六固定螺栓螺接在所述底板上。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述從動電機(jī)與所述主動電機(jī)平行設(shè)置。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述主動電機(jī)、所述手動旋鈕、所述主編碼器同軸設(shè)置。

作為上述技術(shù)方案的優(yōu)選，所述從動電機(jī)、所述負(fù)載盤、所述從編碼器同軸設(shè)置。

本發(fā)明的有益效果在于：結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，質(zhì)量可靠，體積小，測試數(shù)據(jù)精度高，拆卸安裝方便，穩(wěn)定性高，便于推廣使用，特別適用于對主從響應(yīng)控制比較高的場合。

附圖說明：

以下附圖僅旨在于對本發(fā)明做示意性說明和解釋，并不限定本發(fā)明的范圍。其中：

圖1為本發(fā)明一個實施例的一種醫(yī)用機(jī)器人主從響應(yīng)測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中符號說明：

1-主動電機(jī)、2-主動電機(jī)固定架、3-手動旋鈕、4-第一聯(lián)軸器、5-加速度計固定板、6-主編碼器、7-主編碼器固定架、8-從動電機(jī)、9-從動電機(jī)固定架、10-負(fù)載盤、11-負(fù)載盤固定架、12-第二聯(lián)軸器、13-從編碼器、14-從編碼器固定架、15-第三聯(lián)軸器、16-驅(qū)動控制模塊、17-底板、201-第一凸塊、202-第一固定螺栓、701-第二凸塊、702-第二固定螺栓、901-第三凸塊、902-第三固定螺栓、1101-第四凸塊、1102-第四固定螺栓、1401-第五凸塊、1402-第五固定螺栓、1601-第六固定螺栓。

具體實施方式：

如圖1所示，本發(fā)明的一種醫(yī)用機(jī)器人主從響應(yīng)測試系統(tǒng)，包括：

主動電機(jī)1和主動電機(jī)固定架2，所述主動電機(jī)1的后端固定設(shè)置在所述主動電機(jī)固定架2的上端。

手動旋鈕3，所述手動旋鈕3的第一端通過第一聯(lián)軸器4與所述主動電機(jī)1連接，所述手動旋鈕3的前端與加速度計固定板5連接，所述加速度計固定板5上固定設(shè)置有加速度計。

主編碼器6和主編碼器固定架7，所述主編碼器6固定設(shè)置在所述主編碼器固定架7的上端，所述主編碼器6的前端與所述手動旋鈕3的第二端連接。

從動電機(jī)8和從動電機(jī)固定架9，所述從動電機(jī)8的后端固定設(shè)置在所述從動電機(jī)固定架9的上端。

負(fù)載盤10和負(fù)載盤固定架11，所述負(fù)載盤10的后端固定設(shè)置在所述負(fù)載盤固定架11的上端，所述負(fù)載盤10的第一端通過第二聯(lián)軸器12與所述從動電機(jī)8連接。

從編碼器13和從編碼器固定架14，所述從編碼器13固定在所述從編碼器固定架14的上端，所述從編碼器14的前端通過第三聯(lián)軸器15與所述負(fù)載盤10的第二端連接。

所述從動電機(jī)8與所述主動電機(jī)1平行設(shè)置。所述主動電機(jī)1、所述手動旋鈕3、所述主編碼器6同軸設(shè)置。所述從動電機(jī)8、所述負(fù)載盤10、所述從編碼器13同軸設(shè)置。

驅(qū)動控制模塊16，所述驅(qū)動控制模塊16分別與所述主動電機(jī)1、所述加速度計、所述主編碼器6、所述從動電機(jī)8、所述從編碼器13電連接。

底板17，所述主動電機(jī)固定架2、所述主編碼器固定架7、所述從動電機(jī)固定架9、所述負(fù)載盤固定架11、所述從編碼器固定架14、所述驅(qū)動控制模塊16分別固定設(shè)置在所述底板17上。所述主動電機(jī)固定架2的下端兩側(cè)分別成型有第一凸塊201，第一固定螺栓202穿過所述第一凸塊201后螺接在所述底板17上，所述主編碼器固定架7的下端兩側(cè)分別成型有第二凸塊701，第二固定螺栓702穿過所述第二凸塊701后螺接在所述底板17上，所述從動電機(jī)固定架9的下端兩側(cè)分別成型有第三凸塊901，第三固定螺栓902穿過所述第三凸塊903后螺接在所述底板17上，所述負(fù)載盤固定架11的下端兩側(cè)分別成型有第四凸塊1101，第四固定螺栓1102穿過所述第四凸塊1101后螺接在所述底板17上，所述從編碼器固定架14的下端兩側(cè)分別成型有第五凸塊1401，第五固定螺栓1402穿過所述第五凸塊1401后螺接在所述底板17上。所述驅(qū)動控制模塊16的四個角處分別通過第六固定螺栓1601螺接在所述底板17上。

具體工作方式：

當(dāng)負(fù)載盤接上柔性負(fù)載時(如鋼絲)，給主動電機(jī)一個脈沖信號，主動電機(jī)轉(zhuǎn)動一定的角度，記錄主編碼器和加速度計數(shù)值，同時記錄從編碼器的數(shù)值，通過兩個編碼器數(shù)值的比較可以知道負(fù)載轉(zhuǎn)動的角度以及響應(yīng)時間。

當(dāng)負(fù)載盤上接剛性負(fù)載時(如偏心鐵塊)，轉(zhuǎn)動手動旋鈕，記錄主編碼器和加速度計數(shù)值，同時記錄從編碼器的數(shù)值，通過兩個編碼器數(shù)值的比較可以知道負(fù)載轉(zhuǎn)動的角度以及響應(yīng)時間。

本發(fā)明通過在負(fù)載盤上連接不同類型的負(fù)載(包括柔性負(fù)載，剛性負(fù)載，以及不同形狀的負(fù)載)，在主動端輸入不同的信號源(電動、手動)，通過驅(qū)動控制模塊、主從編碼器信號對比，加速度計的顯示數(shù)據(jù)來檢測從動端的響應(yīng)時間，響應(yīng)狀態(tài)。

本實施例所述的一種醫(yī)用機(jī)器人主從響應(yīng)測試系統(tǒng)，包括：主動電機(jī)、主動電機(jī)固定架、手動旋鈕、第一聯(lián)軸器、加速度計固定板、加速度計、主編碼器、主編碼器固定架、從動電機(jī)、從動電機(jī)固定架、負(fù)載盤、負(fù)載盤固定架、第二聯(lián)軸器、從編碼器、從編碼器固定架、第三聯(lián)軸器、驅(qū)動控制模塊、底板。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，質(zhì)量可靠，體積小，測試數(shù)據(jù)精度高，拆卸安裝方便，穩(wěn)定性高，便于推廣使用，特別適用于對主從響應(yīng)控制比較高的場合。

顯然，上述實施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動仍處于本發(fā)明創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。