本發(fā)明涉及機器人領(lǐng)域，特別涉及一種自動化智能牽引機器人的控制方法及其機器人。

背景技術(shù)：

機器人是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動；近年來，機器人已經(jīng)在我們的生活中得到了廣泛的利用。比如，在博物館中進(jìn)行講解的機器人，在餐館里負(fù)責(zé)送餐的機器人以及可以陪伴人聊天的機器人等。

如今隨著生活節(jié)奏的加快，壓力的加大，人們?yōu)榱讼录呕虺鲇趭蕵纺康亩筐B(yǎng)動物作為寵物，由于需要工作無法長時間的陪伴寵物或者沒有太多的時間帶寵物出去散步，因此市場上出現(xiàn)了陪伴機器人，當(dāng)用戶去上班時，陪伴機器人可以陪寵物進(jìn)行玩耍。

然陪伴機器人只能在屋內(nèi)陪寵物玩耍，部分動物，例如喜歡自由和運動是犬的天性，充足的運動能使它們放松身心，享受快樂，解除孤獨和寂寞，這樣既有利于它們的身心健康，也培養(yǎng)了良好的性格；而當(dāng)用戶比較忙碌時，沒有時間帶寵物出去散步以及排泄，陪伴機器人也無法帶寵物出去散步以及排泄。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：為了克服背景技術(shù)中的缺點，本發(fā)明實施例提供了一種自動化智能牽引機器人的控制方法及其機器人，能夠有效解決上述背景技術(shù)中涉及的問題。

技術(shù)方案：一種自動化智能牽引機器人的控制方法，用于牽引寵物，牽引機器人包括頭部、軀體、機械臂、處理裝置以及履帶，所述方法包括：

在將寵物牽引繩固定在牽引機器人機械臂上的鎖扣時，所述牽引機器人開始啟動運行；

在所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取周圍環(huán)境影像并根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有機動車行駛；

若有則牽引寵物向草坪進(jìn)行躲避并利用安裝在所述牽引機器人軀體下方的雷達(dá)傳感器進(jìn)行檢測地面是否有障礙物；

若有則判斷自身履帶是否能從障礙物上行過；

若不能則控制自身繞開障礙物并利用安裝在所述牽引機器人頭部的紅外傳感器檢測周圍是否有行人；

若有則牽引寵物進(jìn)行避讓并利用安裝在所述牽引機器人軀體上的揚聲器發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報聲進(jìn)行示警；

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取周圍環(huán)境影像后，所述方法還包括：

根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有其他寵物向自身靠近；

若有則控制所述攝像頭攝取向自身靠近的其他寵物的影像并分析所述寵物是否對自身寵物友好；

若不友好則利用所述揚聲器發(fā)出第二預(yù)設(shè)分貝的警報聲以對其進(jìn)行驅(qū)趕。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置好的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人的無線裝置并通過所述牽引機器人頭部的攝像頭觀察寵物實時情況；

利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人頭部內(nèi)的定位裝置查詢所述牽引機器人當(dāng)前位置的定位信息。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置好的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接控制所述牽引機器人行走方向以及行走速度；

利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接更改所述牽引機器人的行走路線。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，在所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

利用安裝在所述牽引機器人機械臂上的拉力傳感器檢測寵物牽引繩的拉力是否消失；

若消失則利用安裝在所述牽引機器人軀體部分的寵物檢測器檢測寵物的身體情況并分析寵物是否需要喂食；

若需要則控制所述牽引機器人軀體部分的寵物喂食裝置對寵物進(jìn)行喂食。

一種自動化智能牽引機器人，所述牽引機器人包括頭部、軀體、機械臂、處理裝置以及履帶，所述頭部包括：

攝像頭，安裝于頭部左側(cè)位置，用于攝取所述牽引機器人周圍環(huán)境影像；

紅外傳感器，安裝于頭部右側(cè)位置，用于檢測所述牽引機器人周圍的行人情況；

所述軀體包括：

揚聲器，安裝在軀體中間位置，用于發(fā)出預(yù)設(shè)分貝的警報聲進(jìn)行示警；

雷達(dá)傳感器24，安裝于軀體下方，用于檢測地面是否有障礙物；

所述機械臂包括：

鎖扣，安裝在機械臂前端位置，用于將寵物牽引繩固定在機械臂上；

所述處理裝置包括：

感應(yīng)模塊，用于感應(yīng)寵物牽引繩是否固定在機械臂鎖扣上；

啟動模塊，用于啟動運行所述牽引機器人；

導(dǎo)航模塊，用于設(shè)置所述牽引機器人路線；

速度模塊，用于控制所述牽引機器人速度；

第一分析模塊，用于分析周圍是否有汽車行駛；

判斷模塊，用于判斷所述牽引機器人履帶是否能從障礙物行過；

停止模塊，用于控制所述牽引機器人停止行走。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置還包括：

第二分析模塊，用于分析周圍是否有其他寵物向所述牽引機器人靠近；

第三分析模塊，用于分析向所述牽引機器人靠近的寵物是否友好。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述頭部還包括：

無線裝置，安裝于機器人頭部內(nèi)部，用于與外部設(shè)備連接；

定位裝置，安裝于機器人頭部內(nèi)部，用于定位所述牽引機器人的實時位置。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置還包括：

控制模塊，用于用戶利用外部設(shè)備控制所述牽引機器人行走方向以及行走速度并且更改所述牽引機器人的行走路線。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述軀體還包括：

喂食裝置，安裝于所述牽引機器人身體下方，用于對寵物進(jìn)行喂食；

寵物檢測器，安裝于所述牽引機器人身體下方喂食裝置上，用于檢測寵物的身體情況；

所述機械臂還包括：

拉力傳感器，安裝于機械臂鎖扣下方，用于檢測寵物牽引繩拉力；

所述處理裝置還包括：

第四分析模塊，用于分析寵物是否需要喂食。

本發(fā)明實現(xiàn)以下有益效果：在將寵物牽引繩固定在牽引機器人機械臂上的鎖扣時，所述牽引機器人開始啟動運行，在所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取周圍環(huán)境影像并根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有機動車行駛，若有則牽引寵物向草坪進(jìn)行躲避并利用安裝在所述牽引機器人下方的雷達(dá)傳感器進(jìn)行檢測地面是否有障礙物，若有則判斷自身履帶是否能從障礙物上行過，若不能則控制自身繞開障礙物并利用安裝在所述牽引機器人頭部的紅外傳感器檢測周圍是否有行人，若有則牽引寵物進(jìn)行避讓并利用安裝在所述牽引機器人軀體上的揚聲器發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報聲進(jìn)行示警；避免了牽引機器人在帶寵物出去散步時被機動車撞到，防止?fàn)恳龣C器人在牽引寵物是被地上的障礙物絆倒以及預(yù)防了牽引機器人在牽引寵物散步時撞到行人。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并于說明書一起用于解釋本公開的原理。圖1為本發(fā)明其中一個示例提供的自動化智能牽引機器人的示意圖圖；

圖2為本發(fā)明其中一個示例提供的自動化智能牽引機器人控制方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明其中一個示例提供的檢測其他動物的流程圖；

圖4為本發(fā)明其中一個示例提供的用戶查詢寵物情況的流程圖；

圖5為本發(fā)明其中一個示例提供的更改牽引機器人設(shè)置的流程圖；

圖6為本發(fā)明其中一個示例提供的寵物喂食的流程圖；

圖7為本發(fā)明其中一個示例提供的自動化智能牽引機器人的架構(gòu)圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。

實施例一

參考圖1-2，圖7所示，圖1為本發(fā)明其中一個示例提供的自動化智能牽引機器人的示意圖圖；圖2為本發(fā)明其中一個示例提供的自動化智能牽引機器人控制方法的流程圖；圖7為本發(fā)明其中一個示例提供的自動化智能牽引機器人的架構(gòu)圖。

具體的，本實施例提供一種自動化智能牽引機器人的控制方法，用于牽引寵物，牽引機器人包括頭部、軀體、機械臂、處理裝置以及履帶，所述方法包括以下步驟：

s1、在將寵物牽引繩固定在牽引機器人機械臂上的鎖扣時，所述牽引機器人開始啟動運行；

s2、在所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取周圍環(huán)境影像并根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有機動車行駛；

s3、若有則牽引寵物向草坪進(jìn)行躲避并利用安裝在所述牽引機器人軀體下方的雷達(dá)傳感器進(jìn)行檢測地面是否有障礙物；

s4、若有則判斷自身履帶是否能從障礙物上行過；

s5、若不能則控制自身繞開障礙物并利用安裝在所述牽引機器人頭部的紅外傳感器檢測周圍是否有行人；

s6、若有則牽引寵物進(jìn)行避讓并利用安裝在所述牽引機器人軀體上的揚聲器發(fā)出第一預(yù)設(shè)分貝的警報聲進(jìn)行示警；

其中，所述預(yù)先設(shè)置的路線是指以用戶住處為中心向四周擴散0-10公里內(nèi)的公園的路線圖，在本實施例中優(yōu)選為3公里；所述預(yù)設(shè)速度為0-30km/小時，在本實施例中優(yōu)選為5km/每小時；所述機器人頭部為活動的，能夠旋轉(zhuǎn)360°；所述周圍環(huán)境影像指攝取所述牽引機器人頭部旋轉(zhuǎn)360°0-5公里內(nèi)的影像，在本實施例中優(yōu)選為1公里；所述草坪為公園內(nèi)的草坪；所述紅外傳感器檢測周圍是否有行人是指檢測所述牽引機器人頭部旋轉(zhuǎn)360°0-50米內(nèi)是否有行人，在本實施例中優(yōu)選為10米；所述第一預(yù)設(shè)分貝為0-80分貝，在本實施例中優(yōu)選為30分貝。

具體的，再將寵物的牽引繩固定在牽引機器人機械臂上的鎖扣時，所述牽引機器人開始啟動運行，并按照以用戶住處為中心向四周擴散3公里內(nèi)的公園的路線圖進(jìn)行5km/小時的速度行走，同時利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取360°1公里內(nèi)的環(huán)境影像并根據(jù)所述周圍環(huán)境影像分析周圍是否有機動車行駛，以防止所述牽引機器人走到馬路邊被機動車碰撞，若檢測到有機動車則牽引寵物向公園內(nèi)的草坪進(jìn)行躲避并利用安裝在所述牽引機器人軀體下方的雷達(dá)傳感器進(jìn)行檢測地面是否有障礙物，若有則判斷自身的履帶是否能從障礙物上行過，以防止地面凸起的障礙物絆倒?fàn)恳龣C器人而照成所述牽引機器人損壞，若不能從障礙物上行過則控制自身繞開障礙物并利用安裝在所述牽引機器人頭部的紅外傳感器檢測360°10米內(nèi)是否有行人，若有則牽引寵物進(jìn)行避讓并利用安裝在所述牽引機器人軀體上的揚聲器發(fā)出30分貝的警報聲進(jìn)行示警，以避免所述牽引機器人撞到行人。

實施例二

參考圖3所示，圖3為本發(fā)明其中一個示例提供的圖片數(shù)據(jù)挖掘方法的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實施例中，利用安裝在所述牽引機器人頭部的攝像頭攝取周圍環(huán)境影像后，所述方法還包括：

s21、根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有其他寵物向自身靠近；

s22、若有則控制所述攝像頭攝取向自身靠近的其他寵物的影像并分析所述寵物是否對自身寵物友好；

s23、若不友好則利用所述揚聲器發(fā)出第二預(yù)設(shè)分貝的警報聲以對其進(jìn)行驅(qū)趕。

其中，所述友好為向自身靠近的其它寵物是否有進(jìn)攻性；所述第二預(yù)設(shè)分貝為0-100分貝，在本實施例中優(yōu)選為70分貝。

具體的，在所述牽引機器人牽引寵物在公園進(jìn)行散步時，根據(jù)周圍環(huán)境影像分析周圍是否有其他寵物向自身靠近，若有則控制所述攝像頭攝取向自身靠近的其他寵物的影像并分析所述寵物是否對自身寵物是否具有進(jìn)攻性，若有進(jìn)攻性則利用所述揚聲器發(fā)出70分貝的警報聲以對其進(jìn)行驅(qū)趕，以避免其它寵物或者流浪動物對自家寵物照成的危害。

實施例三

參考圖1，圖4，圖7所示，圖4為本發(fā)明其中一個示例提供的用戶查詢寵物情況的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實施例中，所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置好的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

s24、利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人的無線裝置并通過所述牽引機器人頭部的攝像頭觀察寵物實時情況；

s25、利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人頭部內(nèi)的定位裝置查詢所述牽引機器人當(dāng)前位置的定位信息。

具體的，當(dāng)用戶需要觀察寵物當(dāng)前的情況時，可以利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人的無線裝置然后通過所述牽引機器人頭部的攝像頭來觀察寵物的當(dāng)先情況；當(dāng)用戶需要知道牽引機器人牽引寵物當(dāng)前的位置時，可以利用外部設(shè)備連接所述牽引機器人頭部內(nèi)的定位裝置來查詢所述牽引機器人當(dāng)前位置的定位信息，及時讓用戶知道寵物當(dāng)前位置。

實施例四

參考圖1，圖5，圖7所示，圖5為本發(fā)明其中一個示例提供的更改牽引機器人設(shè)置的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實施例中，所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置好的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

s26、利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接控制所述牽引機器人行走方向以及行走速度；

s27、利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接更改所述牽引機器人的行走路線。

具體的，用戶可以通過利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接來控制所述牽引機器人行走方向以及行走速度，并且也可以通過利用外部設(shè)備與所述牽引機器人處理裝置的連接來更改所述牽引機器人的行走路線。

實施例五

參考圖1，圖6-7所示，圖6為本發(fā)明其中一個示例提供的寵物喂食的流程圖。

具體的，本實施例與實施例一基本上一致，區(qū)別之處在于，本實施例中，在所述牽引機器人按照預(yù)先設(shè)置的路線進(jìn)行預(yù)設(shè)速度行走時，所述方法還包括：

s28、利用安裝在所述牽引機器人機械臂上的拉力傳感器檢測寵物牽引繩的拉力是否消失；

s29、若消失則利用安裝在所述牽引機器人軀體部分的寵物檢測器檢測寵物的身體情況并分析寵物是否需要喂食；

s30、若需要則控制所述牽引機器人軀體部分的寵物喂食裝置對寵物進(jìn)行喂食。

具體的，當(dāng)所述牽引機器人在行走時，利用安裝在所述牽引機器人機械臂上的拉力傳感器檢測寵物牽引繩的拉力是否消失，寵物或許需要進(jìn)行排泄或者肚子餓了走不動了，若消失則利用安裝在所述牽引機器人軀體部分的寵物檢測器檢測寵物的身體情況并分析寵物是否需要喂食，所述牽引機器人停下來利用寵物檢測器檢測寵物當(dāng)前身體的情況查看寵物是否需要補充營養(yǎng)，若需要則控制所述牽引機器人軀體部分的寵物喂食裝置對寵物進(jìn)行喂食，所述牽引機器人軀體部分的寵物喂食裝置降下來以供寵物食用食物以及補充水分，以避免寵物饑餓而吃路邊的垃圾對自身照成的危害。

實施例六

參考圖1，圖7所示。具體的，本實施例提供一種自動化智能牽引機器人，所述牽引機器人包括頭部1、軀體2、機械臂3、處理裝置4以及履帶5，所述頭部1包括：

攝像頭11，安裝于頭部左側(cè)位置，用于攝取所述牽引機器人周圍環(huán)境影像；

紅外傳感器12，安裝于頭部右側(cè)位置，用于檢測所述牽引機器人周圍的行人情況；

所述軀體2包括：

揚聲器21，安裝在軀體中間位置，用于發(fā)出預(yù)設(shè)分貝的警報聲進(jìn)行示警；

雷達(dá)傳感器24，安裝于軀體下方，用于檢測地面是否有障礙物；

所述機械臂3包括：

鎖扣31，安裝在機械臂前端位置，用于將寵物牽引繩固定在機械臂上；

所述處理裝置4包括：

感應(yīng)模塊41，用于感應(yīng)寵物牽引繩是否固定在機械臂鎖扣上；

啟動模塊42，用于啟動運行所述牽引機器人；

導(dǎo)航模塊43，用于設(shè)置所述牽引機器人路線；

速度模塊44，用于控制所述牽引機器人速度；

第一分析模塊45，用于分析周圍是否有汽車行駛；

判斷模塊46，用于判斷所述牽引機器人履帶是否能從障礙物行過；

停止模塊47，用于控制所述牽引機器人停止行走。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置4還包括：

第二分析模塊48，用于分析周圍是否有其他寵物向所述牽引機器人靠近；

第三分析模塊49，用于分析向所述牽引機器人靠近的寵物是否友好。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述頭部1還包括：

無線裝置13，安裝于機器人頭部內(nèi)部，用于與外部設(shè)備連接；

定位裝置14，安裝于機器人頭部內(nèi)部，用于定位所述牽引機器人的實時位置。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述處理裝置4還包括：

控制模塊50用于用戶利用外部設(shè)備控制所述牽引機器人行走方向以及行走速度并且更改所述牽引機器人的行走路線。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選方式，所述軀體2還包括：

喂食裝置22，安裝于所述牽引機器人身體下方，用于對寵物進(jìn)行喂食；

寵物檢測器23，安裝于所述牽引機器人身體下方喂食裝置上，用于檢測寵物的身體情況；

所述機械臂3還包括：

拉力傳感器32，安裝于機械臂鎖扣下方，用于檢測寵物牽引繩拉力；

所述處理裝置4還包括：

第四分析模塊51，用于分析寵物是否需要喂食

應(yīng)理解，在實施例六中，上述各個模塊的具體實現(xiàn)過程可與上述方法實施例(實施例一至實施例五)的描述相對應(yīng)，此處不再詳細(xì)描述。

上述實施例六所提供的機器人，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說明，實際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上訴功能分配由不同的功能模塊完成，即將機器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。

上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的是讓熟悉該技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此來限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作出的等同變換或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。