本發(fā)明屬于計算機技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機械臂的操作方法及裝置。

背景技術(shù)：

隨著計算機技術(shù)和自動化技術(shù)的發(fā)展，機械臂在人們的生產(chǎn)和生活中起到越來越重要的作用，機械臂的應(yīng)用也逐漸從汽車工業(yè)、模具制造等相關(guān)產(chǎn)業(yè)，向農(nóng)業(yè)、醫(yī)療以及服務(wù)行業(yè)發(fā)展。

目前，人們可以通過按鍵、遙感手柄以及力反饋手柄等操作方式操作機械臂，由于人們的操作速度會影響機械臂的運動或抓取效果，所以剛接觸機械臂操作的用戶需要花上一段不短時間去適應(yīng)機械臂的操作，此外機械臂操作的安全性和效率的兼容程度也有待提高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機械臂的操作方法及裝置，旨在解決在現(xiàn)有技術(shù)中機械臂操作平穩(wěn)度不足，不便于用戶操作且安全性不足的問題。

一方面，本發(fā)明提供了一種機械臂的操作方法，所述方法包括下述步驟：

接收用戶通過預(yù)先連接的操作端發(fā)送的操作指令，對所述操作指令進(jìn)行非線性處理和信號轉(zhuǎn)換，獲得用于調(diào)整機械臂末端位姿的速度信號；

根據(jù)所述速度信號和所述機械臂當(dāng)前的末端位姿，生成期望的末端位姿，判斷所述期望的末端位姿是否位于預(yù)設(shè)工作范圍內(nèi)；

當(dāng)所述期望的末端位姿位于所述工作范圍內(nèi)時，通過預(yù)設(shè)的逆運動學(xué)模型求解所述期望的末端位姿下所述機械臂所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度，檢測所有目標(biāo)角度是否滿足預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)空間限制；

當(dāng)所述所有目標(biāo)角度都滿足所述關(guān)節(jié)空間限制時，通過預(yù)設(shè)的正運動學(xué)模型求解在所述目標(biāo)角度下所述所有關(guān)節(jié)在預(yù)設(shè)笛卡爾空間的位置，檢測所述所有關(guān)節(jié)的位置是否滿足預(yù)設(shè)的笛卡爾空間限制；

當(dāng)所述所有關(guān)節(jié)的位置都滿足所述笛卡爾空間限制時，將所述期望的末端位姿發(fā)送給所述機械臂。

另一方面，本發(fā)明提供了一種機械臂的操作裝置，所述裝置包括：

信號處理模塊，接收用戶通過預(yù)先連接的操作端發(fā)送的操作指令，對所述操作指令進(jìn)行非線性處理和信號轉(zhuǎn)換，獲得用于調(diào)整機械臂末端位姿的速度信號；

位姿判斷模塊，用于根據(jù)所述速度信號和所述機械臂當(dāng)前的末端位姿，生成期望的末端位姿，判斷所述期望的末端位姿是否位于預(yù)設(shè)工作范圍內(nèi)；

關(guān)節(jié)限制檢測模塊，用于當(dāng)所述期望的末端位姿位于所述工作范圍內(nèi)時，通過預(yù)設(shè)的逆運動學(xué)模型求解所述期望的末端位姿下所述機械臂所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度，檢測所有目標(biāo)角度是否滿足預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)空間限制；

空間限制檢測模塊，用于當(dāng)所述所有目標(biāo)角度都滿足所述關(guān)節(jié)空間限制時，通過預(yù)設(shè)的正運動學(xué)模型求解在所述目標(biāo)角度下所述所有關(guān)節(jié)在預(yù)設(shè)笛卡爾空間的位置，檢測所述所有關(guān)節(jié)的位置是否滿足預(yù)設(shè)的笛卡爾空間限制；以及

機械臂操作模塊，用于當(dāng)所述所有關(guān)節(jié)的位置都滿足所述笛卡爾空間限制時，將所述期望的末端位姿發(fā)送給所述機械臂。

本發(fā)明在接收到用戶通過預(yù)先連接的操作端發(fā)送的操作指令時，通過非線性處理和信號轉(zhuǎn)換，將該操作指令轉(zhuǎn)換為速度信號，通過該速度信號和機械臂當(dāng)前的末端位姿，生成期望的末端位姿，在確定該末端位姿位于預(yù)設(shè)的工作范圍內(nèi)后，通過逆運動學(xué)模型求解在期望的末端位姿下機械臂所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度，檢測這些目標(biāo)角度是否都滿足關(guān)節(jié)空間限制，當(dāng)滿足時，再通過正運動學(xué)模型求解在這些目標(biāo)角度下機械臂所有關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的位置，檢測這些位置是否滿足笛卡爾空間限制，當(dāng)滿足時，將期望的末端位姿發(fā)送給機械臂，從而通過對操作指令的非線性處理有效地提高了操作的平穩(wěn)性，相較于線性處理增大了調(diào)速范圍，通過關(guān)節(jié)空間限制和笛卡爾空間限制的串行檢測，有效地降低了運動學(xué)模型的運算次數(shù)，降低了對處理器的要求，能運行在更低成本的處理器上，同時還有效地提高了機械臂操作的安全性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例一提供的機械臂的操作方法的實現(xiàn)流程圖；

圖2是本發(fā)明實施例二提供的機械臂的操作裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；以及

圖3是本發(fā)明實施例二提供的機械臂的操作裝置的優(yōu)選結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

以下結(jié)合具體實施例對本發(fā)明的具體實現(xiàn)進(jìn)行詳細(xì)描述：

實施例一：

圖1示出了本發(fā)明實施例一提供的機械臂的操作方法的實現(xiàn)流程，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分，詳述如下：

在步驟s101中，接收用戶通過預(yù)先連接的操作端發(fā)送的操作指令，對操作指令進(jìn)行非線性處理和信號轉(zhuǎn)換，獲得用于調(diào)整機械臂末端位姿的速度信號。

本發(fā)明實施例適用于機械臂的操作平臺或系統(tǒng)。為了避免操作端的擱置平臺不平穩(wěn)引誤動作、或者操作端在操作某一操作通道時引起其它操作通道的聯(lián)動帶來的誤動作(操作端控制的每個位移方向可分別對應(yīng)一個操作通道，例如，當(dāng)搖桿可以操作上下左右前后六個位移方向時，該搖桿可控制六個操作通道)，為操作端的每個操作通道的控制量設(shè)置一個信號下限值。當(dāng)操作通道的控制量低于操作通道的信號下限值時，可認(rèn)為該操作通道沒有控制量輸出，即沒有操作指令輸出，當(dāng)操作通道的控制量高于信號上限值時，可認(rèn)為該操作通道的控制量為信號上限值，當(dāng)操作通道的控制量位于信號上限值和信號上限值之間時，可根據(jù)預(yù)設(shè)的非線性關(guān)系對操作通道的控制量進(jìn)行非線性處理，從而使得在低速操作階段使得控制量比較平穩(wěn)，有利于機械手臂的平穩(wěn)運行，相較于線性處理，非線性處理增大了操作的調(diào)速范圍，有效地提高了用戶體驗。

在本發(fā)明實施例中，在對操作指令進(jìn)行非線性處理后，通過預(yù)設(shè)的信號轉(zhuǎn)換器將操作指令轉(zhuǎn)換為機械臂末端運動的速度信號。

具體地，操作端可為搖桿手柄、力反饋手柄等。優(yōu)選地，采用三維鼠標(biāo)作為操作端，從而降低用戶操作的復(fù)雜度，操作方式易于掌握。其中，三維鼠標(biāo)又稱為三維空間交互球，常用于六個自由度虛擬現(xiàn)實場景的模擬交互，所以可將三維鼠標(biāo)用于操作六個自由度的機械臂。

在步驟s102中，根據(jù)速度信號和機械臂當(dāng)前的末端位姿，生成期望的末端位姿。

在本發(fā)明實施例中，獲得速度信號后，可獲取機械臂當(dāng)前的末端位姿，根據(jù)速度信號和機械臂當(dāng)前的末端位姿，可生成機械臂期望的末端位姿，即機械臂末端執(zhí)行器按照速度信號運動后所得到的位置和姿態(tài)。

在步驟s103中，判斷期望的末端位姿是否位于預(yù)設(shè)工作范圍內(nèi)

在本發(fā)明實施例中，工作范圍即機械臂末端執(zhí)行器可以達(dá)到的空間范圍，通過判斷機械臂末端的期望位姿是否位于工作區(qū)域內(nèi)，來確定用戶的操作指令是否可行。當(dāng)期待的末端位姿位于工作范圍內(nèi)時，確定用戶的操作指令可行，執(zhí)行步驟s104，否則執(zhí)行步驟s109。

在步驟s104中，通過預(yù)設(shè)的逆運動學(xué)模型求解期望的末端位姿下機械臂所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度。

在本發(fā)明實施例中，逆運動學(xué)即根據(jù)期望的末端位姿(即機械臂末端執(zhí)行器的期望位姿)求解出與該期望的末端位姿相對于的機械臂各關(guān)節(jié)的輸出角度，即目標(biāo)角度。先通過預(yù)設(shè)的逆運動學(xué)模型算法求解出該期望的末端位姿下目標(biāo)角度的多組解，將每組解對應(yīng)的關(guān)節(jié)值與機械臂所有關(guān)節(jié)當(dāng)前角度對應(yīng)的關(guān)節(jié)值進(jìn)行最小二乘法運算，獲取每組解對應(yīng)的運算結(jié)果，并將最小的運算結(jié)果所對應(yīng)的一組解確定為所有目標(biāo)角度的有效解，從而保證機械臂可根據(jù)目標(biāo)角度以較短的運動時間達(dá)到下一運動狀態(tài)。

在步驟s105中，檢測所有目標(biāo)角度是否滿足預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)空間限制。

在本發(fā)明實施例中，機械臂的每個關(guān)節(jié)都有一個角度極限值，即關(guān)節(jié)的角度最大或最小為這個角度極限值，一旦關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度超過了該關(guān)節(jié)的角度極限值，該關(guān)節(jié)的角度無法達(dá)到這個目標(biāo)角度。關(guān)節(jié)的運行速度也受限于關(guān)節(jié)的機電特性，當(dāng)關(guān)節(jié)為了達(dá)到目標(biāo)角度需要運動一個比較大的角度時需要較快的運行速度，一旦需要的運行速度超過該關(guān)節(jié)的速度極限值時，機械臂各關(guān)節(jié)很可能無法同時達(dá)到目標(biāo)角度，進(jìn)而無法保證機械臂的末端位姿，導(dǎo)致機械臂末端位姿的不穩(wěn)定。所以，在確定所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度后，檢測所有的目標(biāo)角度是否滿足預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)空間限制，其中，包括檢測每個關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度是否未超過相應(yīng)的角度極限值、以及檢測每個關(guān)節(jié)為達(dá)到相應(yīng)的目標(biāo)角度所需的運行速度是否超過相應(yīng)的速度極限值。

在本發(fā)明實施例中，當(dāng)所有目標(biāo)角度都滿足關(guān)節(jié)空間限制時，執(zhí)行步驟s106，否則執(zhí)行步驟s109。

在步驟s106中，通過預(yù)設(shè)的正運動學(xué)模型求解機械臂在目標(biāo)角度下所有關(guān)節(jié)在預(yù)設(shè)笛卡爾空間的位置。

在本發(fā)明實施例中，正運動學(xué)即根據(jù)機械臂末端執(zhí)行器的期望位姿下各關(guān)節(jié)的角度(即目標(biāo)角度)求解各關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的位置(即坐標(biāo))，可理解為將機械臂關(guān)節(jié)空間映射到笛卡爾空間，具體地，可通過d-h參數(shù)的運動學(xué)模型進(jìn)行求解。

在步驟s107中，檢測所有關(guān)節(jié)的位置是否滿足預(yù)設(shè)的笛卡爾空間限制。

在本發(fā)明實施例中，在求解到目標(biāo)角度下各關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的位置后，進(jìn)行笛卡爾空間的防碰撞檢查，可通過坐標(biāo)檢測機械臂關(guān)節(jié)的位置是否位于笛卡爾空間中預(yù)設(shè)的障礙物區(qū)域內(nèi)，以此來確定所有關(guān)鍵的位置是否滿足笛卡爾空間限制。當(dāng)不存在位于障礙物區(qū)域內(nèi)的關(guān)節(jié)時，執(zhí)行步驟s108，否則執(zhí)行步驟s109。

在步驟s108中，將期望的末端位姿發(fā)送給機械臂。

在本發(fā)明實施例中，機械臂末端的期望位姿連續(xù)經(jīng)過了且滿足了關(guān)節(jié)空間的限制檢測和笛卡爾空間的限制檢測，因此將期望的末端位姿發(fā)送給機械臂，使得機械臂末端安全且快速地運行到期望位姿。

在步驟s109中，拒絕用戶的操作指令。

在本發(fā)明實施例中，當(dāng)期望的末端位姿不位于工作范圍內(nèi)或機械臂關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度超過了對應(yīng)的角度極限值或關(guān)節(jié)為達(dá)到目標(biāo)角度所需的運行速度超過了相應(yīng)的速度極限值或關(guān)節(jié)的位置在笛卡爾空間的障礙物區(qū)域內(nèi)時，拒絕用戶的操作指令。

在本發(fā)明實施例中，通過對操作指令進(jìn)行非線性處理和信號轉(zhuǎn)換，獲得用于調(diào)整機械臂末端位姿的速度信號，有效地提高了低速階段操作端的平穩(wěn)性、增大了操作端的調(diào)速范圍，提高了機械臂操作的便捷度和用戶體驗，通過對機械臂運行到期望的末端位姿時的關(guān)節(jié)串行進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的限制檢測和笛卡爾空間的限制檢測，降低了運動學(xué)計算次數(shù)和計算量的同時，有效地提高了機械臂操作的安全性。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，所述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質(zhì)中，所述的存儲介質(zhì)，如rom/ram、磁盤、光盤等。

實施例二：

圖2示出了本發(fā)明實施例二提供的機械臂的操作裝置的結(jié)構(gòu)，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分，其中包括：

信號處理模塊21，接收用戶通過預(yù)先連接的操作端發(fā)送的操作指令，對操作指令進(jìn)行非線性處理和信號轉(zhuǎn)換，獲得用于調(diào)整機械臂末端位姿的速度信號。

在本發(fā)明實施例中，為了避免操作端的擱置平臺不平穩(wěn)引誤動作、或者操作端在操作某一操作通道時引起其它操作通道的聯(lián)動帶來的誤動作，為操作端的每個操作通道的控制量設(shè)置一個信號下限值。當(dāng)操作通道的控制量低于操作通道的信號下限值時，可認(rèn)為該操作通道沒有控制量輸出，即沒有操作指令輸出，當(dāng)操作通道的控制量高于信號上限值時，可認(rèn)為該操作通道的控制量為信號上限值，當(dāng)操作通道的控制量位于信號上限值和信號上限值之間時，可根據(jù)預(yù)設(shè)的非線性關(guān)系對操作通道的控制量進(jìn)行非線性處理，從而使得在低速操作階段使得控制量比較平穩(wěn)，有利于機械手臂的平穩(wěn)運行，相較于線性處理，非線性處理增大了操作的調(diào)速范圍，有效地提高了用戶體驗。在對操作指令進(jìn)行非線性處理后，通過預(yù)設(shè)的信號轉(zhuǎn)換器將操作指令轉(zhuǎn)換為機械臂末端運動的速度信號。

位姿判斷模塊22，用于根據(jù)速度信號和機械臂當(dāng)前的末端位姿，生成期望的末端位姿，判斷期望的末端位姿是否位于預(yù)設(shè)工作范圍內(nèi)。

在本發(fā)明實施例中，獲得速度信號后，可獲取機械臂當(dāng)前的末端位姿，根據(jù)速度信號和機械臂當(dāng)前的末端位姿，可生成機械臂期望的末端位姿，即機械臂末端執(zhí)行器按照速度信號運動后所得到的位置和姿態(tài)。

在本發(fā)明實施例中，工作范圍即機械臂末端執(zhí)行器可以達(dá)到的空間范圍，通過判斷機械臂末端的期望位姿是否位于工作區(qū)域內(nèi)，來確定用戶的操作指令是否可行。當(dāng)期待的末端位姿位于工作范圍內(nèi)時，確定用戶的操作指令可行。

關(guān)節(jié)限制檢測模塊23，用于當(dāng)期望的末端位姿位于工作范圍內(nèi)時，通過預(yù)設(shè)的逆運動學(xué)模型求解期望的末端位姿下機械臂所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度，檢測所有目標(biāo)角度是否滿足預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)空間限制。

在本發(fā)明實施例中，先通過預(yù)設(shè)的逆運動學(xué)模型算法求解出該期望的末端位姿下目標(biāo)角度的多組解，將每組解對應(yīng)的關(guān)節(jié)值與機械臂所有關(guān)節(jié)當(dāng)前角度對應(yīng)的關(guān)節(jié)值進(jìn)行最小二乘法運算，獲取每組解對應(yīng)的運算結(jié)果，并將最小的運算結(jié)果所對應(yīng)的一組解確定為所有目標(biāo)角度的有效解，從而保證機械臂可根據(jù)目標(biāo)角度以較短的運動時間達(dá)到下一運動狀態(tài)。

在本發(fā)明實施例中，在確定所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度后，檢測所有的目標(biāo)角度是否滿足預(yù)設(shè)的關(guān)節(jié)空間限制，其中，包括檢測每個關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度是否未超過相應(yīng)的角度極限值、以及檢測每個關(guān)節(jié)為達(dá)到相應(yīng)的目標(biāo)角度所需的運行速度是否超過相應(yīng)的速度極限值。

空間限制檢測模塊24，用于當(dāng)所有目標(biāo)角度都滿足關(guān)節(jié)空間限制時，通過預(yù)設(shè)的正運動學(xué)模型求解在目標(biāo)角度下所有關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的位置，檢測所有關(guān)節(jié)的位置是否滿足預(yù)設(shè)的笛卡爾空間限制。

在本發(fā)明實施例中，當(dāng)每個關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度未超過相應(yīng)的角度極限值、以及每個關(guān)節(jié)為達(dá)到相應(yīng)的目標(biāo)角度所需的運行速度都未超過相應(yīng)的速度極限值時，確定所有的目標(biāo)角度都滿足關(guān)節(jié)空間限制，此時，可通過正運動學(xué)模型根據(jù)機械臂末端執(zhí)行器的期望位姿下各關(guān)節(jié)的角度(即目標(biāo)角度)求解各關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的位置(即坐標(biāo))，即將機械臂關(guān)節(jié)空間映射到笛卡爾空間，具體地，可通過d-h參數(shù)的運動學(xué)模型進(jìn)行求解。

在本發(fā)明實施例中，在求解到目標(biāo)角度下各關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的位置后，進(jìn)行笛卡爾空間的防碰撞檢查，可通過坐標(biāo)檢測機械臂關(guān)節(jié)的位置是否位于笛卡爾空間中預(yù)設(shè)的障礙物區(qū)域內(nèi)，以此來確定所有關(guān)鍵的位置是否滿足笛卡爾空間限制。

機械臂操作模塊25，用于當(dāng)所有關(guān)節(jié)的位置都滿足笛卡爾空間限制時，將期望的末端位姿發(fā)送給機械臂。

在本發(fā)明實施例中，當(dāng)不存在位于障礙物區(qū)域內(nèi)的關(guān)節(jié)時，可確定所有關(guān)節(jié)的位置都滿足笛卡爾空間限制，將期望的末端位姿發(fā)送給機械臂，使得機械臂末端安全且快速地運行到期望位姿。

優(yōu)選地，如圖3所示，信號處理模塊21包括非線性處理模塊311和信號轉(zhuǎn)換模塊312，其中：

非線性處理模塊311，用于接收操作指令，當(dāng)操作指令的操作通道的控制量位于操作通道的信號上限值和信號下限值之間時，對操作通道的控制量進(jìn)行非線性處理；以及

信號轉(zhuǎn)換模塊312，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的信號轉(zhuǎn)換器將非線性處理后的操作指令轉(zhuǎn)換為機械臂末端的速度信號。

優(yōu)選地，關(guān)節(jié)限制檢測模塊23包括逆運動求解模塊331、解選取模塊332和關(guān)節(jié)超限檢測模塊333，其中：

逆運動求解模塊331，用于當(dāng)期望的末端位姿位于工作范圍內(nèi)時，通過逆運動學(xué)模型求解期望的末端位姿下所有關(guān)節(jié)目標(biāo)角度的多組解；

解選取模塊332，用于將每組解對應(yīng)的關(guān)節(jié)值與所有關(guān)節(jié)當(dāng)前角度的關(guān)節(jié)值進(jìn)行最小二乘法運算，將運算后的最小結(jié)果值所對應(yīng)的一組解確定為所有目標(biāo)角度的有效解；以及

關(guān)節(jié)超限檢測模塊333，用于檢測每個關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度是否未超過相應(yīng)的角度極限值，并檢測每個關(guān)節(jié)為達(dá)到相應(yīng)的目標(biāo)角度所需的運行速度是否超過相應(yīng)的速度極限值。

優(yōu)選地，空間限制檢測模塊24包括角度確定模塊341、正運動求解模塊342和障礙物區(qū)域檢測模塊343，其中：

角度確定模塊341，用于當(dāng)所有目標(biāo)角度未超過相應(yīng)的角度極限值、且所有關(guān)節(jié)所需的運動速度未超過相應(yīng)的速度極限值時，確定所有目標(biāo)角度都滿足關(guān)節(jié)空間限制；

正運動求解模塊342，用于根據(jù)所有關(guān)節(jié)的目標(biāo)角度，通過正運動學(xué)模型求解所有關(guān)節(jié)在笛卡爾空間的位置；以及

障礙區(qū)檢測模塊343，用于檢測所有關(guān)節(jié)的位置是否位于笛卡爾空間中預(yù)設(shè)的障礙物區(qū)域。

進(jìn)一步優(yōu)選地，信號處理模塊包括非線性處理模塊和信號轉(zhuǎn)換模塊，其中：

非線性處理模塊，用于接收操作指令，當(dāng)操作指令的操作通道的控制量位于操作通道的信號上限值和信號下限值之間時，對操作通道的控制量進(jìn)行非線性處理；以及

信號轉(zhuǎn)換模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)的信號轉(zhuǎn)換器將非線性處理后的操作指令轉(zhuǎn)換為機械臂末端的速度信號。

在本發(fā)明實施例中，通過對操作指令進(jìn)行非線性處理和信號轉(zhuǎn)換，獲得用于調(diào)整機械臂末端位姿的速度信號，有效地提高了低速階段操作端的平穩(wěn)性、增大了操作端的調(diào)速范圍，提高了機械臂操作的便捷度和用戶體驗，通過對機械臂運行到期望的末端位姿時的關(guān)節(jié)串行進(jìn)行關(guān)節(jié)空間的限制檢測和笛卡爾空間的限制檢測，降低了運動學(xué)計算次數(shù)和計算量的同時，有效地提高了機械臂操作的安全性。

在本發(fā)明實施例中，機械臂的操作裝置的各模塊可由相應(yīng)的硬件或軟件模塊實現(xiàn)，各模塊可以為獨立的軟、硬件模塊，也可以集成為一個軟、硬件模塊，在此不用以限制本發(fā)明。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。