本發(fā)明涉及汽車(chē)運(yùn)輸機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種f1賽車(chē)智能運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著人們生活水平的提高，人們開(kāi)始追求更高的生活質(zhì)量，培養(yǎng)更高的興趣愛(ài)好，f1賽車(chē)競(jìng)速便誕生了，由于f1賽車(chē)不能直接上路，于是f1賽車(chē)需要靠運(yùn)輸車(chē)運(yùn)輸。普通汽車(chē)的運(yùn)輸是由專(zhuān)用的汽車(chē)運(yùn)輸車(chē)運(yùn)輸?shù)?，汽?chē)運(yùn)輸車(chē)為兩層結(jié)構(gòu)，上層托架是可活動(dòng)的，可以?xún)A斜到地面，裝卸汽車(chē)的時(shí)候由司機(jī)駕駛著汽車(chē)開(kāi)上或者開(kāi)下汽車(chē)運(yùn)輸車(chē)，如申請(qǐng)?zhí)枮?01510653547.6的《輪式汽車(chē)吊裝機(jī)》，包括門(mén)式帶輪承重框架、電葫蘆、托板、導(dǎo)軌和移動(dòng)小車(chē)，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為：兩條導(dǎo)軌平行安裝在門(mén)式帶輪承重框架上，導(dǎo)軌與門(mén)式帶輪承重框架前進(jìn)方向垂直，移動(dòng)小車(chē)安裝在兩條導(dǎo)軌上，四個(gè)電葫蘆分別固定在移動(dòng)小車(chē)的四個(gè)角，電葫蘆的鋼絲繩末端分別固定在托板的四個(gè)角。但是普通運(yùn)輸車(chē)在運(yùn)輸過(guò)程中，不免會(huì)產(chǎn)生顛簸，f1賽車(chē)上任何部件在比賽中都起著至關(guān)重要的作用，因此在運(yùn)輸過(guò)程中不能有任何的損壞，另外，f1賽車(chē)一場(chǎng)比賽和另一場(chǎng)比賽的場(chǎng)地可能距離很遠(yuǎn)，因此需要空運(yùn)，空運(yùn)也需要專(zhuān)門(mén)運(yùn)輸飛機(jī)，這無(wú)疑增加了運(yùn)輸成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種f1賽車(chē)智能運(yùn)輸機(jī)器人，自動(dòng)化程度高，體積小巧，運(yùn)轉(zhuǎn)靈活。

本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：一種f1賽車(chē)智能運(yùn)輸機(jī)器人，包括四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)、四個(gè)車(chē)輪、四個(gè)輪架、四個(gè)第一伺服電機(jī)、四個(gè)支柱、四個(gè)車(chē)輪固定裝置、兩個(gè)橫梁組件、兩個(gè)托架組件、兩個(gè)第一電缸、兩個(gè)第二電缸、四個(gè)第一吸盤(pán)、四個(gè)第一真空泵、四個(gè)第一伸縮缸、四個(gè)第二伸縮缸、兩個(gè)第三電缸、固定板、第二伺服電機(jī)、絲杠、滑動(dòng)板，其特征在于：

所述兩個(gè)第三電缸向背安裝，一個(gè)第三電缸底部固定安裝在另一個(gè)第三電缸的底部，兩個(gè)橫梁組件分別水平橫向，其中部分別固定安裝在兩個(gè)第三電缸的伸縮桿頂部，四個(gè)支柱分別豎直固定安裝在兩個(gè)橫梁組件左右兩端，四個(gè)第一伺服電機(jī)分別豎直向下固定安裝在四個(gè)支柱底端，四個(gè)輪架分別固定安裝在四個(gè)第一伺服電機(jī)的電機(jī)軸上，四個(gè)車(chē)輪分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在四個(gè)輪架上，四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)分別固定安裝在四個(gè)輪架側(cè)面，其電機(jī)軸分別固定安裝在四個(gè)車(chē)輪側(cè)面的中心，所述四個(gè)車(chē)輪固定裝置分別固定安裝在四個(gè)支柱內(nèi)側(cè)面的中部，且四個(gè)車(chē)輪固定裝置前后左右對(duì)齊；

所述四個(gè)第二伸縮缸底部分別水平固定安裝在四個(gè)支柱外側(cè)面的中部，四個(gè)第一伸縮缸分別豎直向下，其底部分別固定安裝在四個(gè)第二伸縮缸的伸縮桿頂部，四個(gè)第一真空泵分別固定安裝在四個(gè)第一伸縮缸的伸縮桿頂部，四個(gè)第一吸盤(pán)豎直向下分別與四個(gè)第一真空泵連接；

所述固定板為長(zhǎng)方體板狀，在其上表面設(shè)有縱向的燕尾槽，固定板水平縱向固定安裝在兩個(gè)第三電缸底部的上側(cè)面，第二伺服電機(jī)固定安裝在固定板上表面的后端，絲杠一端固定安裝在第二伺服電機(jī)的電機(jī)軸上，另一端固定通過(guò)絲杠支座固定安裝在固定板上表面的前端，滑動(dòng)板為長(zhǎng)方體，在其下表面設(shè)有與固定板上的燕尾槽相對(duì)應(yīng)的燕尾導(dǎo)軌，滑動(dòng)板通過(guò)其底部的燕尾導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在固定板上表面的燕尾導(dǎo)軌中，滑動(dòng)板通過(guò)絲杠螺母配合安裝在絲杠上，兩個(gè)第二電缸向背安裝，一個(gè)第二電缸水平向左，其底部固定安裝在滑動(dòng)板的左側(cè)面，另一個(gè)第二電缸水平向右，其底部固定安裝在滑動(dòng)板的右側(cè)面，兩個(gè)第一電缸豎直向下，其底部分別固定安裝在兩個(gè)第二電缸的伸縮桿頂部，兩個(gè)托架組件分別固定安裝在兩個(gè)第一電缸的伸縮桿頂部；

所述車(chē)輪固定裝置包括六個(gè)第三伸縮缸、六個(gè)第二真空泵、六個(gè)第二吸盤(pán)、圓筒、第四伸縮缸、鉸接架、四個(gè)第四電缸，鉸接架為長(zhǎng)方體狀，在其上表面上設(shè)有鉸接球，鉸接架固定安裝在第四伸縮缸的伸縮桿頂部，圓筒為圓柱筒狀，其底部封口，在其底部中心設(shè)有鉸接球座，圓筒通過(guò)其底部的鉸接球座球鉸接在鉸接架上的鉸接球上，四個(gè)第四電缸底部分別通過(guò)球鉸鉸接在鉸接架的四個(gè)側(cè)面中部，其伸縮桿頂部分別通過(guò)球鉸鉸接在圓筒的底部，六個(gè)第三伸縮缸分別沿周向均勻分布部，向心固定安裝在圓筒內(nèi)部的側(cè)面，六個(gè)第二真空泵分別固定安裝在六個(gè)第三伸縮缸的伸縮桿頂部，六個(gè)第二吸盤(pán)分別與六個(gè)第二真空泵連接；

所述橫梁組件包括兩個(gè)第一伸出臂、第一支架、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第一齒輪，第一支架為長(zhǎng)方體狀，在其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽，在其前面上的左右兩邊分別設(shè)有與其左右側(cè)面的矩形槽相通的矩形槽，第一伸出臂為長(zhǎng)方體狀，在其前面上分別設(shè)有若干橫向均勻分布的齒形槽，兩個(gè)第一伸出臂分別滑動(dòng)安裝在第一支架左右側(cè)面設(shè)有的矩形槽中，兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)分別豎直向下固定安裝在第一支架前側(cè)面的左右兩邊，兩個(gè)第一齒輪分別與兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸同心固定，并分別透過(guò)第一支架前面上左右兩邊分別設(shè)有的矩形槽與兩個(gè)第一伸出臂前面設(shè)有的齒形槽嚙合；

所述托架組件包括第二支架、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第二伸出臂、兩個(gè)第二齒輪、兩個(gè)托柱，第二支架為長(zhǎng)方體狀，在其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽，在其上表面的左右兩邊分別設(shè)有與其左右側(cè)面的矩形槽相通的矩形槽，第二伸出臂為長(zhǎng)方體狀，在其上表面分別設(shè)有若干橫向均勻分布的齒形槽，兩個(gè)第二伸出臂分別滑動(dòng)安裝在第二支架左右側(cè)面設(shè)有的矩形槽中，兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)分別水平固定安裝在第二支架上表面的左右兩邊，兩個(gè)第二齒輪分別與兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)的電機(jī)軸同心固定，并分別透過(guò)第二支架上表面左右兩邊分別設(shè)有的矩形槽與兩個(gè)第二伸出臂上表面設(shè)有的齒形槽嚙合，兩個(gè)托柱分別水平固定安裝在兩個(gè)第二伸出臂側(cè)面。

由于本發(fā)明采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)：本發(fā)明橫向、縱向均可收縮，可適應(yīng)不同寬度、長(zhǎng)度的汽車(chē)，也大大減小了本發(fā)明的占地空間；依靠可前后移動(dòng)、可伸縮的托架組件來(lái)根據(jù)f1賽車(chē)的重心調(diào)整狀態(tài)，并將車(chē)抬起，在通過(guò)獨(dú)特的車(chē)輪固定裝置來(lái)固定汽車(chē)的輪子，結(jié)構(gòu)合理，穩(wěn)定可靠；車(chē)輪固定裝置可適應(yīng)不同輪徑的車(chē)，并通過(guò)球鉸接和電缸的配合，能夠起到很好的減震效果；通過(guò)四組吸盤(pán)來(lái)將本發(fā)明固定在運(yùn)輸車(chē)或者運(yùn)輸飛機(jī)上，安全牢固，方便快捷。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明整體裝配的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明整體裝配另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明車(chē)輪固定裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明車(chē)輪固定裝置另一角度的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明橫梁組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明托架組件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：

1-第一步進(jìn)電機(jī)；2-車(chē)輪；3-輪架；4-第一伺服電機(jī)；5-支柱；6-車(chē)輪固定裝置；7-橫梁組件；8-托架組件；9-第一電缸；10-第二電缸；11-第一吸盤(pán)；12-第一真空泵；13-第一伸縮缸；14-第二伸縮缸；15-第三電缸；16-固定板；17-第二伺服電機(jī)；18-絲杠；19-滑動(dòng)板；

601-第三伸縮缸；602-第二真空泵；603-第二吸盤(pán)；604-圓筒；605-第四伸縮缸；606-鉸接架；607-第四電缸；

701-第一伸出臂；702-第一支架；703-第二步進(jìn)電機(jī)；704-第一齒輪；

801-第二支架；802-第三步進(jìn)電機(jī)；803-第二伸出臂；804-第二齒輪；805-托柱。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述，在此發(fā)明的示意性實(shí)施例以及說(shuō)明用來(lái)解釋本發(fā)明，但并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示的一種f1賽車(chē)智能運(yùn)輸機(jī)器人，包括四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1、四個(gè)車(chē)輪2、四個(gè)輪架3、四個(gè)第一伺服電機(jī)4、四個(gè)支柱5、四個(gè)車(chē)輪固定裝置6、兩個(gè)橫梁組件7、兩個(gè)托架組件8、兩個(gè)第一電缸9、兩個(gè)第二電缸10、四個(gè)第一吸盤(pán)11、四個(gè)第一真空泵12、四個(gè)第一伸縮缸13、四個(gè)第二伸縮缸14、兩個(gè)第三電缸15、固定板16、第二伺服電機(jī)17、絲杠18、滑動(dòng)板19，其特征在于：

所述兩個(gè)第三電缸15向背安裝，一個(gè)第三電缸15底部固定安裝在另一個(gè)第三電缸15的底部，兩個(gè)橫梁組件7分別水平橫向，其中部分別固定安裝在兩個(gè)第三電缸15的伸縮桿頂部，四個(gè)支柱5分別豎直固定安裝在兩個(gè)橫梁組件7左右兩端，四個(gè)第一伺服電機(jī)4分別豎直向下固定安裝在四個(gè)支柱5底端，四個(gè)輪架3分別固定安裝在四個(gè)第一伺服電機(jī)4的電機(jī)軸上，四個(gè)車(chē)輪2分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在四個(gè)輪架3上，四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1分別固定安裝在四個(gè)輪架3側(cè)面，其電機(jī)軸分別固定安裝在四個(gè)車(chē)輪2側(cè)面的中心，所述四個(gè)車(chē)輪固定裝置6分別固定安裝在四個(gè)支柱5內(nèi)側(cè)面的中部，且四個(gè)車(chē)輪固定裝置6前后左右對(duì)齊；

所述四個(gè)第二伸縮缸14底部分別水平固定安裝在四個(gè)支柱5外側(cè)面的中部，四個(gè)第一伸縮缸13分別豎直向下，其底部分別固定安裝在四個(gè)第二伸縮缸14的伸縮桿頂部，四個(gè)第一真空泵12分別固定安裝在四個(gè)第一伸縮缸13的伸縮桿頂部，四個(gè)第一吸盤(pán)11豎直向下分別與四個(gè)第一真空泵12連接；

所述固定板16為長(zhǎng)方體板狀，在其上表面設(shè)有縱向的燕尾槽，固定板16水平縱向固定安裝在兩個(gè)第三電缸15底部的上側(cè)面，第二伺服電機(jī)17固定安裝在固定板16上表面的后端，絲杠18一端固定安裝在第二伺服電機(jī)17的電機(jī)軸上，另一端固定通過(guò)絲杠支座固定安裝在固定板16上表面的前端，滑動(dòng)板19為長(zhǎng)方體，在其下表面設(shè)有與固定板16上的燕尾槽相對(duì)應(yīng)的燕尾導(dǎo)軌，滑動(dòng)板19通過(guò)其底部的燕尾導(dǎo)軌滑動(dòng)安裝在固定板16上表面的燕尾導(dǎo)軌中，滑動(dòng)板19通過(guò)絲杠螺母配合安裝在絲杠18上，兩個(gè)第二電缸10向背安裝，一個(gè)第二電缸10水平向左，其底部固定安裝在滑動(dòng)板19的左側(cè)面，另一個(gè)第二電缸10水平向右，其底部固定安裝在滑動(dòng)板19的右側(cè)面，兩個(gè)第一電缸9豎直向下，其底部分別固定安裝在兩個(gè)第二電缸10的伸縮桿頂部，兩個(gè)托架組件8分別固定安裝在兩個(gè)第一電缸9的伸縮桿頂部；

所述車(chē)輪固定裝置6包括六個(gè)第三伸縮缸601、六個(gè)第二真空泵602、六個(gè)第二吸盤(pán)603、圓筒604、第四伸縮缸605、鉸接架606、四個(gè)第四電缸607，鉸接架606為長(zhǎng)方體狀，在其上表面上設(shè)有鉸接球，鉸接架606固定安裝在第四伸縮缸605的伸縮桿頂部，圓筒604為圓柱筒狀，其底部封口，在其底部中心設(shè)有鉸接球座，圓筒604通過(guò)其底部的鉸接球座球鉸接在鉸接架606上的鉸接球上，四個(gè)第四電缸607底部分別通過(guò)球鉸鉸接在鉸接架606的四個(gè)側(cè)面中部，其伸縮桿頂部分別通過(guò)球鉸鉸接在圓筒604的底部，六個(gè)第三伸縮缸601分別沿周向均勻分布部，向心固定安裝在圓筒604內(nèi)部的側(cè)面，六個(gè)第二真空泵602分別固定安裝在六個(gè)第三伸縮缸601的伸縮桿頂部，六個(gè)第二吸盤(pán)603分別與六個(gè)第二真空泵602連接；

所述橫梁組件7包括兩個(gè)第一伸出臂701、第一支架702、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)703、兩個(gè)第一齒輪704，第一支架702為長(zhǎng)方體狀，在其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽，在其前面上的左右兩邊分別設(shè)有與其左右側(cè)面的矩形槽相通的矩形槽，第一伸出臂701為長(zhǎng)方體狀，在其前面上分別設(shè)有若干橫向均勻分布的齒形槽，兩個(gè)第一伸出臂701分別滑動(dòng)安裝在第一支架702左右側(cè)面設(shè)有的矩形槽中，兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)703分別豎直向下固定安裝在第一支架702前側(cè)面的左右兩邊，兩個(gè)第一齒輪704分別與兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)703的電機(jī)軸同心固定，并分別透過(guò)第一支架702前面上左右兩邊分別設(shè)有的矩形槽與兩個(gè)第一伸出臂701前面設(shè)有的齒形槽嚙合；

所述托架組件8包括第二支架801、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)802、兩個(gè)第二伸出臂803、兩個(gè)第二齒輪804、兩個(gè)托柱805，第二支架801為長(zhǎng)方體狀，在其左右側(cè)面分別設(shè)有矩形槽，在其上表面的左右兩邊分別設(shè)有與其左右側(cè)面的矩形槽相通的矩形槽，第二伸出臂803為長(zhǎng)方體狀，在其上表面分別設(shè)有若干橫向均勻分布的齒形槽，兩個(gè)第二伸出臂803分別滑動(dòng)安裝在第二支架801左右側(cè)面設(shè)有的矩形槽中，兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)802分別水平固定安裝在第二支架801上表面的左右兩邊，兩個(gè)第二齒輪804分別與兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)802的電機(jī)軸同心固定，并分別透過(guò)第二支架801上表面左右兩邊分別設(shè)有的矩形槽與兩個(gè)第二伸出臂803上表面設(shè)有的齒形槽嚙合，兩個(gè)托柱805分別水平固定安裝在兩個(gè)第二伸出臂803側(cè)面。

本發(fā)明工作原理為：本發(fā)明在使用時(shí)，首先兩個(gè)第三電缸15、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)703工作，調(diào)整本發(fā)明的長(zhǎng)度和寬度，兩個(gè)第二電缸10伸展，然后四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1、四個(gè)第一伺服電機(jī)4工作，將本發(fā)明行走至待運(yùn)車(chē)合適位置，然后兩個(gè)第二電缸10收縮，同時(shí)兩個(gè)第一電缸9伸展，使兩個(gè)托架組件8進(jìn)入車(chē)的底部，然后第二伺服電機(jī)17、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)802工作，根據(jù)具體車(chē)型來(lái)調(diào)整兩個(gè)托架組件8的前后位置和寬度，然后兩個(gè)第一電缸9收縮，兩個(gè)托架組件8將車(chē)子抬起，使車(chē)子車(chē)輪與車(chē)輪固定裝置對(duì)齊，然后第四伸縮缸605伸展，使四個(gè)車(chē)輪固定裝置抱住四個(gè)車(chē)輪，然后六個(gè)第三伸縮缸601伸展，六個(gè)第二真空泵602工作，使六個(gè)第二吸盤(pán)603夾緊車(chē)輪，然后四個(gè)第一步進(jìn)電機(jī)1、四個(gè)第一伺服電機(jī)4工作，將車(chē)運(yùn)到運(yùn)輸車(chē)或者運(yùn)輸飛機(jī)上，然后四個(gè)第一真空泵12、四個(gè)第一伸縮缸13、四個(gè)第二伸縮缸14工作，使四個(gè)第一吸盤(pán)11固定在運(yùn)輸車(chē)或者運(yùn)輸飛機(jī)上。