本發(fā)明涉及agv設(shè)備，尤其涉及一種運(yùn)輸機(jī)器人agv。

背景技術(shù)：

agv(automaticguidedvehicle，自動(dòng)導(dǎo)引車)在物流業(yè)及自動(dòng)化倉儲(chǔ)中具有廣泛的應(yīng)用前景，通常以蓄電池為動(dòng)力，并裝有非接觸導(dǎo)引裝置，在計(jì)算機(jī)控制和導(dǎo)引裝置輔助下，能準(zhǔn)確到達(dá)目的地，已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)物流系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一。常用的agv只能運(yùn)輸物料到停靠站點(diǎn)，需要操作人員把物料取出，或只能運(yùn)輸機(jī)械手進(jìn)行獨(dú)立的作業(yè)，使用不便。因此，有必要對這種agv進(jìn)行結(jié)構(gòu)優(yōu)化，以克服上述缺陷。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種運(yùn)輸機(jī)器人agv，以同時(shí)運(yùn)輸物料和機(jī)械手，提升工作效率。

本發(fā)明為解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：

一種運(yùn)輸機(jī)器人agv，包括框架，框架底部具有底盤，框架上設(shè)有防護(hù)殼板，其中：

框架內(nèi)設(shè)有可容置物料的物料放置箱與用于抓取物料的機(jī)器人，底盤底部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于底盤的前后端，獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)位于底盤的四角；

驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括定位組件、緩沖組件、驅(qū)動(dòng)組件以及監(jiān)測組件，定位組件包括安裝底板，安裝底板頂部通過連接件裝配于agv上，緩沖組件裝設(shè)于安裝底板底部；緩沖組件包括固定軸套，該固定軸套頂端固接于安裝底板底部，固定軸套下方設(shè)有升降軸，升降軸頂端伸入固定軸套內(nèi)，并可在固定軸套中伸縮，升降軸中具有容腔，容腔內(nèi)裝設(shè)有壓縮彈簧，壓縮彈簧一端抵住固定軸套內(nèi)壁，其另一端抵住升降軸內(nèi)壁，在固定軸套與升降軸之間做緩沖，升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，安裝座中具有軸孔，升降軸從軸孔中伸出，固定軸套伸入升降軸與軸孔之間的間隙內(nèi)，并可在間隙中伸縮；驅(qū)動(dòng)組件包括一對驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于安裝座上，各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力軸分別通過傳動(dòng)結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)輪連接，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)。

安裝底板底部裝設(shè)有限位板，安裝座頂部設(shè)有擋板，擋板邊緣具有卷邊，卷邊向上方卷折，并伸入限位板與安裝底板之間的間隙內(nèi)，對安裝座及驅(qū)動(dòng)組件的位移進(jìn)行限制；安裝板底部具有加強(qiáng)筋，加強(qiáng)筋沿安裝板的橫向及縱向設(shè)置，限位板固定于加強(qiáng)筋上；升降軸底端具有軸銷，安裝座內(nèi)具有定位銷孔，銷軸伸入定位銷孔內(nèi)，使升降軸在安裝座內(nèi)保持固定；監(jiān)測組件包括一對磁感應(yīng)器，各磁感應(yīng)器分別位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)外側(cè)，磁感應(yīng)器安裝于定位板上，定位板固定于安裝座底部，定位板兩端具有側(cè)邊，側(cè)邊向上方彎折，并延伸至驅(qū)動(dòng)電機(jī)外側(cè)，磁感應(yīng)器固定于側(cè)邊上。

獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)包括用于安裝定位的安裝組件、用于頂升支承的支撐組件以及用于驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)組件，支撐組件與驅(qū)動(dòng)組件裝設(shè)于安裝組件上，調(diào)節(jié)組件與支撐組件相配合，由調(diào)節(jié)組件帶動(dòng)支撐組件移位，支撐組件包括地腳，地腳上具有頂塊，頂塊裝設(shè)于滑塊上，安裝組件中具有導(dǎo)軌，滑塊卡在導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動(dòng)，頂塊與安裝組件之間設(shè)有頂緊結(jié)構(gòu)，由頂緊結(jié)構(gòu)使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)；調(diào)節(jié)組件包括旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸末端裝設(shè)有凸輪軸承，凸輪軸承位于旋轉(zhuǎn)軸邊緣，兩者的中軸線相互平行，凸輪軸承外壁與頂塊接觸，由凸輪軸承帶動(dòng)頂塊及地腳沿導(dǎo)軌移動(dòng)。

安裝組件包括座板，座板上固定有導(dǎo)向板與定位板，導(dǎo)軌位于導(dǎo)向板上，旋轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于定位板上，定位板與導(dǎo)向板之間設(shè)有加強(qiáng)筋；調(diào)節(jié)組件還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過固定座裝設(shè)于安裝組件上，旋轉(zhuǎn)軸連接于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力軸末端，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；頂緊結(jié)構(gòu)為壓縮彈簧，安裝組件上具有定位螺栓，壓縮彈簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地腳頂端，并抵住頂塊；安裝組件上設(shè)有軸承座，軸承座中裝設(shè)有單向軸承，單向軸承的外圈固定于軸承座中，旋轉(zhuǎn)軸采用卡簧固定于單向軸承的內(nèi)圈中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力軸從單向軸承中穿過，其末端伸入旋轉(zhuǎn)軸的連接孔中，并采用平鍵定位。

機(jī)器人的底座通過連接件固定于底盤上，機(jī)器人的關(guān)節(jié)末端裝設(shè)有抓取治具。

物料放置箱包括固定座與周轉(zhuǎn)箱，固定座安裝于底盤的前部和后部，周轉(zhuǎn)箱置于固定座上。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)在于：

該運(yùn)輸機(jī)器人agv中同時(shí)設(shè)置有用于容納物料的物料放置箱與用于抓取物料的機(jī)器人，通過更換不同的物料放置箱和機(jī)器人抓取治具可以廣泛適用于不同的運(yùn)輸需求，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，固定軸套以間隙配合置于升降軸與安裝座之間，可做上下伸縮和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，升降軸的內(nèi)部為空心，用于放置彈簧，彈簧的高度和固定軸套相同，升降軸、固定軸套、彈簧三個(gè)部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體高度可以降低，從而提升agv的移動(dòng)穩(wěn)定性；獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)將地腳通過滑塊裝設(shè)于導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動(dòng)，并且在頂塊與安裝組件之間裝設(shè)由壓縮彈簧充任的頂緊結(jié)構(gòu)，使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)，凸輪軸承在旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)下上移時(shí)，帶動(dòng)頂塊抵消頂緊結(jié)構(gòu)的壓力，使地腳向上移動(dòng)，凸輪軸承下移時(shí)，頂緊結(jié)構(gòu)向下擠壓，帶動(dòng)頂塊及地腳向下移動(dòng)，地腳支撐到地面之后頂塊和凸輪軸承之間有一定的間隙，以適應(yīng)局部地面的不平，使得agv停車后具有獨(dú)立支撐減震功能。

附圖說明

圖1是本發(fā)明提出的運(yùn)輸機(jī)器人agv的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的爆炸圖；

圖4是獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合圖示與具體實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本發(fā)明。

如圖1～圖4所示，本發(fā)明提出的運(yùn)輸機(jī)器人agv包括框架1，框架底部具有底盤2，框架上設(shè)有防護(hù)殼板3，框架內(nèi)設(shè)有可容置物料的物料放置箱4與用于抓取物料的機(jī)器人5，底盤底部設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)位于底盤的前后端，獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)位于底盤的四角；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括定位組件、緩沖組件、驅(qū)動(dòng)組件以及監(jiān)測組件，定位組件包括安裝底板6，安裝底板頂部通過連接件裝配于agv上，緩沖組件裝設(shè)于安裝底板底部；緩沖組件包括固定軸套7，該固定軸套頂端固接于安裝底板底部，固定軸套下方設(shè)有升降軸8，升降軸頂端伸入固定軸套內(nèi)，并可在固定軸套中伸縮，升降軸中具有容腔，容腔內(nèi)裝設(shè)有壓縮彈簧9，壓縮彈簧一端抵住固定軸套內(nèi)壁，其另一端抵住升降軸內(nèi)壁，在固定軸套與升降軸之間做緩沖，升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，安裝座中具有軸孔，升降軸從軸孔中伸出，固定軸套伸入升降軸與軸孔之間的間隙內(nèi)，并可在間隙中伸縮；驅(qū)動(dòng)組件包括一對驅(qū)動(dòng)電機(jī)10，驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于安裝座11上，各驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力軸分別通過傳動(dòng)結(jié)構(gòu)12與驅(qū)動(dòng)輪13連接，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪運(yùn)轉(zhuǎn)。安裝底板底部裝設(shè)有限位板14，安裝座頂部設(shè)有擋板15，擋板邊緣具有卷邊16，卷邊向上方卷折，并伸入限位板與安裝底板之間的間隙內(nèi)，對安裝座及驅(qū)動(dòng)組件的位移進(jìn)行限制；安裝板底部具有加強(qiáng)筋17，加強(qiáng)筋沿安裝板的橫向及縱向設(shè)置，限位板固定于加強(qiáng)筋上；升降軸底端具有軸銷18，安裝座內(nèi)具有定位銷孔19，銷軸伸入定位銷孔內(nèi)，使升降軸在安裝座內(nèi)保持固定；監(jiān)測組件包括一對磁感應(yīng)器20，各磁感應(yīng)器分別位于驅(qū)動(dòng)電機(jī)外側(cè)，磁感應(yīng)器安裝于定位板21上，定位板固定于安裝座底部，定位板兩端具有側(cè)邊22，側(cè)邊向上方彎折，并延伸至驅(qū)動(dòng)電機(jī)外側(cè)，磁感應(yīng)器固定于側(cè)邊上。獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)包括用于安裝定位的安裝組件、用于頂升支承的支撐組件以及用于驅(qū)動(dòng)調(diào)節(jié)的調(diào)節(jié)組件，支撐組件與調(diào)節(jié)組件裝設(shè)于安裝組件上，調(diào)節(jié)組件與支撐組件相配合，由調(diào)節(jié)組件帶動(dòng)支撐組件移位，支撐組件包括地腳23，地腳上具有頂塊24，頂塊裝設(shè)于滑塊25上，安裝組件中具有導(dǎo)軌26，滑塊卡在導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動(dòng)，頂塊與安裝組件之間設(shè)有頂緊結(jié)構(gòu)，由頂緊結(jié)構(gòu)使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)；驅(qū)動(dòng)組件包括旋轉(zhuǎn)軸27，旋轉(zhuǎn)軸末端裝設(shè)有凸輪軸承28，凸輪軸承位于旋轉(zhuǎn)軸邊緣，兩者的中軸線相互平行，凸輪軸承外壁與頂塊接觸，由凸輪軸承帶動(dòng)頂塊及地腳沿導(dǎo)軌移動(dòng)。安裝組件包括座板29，座板上固定有導(dǎo)向板30與定位板31，導(dǎo)軌位于導(dǎo)向板上，旋轉(zhuǎn)軸裝設(shè)于定位板上，定位板與導(dǎo)向板之間設(shè)有加強(qiáng)筋；驅(qū)動(dòng)組件還包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)32，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過固定座33裝設(shè)于安裝組件上，旋轉(zhuǎn)軸連接于驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力軸末端，由驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；頂緊結(jié)構(gòu)為壓縮彈簧34，安裝組件上具有定位螺栓，壓縮彈簧一端套于定位螺栓上，其另一端套于地腳頂端，并抵住頂塊；安裝組件上設(shè)有軸承座35，軸承座中裝設(shè)有單向軸承，單向軸承的外圈固定于軸承座中，旋轉(zhuǎn)軸采用卡簧固定于單向軸承的內(nèi)圈中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的動(dòng)力軸從單向軸承中穿過，其末端伸入旋轉(zhuǎn)軸的連接孔中，并采用平鍵定位。機(jī)器人的底座通過連接件固定于底盤上，機(jī)器人的關(guān)節(jié)末端裝設(shè)有抓取治具。物料放置箱包括固定座與周轉(zhuǎn)箱，固定座安裝于底盤的前部和后部，周轉(zhuǎn)箱置于固定座上。該運(yùn)輸機(jī)器人agv中同時(shí)設(shè)置有用于容納物料的物料放置箱與用于抓取物料的機(jī)器人，通過更換不同的物料放置箱和機(jī)器人抓取治具可以廣泛適用于不同的運(yùn)輸需求，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降軸裝設(shè)于安裝座內(nèi)，固定軸套以間隙配合置于升降軸與安裝座之間，可做上下伸縮和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，升降軸的內(nèi)部為空心，用于放置彈簧，彈簧的高度和固定軸套相同，升降軸、固定軸套、彈簧三個(gè)部件在高度尺寸上有重合的部分，所以驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體高度可以降低，從而提升agv的移動(dòng)穩(wěn)定性；獨(dú)立支撐機(jī)構(gòu)將地腳通過滑塊裝設(shè)于導(dǎo)軌上，使地腳可沿導(dǎo)軌移動(dòng)，并且在頂塊與安裝組件之間裝設(shè)由壓縮彈簧充任的頂緊結(jié)構(gòu)，使頂塊與安裝組件之間保持頂緊狀態(tài)，凸輪軸承在旋轉(zhuǎn)軸的驅(qū)動(dòng)下上移時(shí)，帶動(dòng)頂塊抵消頂緊結(jié)構(gòu)的壓力，使地腳向上移動(dòng)，凸輪軸承下移時(shí)，頂緊結(jié)構(gòu)向下擠壓，帶動(dòng)頂塊及地腳向下移動(dòng)，地腳支撐到地面之后頂塊和凸輪軸承之間有一定的間隙，以適應(yīng)局部地面的不平，使得agv停車后具有獨(dú)立支撐減震功能。

以上實(shí)施方式只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點(diǎn)，其目的在于讓本領(lǐng)域的技術(shù)人員了解本發(fā)明的內(nèi)容并加以實(shí)施，并不能以此限制本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡根據(jù)本發(fā)明精神實(shí)質(zhì)所做的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。