本發(fā)明涉及機(jī)械手，更具體地說(shuō)是指機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路和遠(yuǎn)程檢測(cè)系統(tǒng)及其檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)械人手臂與有人類(lèi)的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累！可為機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī)器人的一個(gè)重要分支。

目前市場(chǎng)上存在的燃?xì)鈭?bào)警器，只能通過(guò)手工自檢或手工檢查燃?xì)鈾C(jī)械手是否能正常工作，以此來(lái)判斷當(dāng)前是否存在燃?xì)庑孤┑娘L(fēng)險(xiǎn)，但是這種手工檢查的方式極其不便，很難及時(shí)發(fā)現(xiàn)風(fēng)險(xiǎn)，帶來(lái)較大的風(fēng)險(xiǎn)隱患。

因此，有必要設(shè)計(jì)一種機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路，通過(guò)遠(yuǎn)程檢測(cè)和控制機(jī)械手，以達(dá)到檢測(cè)是否存在燃?xì)庑孤┑娘L(fēng)險(xiǎn)，便于用戶(hù)操作，且提高了避免風(fēng)險(xiǎn)隱患的效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路和遠(yuǎn)程檢測(cè)系統(tǒng)及其檢測(cè)方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路，包括檢測(cè)元件、控制器以及與機(jī)械手連接的控制元件；所述控制元件，其控制機(jī)械手正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)；所述檢測(cè)元件，其采集機(jī)械手打開(kāi)以及關(guān)閉時(shí)控制元件的電壓，并輸入至控制器；所述控制器，其接收檢測(cè)元件輸入的電壓，進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果，輸出當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述控制元件包括三極管q1、q2、q3、q4，所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極分別與所述檢測(cè)元件連接，所述三極管q1的集電極以及所述三極管q3的集電極連接，所述三極管q2的發(fā)射極與所述三極管q4的發(fā)射極分別連接有電源，所述三極管q2、q3的基極分別與控制器的一個(gè)控制端口m1連接，所述三極管q1、q4的基極分別與控制器的另一個(gè)端口m2連接。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述檢測(cè)元件為檢測(cè)電阻r2、r6，所述檢測(cè)電阻r2、r6并聯(lián)連接于地與所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極之間。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述三極管q2的基極與控制器之間連接有三極管q6，所述三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述三極管q4的基極與控制器之間連接有三極管q5，所述三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述三極管q1的發(fā)射機(jī)與集電極、所述三極管q2的發(fā)射機(jī)與集電極、所述三極管q3的發(fā)射機(jī)與集電極以及所述三極管q4的發(fā)射機(jī)與集電極分別對(duì)應(yīng)連接有阻尼二極管。

本發(fā)明還提供了遠(yuǎn)程檢測(cè)系統(tǒng)，包括上述的機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路以及移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端與所述控制器連接，控制器將當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)傳輸至移動(dòng)終端。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述移動(dòng)終端與所述控制器之間通過(guò)無(wú)線通訊單元連接。

本發(fā)明還提供了遠(yuǎn)程檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)方法，所述方法包括：

在設(shè)定時(shí)間內(nèi)打開(kāi)機(jī)械手，檢測(cè)元件獲取電壓，記錄電壓值為v1；

在設(shè)定時(shí)間內(nèi)關(guān)閉機(jī)械手，檢測(cè)元件獲取電壓，記錄電壓值為v2；

判斷v1與v2的大小，若v1＝v2＝0v,則機(jī)械手沒(méi)有連接；若v1＝0v，v2>0v，則機(jī)械手處于打開(kāi)狀態(tài)；如果v1>0v，v2＝0v，則說(shuō)明機(jī)械手處于關(guān)閉狀態(tài)；如果v1>0，v2>0，機(jī)械手處于半開(kāi)半閉的狀態(tài)，且在一段時(shí)間內(nèi)，如果v1或v2持續(xù)大于機(jī)械手保護(hù)閥值，則機(jī)械手處于卡死狀態(tài)，切斷機(jī)械手的供電。

其進(jìn)一步技術(shù)方案為：所述方法還包括：

當(dāng)m1為高，m2為低時(shí)，機(jī)械手正轉(zhuǎn)；當(dāng)m1為低，m2為高時(shí)，機(jī)械手為反轉(zhuǎn)；當(dāng)m1＝m2時(shí)，機(jī)械手停止。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的有益效果是：本發(fā)明的機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路，通過(guò)設(shè)置檢測(cè)元件、控制元件以及控制器，利用檢測(cè)元件采集機(jī)械手打開(kāi)以及關(guān)閉時(shí)控制元件的電壓，控制器根據(jù)電壓判斷機(jī)械手當(dāng)前的工作狀態(tài)，由判斷得出的工作狀態(tài)，得知當(dāng)前的機(jī)械手是否存在故障或未連接，且由控制器控制機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)通過(guò)遠(yuǎn)程檢測(cè)和控制機(jī)械手，以達(dá)到檢測(cè)是否存在燃?xì)庑孤┑娘L(fēng)險(xiǎn)，便于用戶(hù)操作，且提高了避免風(fēng)險(xiǎn)隱患的效果。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步描述。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明具體實(shí)施例提供的機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路的電路原理圖。

具體實(shí)施方式

為了更充分理解本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)一步介紹和說(shuō)明，但不局限于此。

如圖1所示的具體實(shí)施例，本實(shí)施例提供的機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路，可以運(yùn)用在家庭、餐飲、工廠檢測(cè)燃?xì)馐欠裥孤┑倪^(guò)程中，實(shí)現(xiàn)通過(guò)遠(yuǎn)程檢測(cè)和控制機(jī)械手，以達(dá)到檢測(cè)是否存在燃?xì)庑孤┑娘L(fēng)險(xiǎn)，便于用戶(hù)操作，且提高了避免風(fēng)險(xiǎn)隱患的效果。

機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路，包括檢測(cè)元件、控制器以及與機(jī)械手連接的控制元件；控制元件，其控制機(jī)械手正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)；檢測(cè)元件，其采集機(jī)械手打開(kāi)以及關(guān)閉時(shí)控制元件的電壓，并輸入至控制器；所述控制器，其接收檢測(cè)元件輸入的電壓，進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果，輸出當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)。

控制器輸出控制信號(hào)至控制元件，控制元件控制機(jī)械手正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，需要得知機(jī)械手的工作狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)元件采集機(jī)械手打開(kāi)以及關(guān)閉時(shí)控制元件的電壓，輸入至控制器，由控制器進(jìn)行判斷，根據(jù)判斷結(jié)果輸出當(dāng)前的工作狀態(tài)，便于用戶(hù)得知燃?xì)鈾C(jī)械手是否存在故障，避免了當(dāng)燃?xì)鈾C(jī)械手故障或未連接而導(dǎo)致的燃?xì)庑孤┑娘L(fēng)險(xiǎn)。

更進(jìn)一步的，控制元件包括三極管q1、q2、q3、q4，三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極分別與檢測(cè)元件連接，三極管q1的集電極以及所述三極管q3的集電極連接，三極管q2的發(fā)射極與三極管q4的發(fā)射極分別連接有電源，三極管q2、q3的基極分別與控制器的一個(gè)控制端口m1連接，三極管q1、q4的基極分別與控制器的另一個(gè)端口m2連接。

另外，檢測(cè)元件為檢測(cè)電阻r2、r6，所述檢測(cè)電阻r2、r6并聯(lián)連接于地與所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極之間。檢測(cè)元件采集的電壓是所述三極管q1的發(fā)射極以及所述三極管q3的發(fā)射極的連接點(diǎn)的電壓。

更進(jìn)一步的，所述三極管q2的基極與控制器之間連接有三極管q6，三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

上述的三極管q4的基極與控制器之間連接有三極管q5，所述三極管q6的發(fā)射極連接有三極管q11。

三極管q10、q11是為了防止當(dāng)m1和m2同時(shí)為高時(shí)同一側(cè)的兩個(gè)三極管同時(shí)導(dǎo)通而導(dǎo)致電流過(guò)大。

另外，所述三極管q1的發(fā)射機(jī)與集電極、所述三極管q2的發(fā)射機(jī)與集電極、所述三極管q3的發(fā)射機(jī)與集電極以及所述三極管q4的發(fā)射機(jī)與集電極分別對(duì)應(yīng)連接有阻尼二極管。阻尼二極管是具有較高的反向工作電壓和峰值電流，正向壓降小，高頻高壓整流二極管，起阻尼和升壓整流的作用。

上述的機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路，通過(guò)設(shè)置檢測(cè)元件、控制元件以及控制器，利用檢測(cè)元件采集機(jī)械手打開(kāi)以及關(guān)閉時(shí)控制元件的電壓，控制器根據(jù)電壓判斷機(jī)械手當(dāng)前的工作狀態(tài)，由判斷得出的工作狀態(tài)，得知當(dāng)前的機(jī)械手是否存在故障或未連接，且由控制器控制機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)通過(guò)遠(yuǎn)程檢測(cè)和控制機(jī)械手，以達(dá)到檢測(cè)是否存在燃?xì)庑孤┑娘L(fēng)險(xiǎn)，便于用戶(hù)操作，且提高了避免風(fēng)險(xiǎn)隱患的效果。

更進(jìn)一步的，本實(shí)施例還提供了遠(yuǎn)程檢測(cè)系統(tǒng)，包括上述的機(jī)械手遠(yuǎn)程控制電路以及移動(dòng)終端，所述移動(dòng)終端與所述控制器連接，控制器將當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)傳輸至移動(dòng)終端。

移動(dòng)終端與所述控制器之間通過(guò)無(wú)線通訊單元連接。

上述的無(wú)線通訊模塊可以為wi-fi模塊以及路由器組成。

通過(guò)移動(dòng)終端遠(yuǎn)程操作燃?xì)鈭?bào)警器的自檢功能，或通過(guò)在移動(dòng)終端上設(shè)置定時(shí)自檢功能，來(lái)檢查燃?xì)鈾C(jī)械手是否處于與燃?xì)鈭?bào)警器正常連接狀態(tài)，以及開(kāi)閉狀態(tài)。當(dāng)自檢發(fā)現(xiàn)燃?xì)鈭?bào)警器或機(jī)械手故障，移動(dòng)終端會(huì)立刻接收到報(bào)警消息，避免了當(dāng)燃?xì)鈾C(jī)械手故障或未連接而導(dǎo)致的燃?xì)庑孤┑娘L(fēng)險(xiǎn)。

更進(jìn)一步的，本實(shí)施例還提供了遠(yuǎn)程檢測(cè)系統(tǒng)的檢測(cè)方法，該方法包括：

在設(shè)定時(shí)間內(nèi)打開(kāi)機(jī)械手，檢測(cè)元件獲取電壓，記錄電壓值為v1；

在設(shè)定時(shí)間內(nèi)關(guān)閉機(jī)械手，檢測(cè)元件獲取電壓，記錄電壓值為v2；

判斷v1與v2的大小，若v1＝v2＝0v,則機(jī)械手沒(méi)有連接；若v1＝0v，v2>0v，則機(jī)械手處于打開(kāi)狀態(tài)；如果v1>0v，v2＝0v，則說(shuō)明機(jī)械手處于關(guān)閉狀態(tài)；如果v1>0，v2>0，機(jī)械手處于半開(kāi)半閉的狀態(tài)，且在一段時(shí)間內(nèi)，如果v1或v2持續(xù)大于機(jī)械手保護(hù)閥值，則機(jī)械手處于卡死狀態(tài)，切斷機(jī)械手的供電。

參照?qǐng)D1，檢測(cè)元件獲取電壓為m3test處的電壓。

機(jī)械手內(nèi)有兩個(gè)限位開(kāi)關(guān)，位于行程的開(kāi)始端以及行程的結(jié)束端，當(dāng)如果v1>0，v2>0，說(shuō)明機(jī)械手的行程開(kāi)關(guān)沒(méi)有動(dòng)作，即機(jī)械手處于半開(kāi)半閉的狀態(tài)。

一般在最初開(kāi)始檢測(cè)機(jī)械手時(shí)，會(huì)設(shè)定正轉(zhuǎn)處于打開(kāi)還是關(guān)閉過(guò)程，反轉(zhuǎn)處于打開(kāi)還是關(guān)閉過(guò)程。

更進(jìn)一步的，當(dāng)m1為高，m2為低時(shí)，機(jī)械手正轉(zhuǎn)；當(dāng)m1為低，m2為高時(shí)，機(jī)械手為反轉(zhuǎn)；當(dāng)m1＝m2時(shí)，機(jī)械手停止。

通過(guò)電壓的檢測(cè)判斷當(dāng)前機(jī)械手的工作狀態(tài)，遠(yuǎn)程控制和檢測(cè)，提高整個(gè)過(guò)程的安全性。

上述僅以實(shí)施例來(lái)進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)內(nèi)容，以便于讀者更容易理解，但不代表本發(fā)明的實(shí)施方式僅限于此，任何依本發(fā)明所做的技術(shù)延伸或再創(chuàng)造，均受本發(fā)明的保護(hù)。本發(fā)明的保護(hù)范圍以權(quán)利要求書(shū)為準(zhǔn)。