本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)械，具體涉及一種機(jī)械臂末端的吸附式取料手。

背景技術(shù)：

機(jī)械手是一種能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。在現(xiàn)今的生活上，科技日新月益的進(jìn)展之下，機(jī)械人手臂與有人類的手臂最大區(qū)別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)械手的最大優(yōu)勢可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺得累！機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來越廣泛,機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。然而，對于表面光滑，材料易碎，質(zhì)量較重的物件搬運(yùn)，應(yīng)用一般的機(jī)械手很難達(dá)到要求，為了實(shí)現(xiàn)此類物件的安全、高效的搬運(yùn)、抓取工作，采用吸附式機(jī)械手進(jìn)行抓取，但是吸附式機(jī)械手的吸附力較小，吸附狀態(tài)不易長期保持，這就增加了被搬運(yùn)物體在搬運(yùn)過程中的破損率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是吸附式機(jī)械手的吸附力較小，吸附狀態(tài)不易長期保持，目的在于提供一種機(jī)械臂末端的吸附式取料手，提升吸附式機(jī)械手的吸附力度，增加吸附手的持久度。

本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種機(jī)械臂末端的吸附式取料手，包括連接軸，還包括拉桿、支撐筒、彈簧、外側(cè)橡膠吸盤、內(nèi)側(cè)橡膠吸盤，所述連接軸呈圓柱狀，連接柱的軸線方向上設(shè)置有兩級圓柱空心部分，處于上側(cè)的圓柱空心部分直徑小于下側(cè)的圓柱空心部分；所述拉桿下端穿進(jìn)連接軸上側(cè)的圓柱空心部分中，并且拉桿與上側(cè)的圓柱空心部分的表面緊密貼合；所述支撐筒設(shè)置在下側(cè)的圓柱空心部分中，且支撐筒的外壁與下側(cè)的圓柱空心部分的內(nèi)壁不接觸；所述拉桿成圓柱，其直徑大于支撐筒內(nèi)壁的直徑；所述彈簧設(shè)置在拉桿與支撐筒之間；所述外側(cè)橡膠吸盤呈喇叭狀，小口一側(cè)套接在連接軸的下端外側(cè)，且外側(cè)橡膠吸盤將連接軸下側(cè)的圓柱空心部分包裹；所述內(nèi)側(cè)橡膠吸盤設(shè)置在外側(cè)橡膠吸盤的內(nèi)部；外側(cè)橡膠吸盤和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤的底部邊緣平行，且外側(cè)橡膠吸盤底部邊緣高于內(nèi)側(cè)橡膠吸盤底部邊緣。

本發(fā)明中，將外側(cè)橡膠吸盤附著在被搬運(yùn)物體的頂部，拉桿向下擠壓。當(dāng)拉桿滑動(dòng)到空氣通道延長線以下的位置，拉桿下側(cè)與外側(cè)橡膠吸盤之間的空間形成半密閉空間，拉桿繼續(xù)向下滑動(dòng)，就會(huì)將半密閉空間中的空氣向外壓出，外側(cè)橡膠吸盤與物體之間的吸附面積越來越大，其附著力也越來越強(qiáng)，由于拉桿與支撐筒之間通過彈簧隔離，拉桿向下滑動(dòng)的距離是有限的，而且彈簧也增加了拉桿的緩沖力，避免拉桿滑動(dòng)太快而縮短相關(guān)部件的使用壽命；當(dāng)拉桿繼續(xù)向下滑動(dòng)，內(nèi)側(cè)橡膠吸盤與物體表面接觸，繼續(xù)將半密閉空間中的空氣壓出，繼續(xù)增加內(nèi)側(cè)橡膠吸盤與物體之間的附著力，這樣就將外側(cè)橡膠吸盤和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤兩個(gè)吸盤均附著在物體表面，增大了附著力，降低了物體在搬運(yùn)過程中的損壞率；當(dāng)吸盤與物體之間固定完成，再提升連接軸，將物體搬運(yùn)。當(dāng)需要將物體從磁盤上脫離時(shí)，將拉桿向上提升至空氣通道以上，將大氣與密閉空間相通，從而失去壓差，將物體釋放。

進(jìn)一步地，外側(cè)橡膠吸盤和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤采用的材料不同。由于搬運(yùn)物體的材質(zhì)不同，使用不同的吸盤會(huì)達(dá)到不同的搬運(yùn)效果，因此，外側(cè)橡膠吸盤和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤采用不同材質(zhì)，可以使得機(jī)械手抓取不同材質(zhì)的物體。

進(jìn)一步地，外側(cè)橡膠吸盤采用聚氨酯，內(nèi)側(cè)橡膠吸盤采用硅橡膠。外側(cè)橡膠吸盤比內(nèi)側(cè)橡膠吸盤更易受到外界環(huán)境的影響，因此采用聚氨酯這種耐用的材料，內(nèi)側(cè)采用的硅橡膠對表面較粗糙的物體的附著力較強(qiáng)，進(jìn)一步增加吸盤的附著力度。

進(jìn)一步地，一種機(jī)械臂末端的吸附式取料手，還包括套接板，所述套接板設(shè)置有多個(gè)孔，所述連接軸外側(cè)設(shè)置有安裝槽，所述套接板的孔套接在連接軸外側(cè)的安裝槽中。使用套接板，將多個(gè)機(jī)械手集中到一起對物體進(jìn)行抓取，可以提升機(jī)械手抓取物體的實(shí)用性以及穩(wěn)定性。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下的優(yōu)點(diǎn)和有益效果：

1、本發(fā)明將外側(cè)橡膠吸盤和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤兩個(gè)吸盤均附著在物體表面，增大了附著力，降低了物體在搬運(yùn)過程中的損壞率；

2、本發(fā)明使用套接板，將多個(gè)機(jī)械手集中到一起對物體進(jìn)行抓取，可以提升機(jī)械手抓取物體的實(shí)用性以及穩(wěn)定性。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實(shí)施例的進(jìn)一步理解，構(gòu)成

本技術(shù)：
的一部分，并不構(gòu)成對本發(fā)明實(shí)施例的限定。在附圖中：

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明套接板上設(shè)置了吸盤的仰視圖。

附圖中標(biāo)記及對應(yīng)的零部件名稱：

1-拉桿，2-空氣通道，3-支撐筒，4-彈簧，5-安裝槽，6-外側(cè)橡膠吸盤，7-真空腔，8-內(nèi)側(cè)橡膠吸盤。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例和附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。

實(shí)施例

如圖1所示，一種機(jī)械臂末端的吸附式取料手，包括連接軸，還包括拉桿1、支撐筒3、彈簧4、外側(cè)橡膠吸盤6、內(nèi)側(cè)橡膠吸盤8，所述連接軸呈圓柱狀，連接柱的軸線方向上設(shè)置有兩級圓柱空心部分，處于上側(cè)的圓柱空心部分直徑小于下側(cè)的圓柱空心部分；所述拉桿1下端穿進(jìn)連接軸上側(cè)的圓柱空心部分中，并且拉桿1與上側(cè)的圓柱空心部分的表面緊密貼合；所述支撐筒3設(shè)置在下側(cè)的圓柱空心部分中，且支撐筒3的外壁與下側(cè)的圓柱空心部分的內(nèi)壁不接觸；所述拉桿1成圓柱，其直徑大于支撐筒3內(nèi)壁的直徑；所述彈簧4設(shè)置在拉桿1與支撐筒3之間；所述外側(cè)橡膠吸盤6呈喇叭狀，小口一側(cè)套接在連接軸的下端外側(cè)，且外側(cè)橡膠吸盤6將連接軸下側(cè)的圓柱空心部分包裹；所述內(nèi)側(cè)橡膠吸盤8設(shè)置在外側(cè)橡膠吸盤6的內(nèi)部；外側(cè)橡膠吸盤6和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤8的底部邊緣平行，且外側(cè)橡膠吸盤(6)底部邊緣高于內(nèi)側(cè)橡膠吸盤8底部邊緣。

外側(cè)橡膠吸盤6和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤8采用的材料不同。

外側(cè)橡膠吸盤6采用聚氨酯，內(nèi)側(cè)橡膠吸盤8采用硅橡膠。

實(shí)施例2

本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別在于，還設(shè)置了套接板，如圖2所示，所述套接板設(shè)置有多個(gè)孔，所述連接軸外側(cè)設(shè)置有安裝槽5，所述套接板的孔套接在連接軸外側(cè)的安裝槽5中。

套接板上設(shè)置多個(gè)吸附式機(jī)械手，每個(gè)機(jī)械手所采用的吸盤材質(zhì)可以不同，這樣能滿足現(xiàn)代工業(yè)搬運(yùn)材質(zhì)的多樣化。

以上所述的具體實(shí)施方式，對本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)械臂末端的吸附式取料手，包括連接軸、拉桿、支撐筒、彈簧、外側(cè)橡膠吸盤、內(nèi)側(cè)橡膠吸盤，連接柱的軸線方向上設(shè)置有兩級圓柱空心部分，處于上側(cè)的圓柱空心部分直徑小于下側(cè)的圓柱空心部分；拉桿成圓柱，其直徑大于支撐筒內(nèi)壁的直徑；彈簧設(shè)置在拉桿與支撐筒之間；外側(cè)橡膠吸盤呈喇叭狀，小口一側(cè)套接在連接軸的下端外側(cè)，且外側(cè)橡膠吸盤將連接軸下側(cè)的圓柱空心部分包裹；內(nèi)側(cè)橡膠吸盤設(shè)置在外側(cè)橡膠吸盤的內(nèi)部；外側(cè)橡膠吸盤和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤的底部邊緣平行，且外側(cè)橡膠吸盤底部邊緣高于內(nèi)側(cè)橡膠吸盤底部邊緣。本發(fā)明將外側(cè)橡膠吸盤和內(nèi)側(cè)橡膠吸盤兩個(gè)吸盤均附著在物體表面，增大了附著力，降低了物體在搬運(yùn)過程中的損壞率。

技術(shù)研發(fā)人員：彭科
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都眾智優(yōu)學(xué)教育咨詢有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.22
技術(shù)公布日：2017.08.22