本發(fā)明涉及一種五自由度混聯(lián)機(jī)器人。特別是涉及一種非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有專利us20130087004a1所公開(kāi)的一種帶定位頭的五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括固定架、萬(wàn)向支架、動(dòng)平臺(tái)、定位頭及連接固定架與動(dòng)平臺(tái)的三個(gè)可沿縱向伸長(zhǎng)或縮短的長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置。其中萬(wàn)向支架可旋轉(zhuǎn)的連接在固定架上，第一、第二長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置具有相同結(jié)構(gòu)，并相對(duì)于第三個(gè)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置在空間里面對(duì)稱布置；第一、第二長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置一端通過(guò)僅具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與萬(wàn)向支架連接，另一端也通過(guò)僅具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)連接；第三長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置一端通過(guò)三個(gè)自由度的球鉸鏈與固定架連接，另端通過(guò)僅具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)連接。所述第一、第二長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動(dòng)平面為同一平面，是過(guò)約束機(jī)構(gòu)。但該混聯(lián)機(jī)器人有兩個(gè)顯著缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解都沒(méi)有解析解，不利于實(shí)時(shí)控制；三個(gè)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與動(dòng)平臺(tái)連接一端都很粗壯，使得機(jī)器人動(dòng)平臺(tái)處質(zhì)量大，影響機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)性能。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，提供一種整機(jī)剛度高，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡(jiǎn)單，便于控制的非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：一種非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括有動(dòng)平臺(tái)，所述動(dòng)平臺(tái)的末端串接有定位頭，所述動(dòng)平臺(tái)的兩側(cè)分別連接第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的一端，其中，所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與動(dòng)平臺(tái)為固定連接，所述第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置是通過(guò)具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)連接，所述動(dòng)平臺(tái)的下側(cè)通過(guò)第三鉸鏈連接第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的一端，所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的另一端是向動(dòng)平臺(tái)首端方向延伸的貫穿第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架，且第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置均是通過(guò)具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架上，所述第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的另一端是向動(dòng)平臺(tái)首端方向延伸的貫穿第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架，且是通過(guò)具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度鉸鏈旋轉(zhuǎn)地連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架上，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架的兩側(cè)各通過(guò)一個(gè)一自由度鉸鏈旋轉(zhuǎn)地連接一個(gè)用于與外部支撐裝置相連的第一固定軸座，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架的兩側(cè)各通過(guò)一個(gè)一自由度鉸鏈旋轉(zhuǎn)地連接一個(gè)用于與外部支撐裝置相連的第二固定軸座。

所述的定位頭為二自由度a/c擺頭。

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架和連接在兩側(cè)的兩個(gè)第一固定軸座共同形成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，分別與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架和第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置相連共同形成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線以及所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架和連接在兩側(cè)的兩個(gè)第二固定軸座共同形成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，分別與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架和第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交；所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、所述第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線以及所述第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與動(dòng)平臺(tái)相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行；所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置、第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)動(dòng)平面為同一平面。

所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架包括有第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架主體，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架主體上對(duì)稱的形成有前后貫通的兩個(gè)貫通腔，其中一個(gè)貫通腔的腔壁上對(duì)稱形成有兩個(gè)用于實(shí)現(xiàn)第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架旋轉(zhuǎn)連接的第一軸孔，另一個(gè)貫通腔對(duì)稱形成有兩個(gè)用于實(shí)現(xiàn)第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架旋轉(zhuǎn)連接的第二軸孔，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架主體的兩側(cè)邊上分別形成有用于安裝所述第一固定軸座的第三軸孔和第四軸孔，其中，所述的第三軸孔和第四軸孔同軸，形成第三軸線，用于實(shí)現(xiàn)第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架與兩個(gè)第一固定軸座的旋轉(zhuǎn)連接，兩個(gè)所述的第一軸孔形成第一軸線，兩個(gè)所述的第二軸孔形成第二軸線，其中，所述第一軸線和第二軸線相互平行，且分別與第三軸線垂直相交。

所述的第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置包括有第一連接桿，所述第一連接桿前部分形成有第一導(dǎo)軌，所述第一導(dǎo)軌上通過(guò)第一滑塊滑動(dòng)的支撐有第一電機(jī)座，所述第一電機(jī)座的前端固定設(shè)置有第一伺服電機(jī)，所述第一伺服電機(jī)的輸出軸連接位于所述第一電機(jī)座后端的第一絲杠的一端，所述的第一絲杠上連接有第一絲杠螺母，所述的第一絲杠螺母固定在所述第一連接桿上，所述第一連接桿后端端部形成有用于與所述的動(dòng)平臺(tái)固定連接的連接面。

所述的第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置包括有第二連接桿，所述第二連接桿前部分形成有第二導(dǎo)軌，所述第二導(dǎo)軌上通過(guò)第二滑塊滑動(dòng)的支撐有第二電機(jī)座所述第二電機(jī)座的前端固定設(shè)置有第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)的輸出軸連接位于所述第二電機(jī)座后端的第二絲杠的一端，所述的第二絲杠上連接有第二絲杠螺母，所述的第二絲杠螺母固定在所述第二連接桿上，所述第二連接桿后端端部形成有用于與所述的動(dòng)平臺(tái)鉸接連接的鉸鏈結(jié)構(gòu)。

所述的第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置包括有第三伺服電機(jī)，一端固定連接在所述第三伺服電機(jī)輸出側(cè)的外管，所述外管后端的側(cè)壁上固定設(shè)置有沿徑向伸向管內(nèi)的導(dǎo)向鍵，還設(shè)置有一端插入所述外管后端內(nèi)的伸縮桿，所述伸縮桿的管壁外側(cè)一體形成有鍵槽，在伸縮桿插入到外管后，所述的導(dǎo)向鍵嵌入在所述的鍵槽內(nèi)，所述伸縮桿插入所述外管內(nèi)這一端的端部固定連接有絲杠螺母，所述伸縮桿內(nèi)插入有與所述的絲杠螺母螺紋連接的絲杠，所述絲杠的一端連接所述第三伺服電機(jī)的輸出軸，所述伸縮桿的另一端通過(guò)第三鉸鏈鉸接連接。

所述的第三鉸鏈為具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的球鉸鏈，且三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不共線但相交于一點(diǎn)。

本發(fā)明的一種非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，第一、第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置運(yùn)動(dòng)平面為同一平面，是過(guò)約束機(jī)構(gòu)，具有鉸鏈自由度數(shù)目少的優(yōu)點(diǎn)；且共用同一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)支架，可有效簡(jiǎn)化制造工藝、降低制造成本。此外，整機(jī)剛度高，運(yùn)動(dòng)學(xué)求解簡(jiǎn)單，便于控制，并可以通過(guò)不同的安裝方式搭建形式多樣的制造裝備與系統(tǒng)。具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

1.第一、第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置共用同一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)支架，第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置僅受拉/壓力，結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、制造成本低，雖然與專利us20130087004a1所公開(kāi)的機(jī)器人鉸鏈自由度數(shù)目相等，但整機(jī)重量更輕；2.采用四個(gè)固定軸座代替靜平臺(tái)可大幅度減少整機(jī)質(zhì)量，且可將其安裝到不同的機(jī)架上，以便搭建不同的裝備和制造系統(tǒng)；3.在第一固定軸座和第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架和第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置連接的轉(zhuǎn)動(dòng)副、第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置內(nèi)的移動(dòng)副處很方便地安裝角度編碼器或者光柵尺，以便實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制；4.第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架上的安裝孔均在水平或豎直方向，具有良好的制造和裝配工藝性；5.第一、第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置的運(yùn)動(dòng)平面共面，使得運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆解均具有解析解，便于實(shí)時(shí)控制。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明一種非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1的后視圖；

圖3是本發(fā)明中第一轉(zhuǎn)動(dòng)支的外部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是圖3的a-a剖面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明中第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明中述第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明中第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明中第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置截面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：

4：動(dòng)平臺(tái)5：定位頭

11：第一固定軸座12：第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架

13：第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23：第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置

31：第二固定軸座32：第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架

33：第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置34：第三鉸鏈

131：第一伺服電機(jī)132：第一電機(jī)座

133：第一絲杠134：第一滑塊

135：第一導(dǎo)軌136：第一連接桿

137：第一絲杠螺母138：連接面

231：第二伺服電機(jī)232：第二電機(jī)座

233：第二絲杠234：第二滑塊

235：第二導(dǎo)軌236：第二連接桿

237：絲杠螺母238：鉸鏈結(jié)構(gòu)

331：第三伺服電機(jī)332：外管

333：伸縮桿334：導(dǎo)向鍵

335：絲杠，336：絲杠螺母

12.1：第三軸孔12.2：第四軸孔

12.3：第一軸孔12.4：第二軸孔

axis11：第三軸線axis13：第一軸線

axis23：第二軸線333.1：鍵槽

a：外部支撐裝置

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明的一種非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人做出詳細(xì)說(shuō)明。

如圖1、圖2所示，本發(fā)明的一種非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人，包括有動(dòng)平臺(tái)4，所述動(dòng)平臺(tái)4的末端串接有定位頭5，所述的定位頭5為二自由度a/c擺頭。所述動(dòng)平臺(tái)4的兩側(cè)分別連接第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23的一端，其中，所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13與動(dòng)平臺(tái)4為固定連接，所述第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23是通過(guò)具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)4連接，所述動(dòng)平臺(tái)4的下側(cè)通過(guò)第三鉸鏈34連接第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置33的一端，所述的第三鉸鏈34為具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的球鉸鏈，且三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)軸線不共線但相交于一點(diǎn)。所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23的另一端是向動(dòng)平臺(tái)4首端方向延伸的貫穿第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12，且第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23均是通過(guò)具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度的鉸鏈連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12上，所述第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置33的另一端是向動(dòng)平臺(tái)4首端方向延伸的貫穿第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架32，且是通過(guò)具有一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度鉸鏈旋轉(zhuǎn)地連接在第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架32上，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12的兩側(cè)各通過(guò)一個(gè)一自由度鉸鏈旋轉(zhuǎn)地連接一個(gè)用于與外部支撐裝置相連的第一固定軸座11，所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架32的兩側(cè)各通過(guò)一個(gè)一自由度鉸鏈旋轉(zhuǎn)地連接一個(gè)用于與外部支撐裝置相連的第二固定軸座31。

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12和連接在兩側(cè)的兩個(gè)第一固定軸座11共同形成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，分別與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12和第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13相連共同形成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線以及所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12和第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交；所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架32和連接在兩側(cè)的兩個(gè)第二固定軸座31共同形成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線，分別與所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架32和第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置33相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線垂直相交；所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線、所述第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線以及所述第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置3與動(dòng)平臺(tái)4相連共同構(gòu)成的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互平行；所述第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13、第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23的運(yùn)動(dòng)平面為同一平面。

如圖3、圖4所示，所述的第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12包括有第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架主體，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架主體上對(duì)稱的形成有前后貫通的兩個(gè)貫通腔，其中一個(gè)貫通腔的腔壁上對(duì)稱形成有兩個(gè)用于實(shí)現(xiàn)第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12旋轉(zhuǎn)連接的第一軸孔12.3，另一個(gè)貫通腔對(duì)稱形成有兩個(gè)用于實(shí)現(xiàn)第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23與第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12旋轉(zhuǎn)連接的第二軸孔12.4，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架主體的兩側(cè)邊上分別形成有用于安裝所述第一固定軸座11的第三軸孔12.1和第四軸孔12.2，其中，所述的第三軸孔12.1和第四軸孔12.2同軸，形成第三軸線axis11，用于實(shí)現(xiàn)第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12與兩個(gè)第一固定軸座11的旋轉(zhuǎn)連接，兩個(gè)所述的第一軸孔12.3形成第一軸線axis13，兩個(gè)所述的第二軸孔12.4形成第二軸線axis23，其中，所述第一軸線axis13和第二軸線axis23相互平行，且分別與第三軸線axis11垂直相交。

第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架32與所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)支架12結(jié)構(gòu)大致相同，只是第二轉(zhuǎn)動(dòng)支架32只有一個(gè)前后貫通的貫通腔，且形成有相互垂直相交的一條豎直軸線和一條水平軸線。

如圖5所示，所述的第一主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置13包括有第一連接桿136，所述第一連接桿136前部分形成有第一導(dǎo)軌135，所述第一導(dǎo)軌135上通過(guò)第一滑塊134滑動(dòng)的支撐有第一電機(jī)座132，使所述第一電機(jī)座132與所述第一連接桿136構(gòu)成移動(dòng)副；所述第一電機(jī)座132的前端固定設(shè)置有第一伺服電機(jī)131，所述第一伺服電機(jī)131的輸出軸連接位于所述第一電機(jī)座132后端的第一絲杠133的一端，所述的第一絲杠133上連接有第一絲杠螺母137，所述的第一絲杠螺母137固定在所述第一連接桿136上，使所述的第一絲桿133與所述的第一絲桿螺母137構(gòu)成絲桿螺旋副；第一伺服電機(jī)131帶動(dòng)第一絲杠133旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第一連接桿136相對(duì)第一電機(jī)座132前后移動(dòng)；所述第一連接桿136后端端部形成有用于與所述的動(dòng)平臺(tái)4固定連接的連接面138。

如圖6所示，所述的第二主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置23包括有第二連接桿236，所述第二連接桿236前部分形成有第二導(dǎo)軌235，所述第二導(dǎo)軌235上通過(guò)第二滑塊234滑動(dòng)的支撐有第二電機(jī)座232，使所述第二電機(jī)座232與所述第二連接桿236構(gòu)成移動(dòng)副；所述第二電機(jī)座232的前端固定設(shè)置有第二伺服電機(jī)231，所述第二伺服電機(jī)231的輸出軸連接位于所述第二電機(jī)座232后端的第二絲杠233的一端，所述的第二絲杠233上連接有第二絲杠螺母237，所述的第二絲杠螺母237固定在所述第二連接桿236上，使所述的第二絲杠233與所述的第二絲杠螺母237構(gòu)成絲桿螺旋副；第二伺服電機(jī)231帶動(dòng)第二絲杠233旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)第二連接桿236相對(duì)第二電機(jī)座232前后移動(dòng)；所述第二連接桿236后端端部形成有用于與所述的動(dòng)平臺(tái)4鉸接連接的鉸鏈結(jié)構(gòu)238。

如圖7、圖8所示，所述的第三主動(dòng)長(zhǎng)度調(diào)節(jié)裝置33包括有第三伺服電機(jī)331，一端固定連接在所述第三伺服電機(jī)331輸出側(cè)的外管332，所述外管332后端的側(cè)壁上固定設(shè)置有沿徑向伸向管內(nèi)的導(dǎo)向鍵334，還設(shè)置有一端插入所述外管332后端內(nèi)的伸縮桿333，所述伸縮桿333的管壁外側(cè)一體形成有鍵槽333.1，在伸縮桿333插入到外管332后，所述的導(dǎo)向鍵334嵌入在所述的鍵槽333.1內(nèi)，所述導(dǎo)向鍵334與鍵槽333.1配合，使外管332和伸縮桿333構(gòu)成移動(dòng)副；所述伸縮桿333插入所述外管332內(nèi)這一端的端部固定連接有絲杠螺母336，所述伸縮桿333內(nèi)插入有與所述的絲杠螺母336螺紋連接的絲杠335，所述絲杠螺母336和所述絲桿335構(gòu)成螺旋移動(dòng)副；所述絲杠335的一端連接所述第三伺服電機(jī)331的輸出軸，伺服電機(jī)331帶動(dòng)絲杠335旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)伸縮桿333相對(duì)外管332的前后移動(dòng)。所述伸縮桿333的另一端通過(guò)第三鉸鏈34鉸接連接。

如圖9所示，將本發(fā)明的一種非對(duì)稱過(guò)約束五自由度混聯(lián)機(jī)器人中的兩個(gè)第一固定軸座11和兩個(gè)第二固定軸座31分別固定到作為外部支撐機(jī)構(gòu)的機(jī)架a上，可搭建圖中所示的機(jī)器人裝備。

盡管上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實(shí)施方式，上述的具體實(shí)施方式僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權(quán)利要求所保護(hù)的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。