本發(fā)明屬于自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人底盤。

背景技術(shù)：

在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)技術(shù)領(lǐng)域中，為了減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度及提高生產(chǎn)效率，零件的加工及運(yùn)輸有時(shí)會(huì)借助自動(dòng)化程度較高的機(jī)器人來完成。

機(jī)器人在實(shí)際的工作中，機(jī)器人的運(yùn)行有的采用自動(dòng)設(shè)定式，即安裝預(yù)訂的運(yùn)行軌跡完成一些的工作，有的則是根據(jù)待完成的工作，人工遙控操控機(jī)器人，使機(jī)器人在行走的過程中，避免行走過程中的障礙，完成一些特殊的工作。

在實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的過程中，申請(qǐng)人發(fā)現(xiàn)現(xiàn)有技術(shù)中至少存在以下不足：

由于機(jī)器人在行走的過程中需要避免碰撞障礙，以防止機(jī)器人或被撞物體發(fā)生損壞的現(xiàn)象。為了解決上述問題，現(xiàn)有的機(jī)器人通常采用傳感器和機(jī)械防撞結(jié)構(gòu)相結(jié)合的方式，但是目前的防撞結(jié)構(gòu)通常是在機(jī)器人的外殼上，形成一個(gè)觸發(fā)凸起，由于觸發(fā)凸起的安裝高度，因此不能適應(yīng)復(fù)雜和形式環(huán)境，進(jìn)而影響機(jī)器人的防撞效果。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在問題，本發(fā)明提供一種保證機(jī)器人的防撞效果的機(jī)器人底盤。

本發(fā)明通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)上述目的：

一種機(jī)器人底盤，適應(yīng)于機(jī)器人防撞，所述機(jī)器人底盤包括底板以及一一對(duì)應(yīng)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)置有四個(gè)，四個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)呈方形安裝在所述底板的底部，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸均沿所述底板的寬度方向向外延伸，所述驅(qū)動(dòng)輪安裝在對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上，其特征在于，

所述底板的長度方向的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有防撞裝置；每個(gè)所述防撞裝置均包括防撞梁、伸縮件、彈性件、固定板以及與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)相配合的行程感應(yīng)開關(guān)，所述固定板固定安裝在所述底板的長度方向一側(cè)的中部，所述彈性件和所述伸縮件均沿所述底板的長度方向伸縮，所述彈性件的一端垂直連接在所述固定板的中部，所述彈性件的另一端與所述防撞梁垂直固定連接，所述防撞梁沿所述底板的寬度方向設(shè)置，所述彈性件布置在所述伸縮件中，所述伸縮件包括外套筒、內(nèi)套筒和擋板，所述內(nèi)套筒的一端固定設(shè)置所述固定板上，所述擋板設(shè)置在所述內(nèi)套筒的外壁上，所述外套筒的一端滑動(dòng)套裝在所述內(nèi)套筒的另一端上，所述外套筒的另一端垂直連接在所述防撞梁的中部，所述行程感應(yīng)開關(guān)對(duì)稱設(shè)置在所述伸縮件的兩側(cè)的底板上，所述行程感應(yīng)開關(guān)根據(jù)所述防撞梁的位置，控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的開閉。

進(jìn)一步地，所述防撞梁兩端均設(shè)置有護(hù)板，所述護(hù)板向所述底板的側(cè)部方向彎曲，以更全面的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行防護(hù)。

進(jìn)一步地，每個(gè)所述防撞裝置還包括兩個(gè)限位機(jī)構(gòu)，兩個(gè)所述限位機(jī)構(gòu)對(duì)稱安裝在所述伸縮件的兩側(cè)的底板上，所述限位機(jī)構(gòu)包括限位件及防撞板，所述限位件安裝在所述底板上，所述防撞板安裝在所述限位件上，所述防撞板和所述防撞梁之間的距離大于所述伸縮件的伸縮行程，這樣可以使防撞梁只對(duì)防撞板產(chǎn)生撞擊，而無法對(duì)伸縮件的擋板進(jìn)行撞擊，增加伸縮件的使用壽命。

更進(jìn)一步地，所述限位件呈t型，所述限位件包括橫向板和豎向板，所述橫向板固定安裝在所述底板上，所述豎向板一端垂直安裝在所述橫向板的中部，所述防撞板安裝在所述豎向板的另一端上。

優(yōu)選地，所述防撞板為彈性材質(zhì)制成，以增加防撞梁和防撞板的使用壽命。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明的一種機(jī)器人底盤，當(dāng)?shù)装迳系姆雷擦菏艿秸系K物碰撞時(shí)，防撞梁在沖擊力的作用下，向機(jī)器人內(nèi)部移動(dòng)，當(dāng)防撞梁的移動(dòng)位移觸發(fā)到行程感應(yīng)開關(guān)時(shí)，行程感應(yīng)開關(guān)發(fā)出信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使機(jī)器人停止移動(dòng)，自動(dòng)化程度高，且由于防撞梁是位于機(jī)器人的外側(cè)的，能全面感應(yīng)外界障礙物，因此，能適應(yīng)復(fù)雜和形式環(huán)境，以保證機(jī)器人的防撞效果。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的防撞裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種機(jī)器人底盤，以適應(yīng)于機(jī)器人的防撞要求。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人底盤的結(jié)構(gòu)示意圖，參見圖1，本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人底盤，包括底板1以及一一對(duì)應(yīng)設(shè)置的驅(qū)動(dòng)輪2和驅(qū)動(dòng)電機(jī)3，驅(qū)動(dòng)電機(jī)3設(shè)置有四個(gè)，四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)3呈方形安裝在底板1的底部，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的輸出軸均沿底板1的寬度方向向外延伸，驅(qū)動(dòng)輪2安裝在對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的輸出軸上。驅(qū)動(dòng)電機(jī)3啟動(dòng)，即可帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，以驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的行走。

本發(fā)明實(shí)施例的驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的輸出軸可以通過萬向聯(lián)軸器與驅(qū)動(dòng)輪2連接，這樣可以使驅(qū)動(dòng)輪2按不同的方向移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多向移動(dòng)。

結(jié)合圖1，本發(fā)明實(shí)施例中，底板1的長度方向的兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置有防撞裝置；圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的防撞裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，結(jié)合圖1及圖2，本發(fā)明實(shí)施例的每個(gè)防撞裝置均包括防撞梁4、伸縮件5、彈性件6、固定板7以及與驅(qū)動(dòng)電機(jī)相3配合的行程感應(yīng)開關(guān)8，其中，固定板7固定安裝在底板1的長度方向一側(cè)的中部，彈性件6和伸縮件5均沿底板1的長度方向伸縮，彈性件6的一端垂直連接在固定板7的中部，彈性件6的另一端與防撞梁4垂直固定連接，防撞梁4沿底板1的寬度方向設(shè)置，彈性件6布置在伸縮件5中，伸縮件5包括外套筒5.1、內(nèi)套筒5.2和擋板5.3，內(nèi)套筒5.2的一端固定設(shè)置固定板7上，擋板5.3設(shè)置在內(nèi)套筒5.2的外壁上，外套筒5.1的一端滑動(dòng)套裝在內(nèi)套筒5.2的另一端上，外套筒5.1的另一端垂直連接在防撞梁4的中部，行程感應(yīng)開關(guān)8對(duì)稱設(shè)置在伸縮件5的兩側(cè)的底板上，行程感應(yīng)開關(guān)8根據(jù)防撞梁4的位置，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)3的開閉。

本發(fā)明實(shí)施例中的彈性件6需選用具有一定強(qiáng)度的彈簧，需對(duì)防撞梁4的沖擊能及時(shí)反饋。

本發(fā)明實(shí)施例的彈性件6由于安裝在伸縮件5中，可以限制彈性件6反饋時(shí)的變形，保證防撞梁4的移動(dòng)沿底板1的長度方向進(jìn)行移動(dòng)。

本發(fā)明實(shí)施例中，固定板7和擋板5.3可以采用焊接的形式的安裝在底板1上，擋板5.3不僅可以限制外套筒5.1的伸縮位移，還可以對(duì)內(nèi)套筒5.2進(jìn)行支撐，為外套筒5.1的伸縮提供條件。

當(dāng)?shù)装迳系姆雷擦菏艿秸系K物碰撞時(shí)，防撞梁在沖擊力的作用下，向機(jī)器人內(nèi)部移動(dòng)，同時(shí)彈性件被壓縮，當(dāng)防撞梁的移動(dòng)位移觸發(fā)到行程感應(yīng)開關(guān)時(shí)，行程感應(yīng)開關(guān)發(fā)出信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而使機(jī)器人停止移動(dòng)；當(dāng)機(jī)器人避開障礙物時(shí)，在彈性件的復(fù)位的作用力下，防撞梁亦回位。

本發(fā)明實(shí)施例中，每個(gè)行程感應(yīng)開關(guān)均和所有的驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，當(dāng)每個(gè)行程感應(yīng)開關(guān)發(fā)出信號(hào)后，均可以控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)，保證防撞效果。

結(jié)合圖1，本發(fā)明實(shí)施例在防撞梁1兩端均設(shè)置有護(hù)板9，護(hù)板9呈弧形，并向底板1的側(cè)部方向彎曲，以更全面的對(duì)機(jī)器人進(jìn)行防護(hù)。

本發(fā)明實(shí)施例中的防撞梁1和護(hù)板9可以為一體式結(jié)構(gòu)，也可以為分體式結(jié)構(gòu)，根據(jù)機(jī)器人的外形，具體定制。

還有，結(jié)合圖1，本發(fā)明實(shí)施例的每個(gè)防撞裝置還包括兩個(gè)限位機(jī)構(gòu)10，兩個(gè)限位機(jī)構(gòu)10對(duì)稱安裝在伸縮件5的兩側(cè)的底板上1，限位機(jī)構(gòu)10包括限位件及防撞板10.1，限位件安裝在底板1上，防撞板10.1安裝在限位件上，防撞板10.1和防撞梁4(初始位置)之間的距離大于伸縮件5的伸縮行程，當(dāng)防撞梁被障礙物碰撞發(fā)生移動(dòng)時(shí)，可以使防撞梁只對(duì)防撞板產(chǎn)生撞擊，而無法對(duì)伸縮件的擋板進(jìn)行撞擊，增加伸縮件的使用壽命。

進(jìn)一步地，結(jié)合圖1，本發(fā)明實(shí)施例的限位件呈t型，限位件包括橫向板10.2和豎向板10.3，橫向板10.2固定安裝在底板1上，豎向板10.3一端垂直安裝在橫向板10.2的中部，防撞板10.1安裝在豎向板10.3的另一端上。

優(yōu)選地，本發(fā)明實(shí)施例的防撞板10.1為彈性材質(zhì)制成，以增加防撞梁和防撞板的使用壽命。

綜上所述，本發(fā)明實(shí)施例的一種機(jī)器人底盤，具有高自動(dòng)化的防碰撞功能，且由于防撞梁是位于機(jī)器人的外側(cè)的，能全面感應(yīng)外界障礙物，因此，能適應(yīng)復(fù)雜和形式環(huán)境，以保證機(jī)器人的防撞效果。

以上所舉實(shí)施例為本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，僅用來方便說明本發(fā)明，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，任何所屬技術(shù)領(lǐng)域中具有通常知識(shí)者，若在不脫離本發(fā)明所提技術(shù)特征的范圍內(nèi)，利用本發(fā)明所揭示技術(shù)內(nèi)容所作出局部更動(dòng)或修飾的等效實(shí)施例，并且未脫離本發(fā)明的技術(shù)特征內(nèi)容，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)特征的范圍內(nèi)。